2021國(guó)開(kāi)大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案

國(guó)家開(kāi)放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案（試卷號(hào)：1391）2022盜傳必究2022盜傳必究一、單項(xiàng)選擇題（345）在變徑輪和變形車(chē)輪的設(shè)計(jì)中，借鑒了（）的設(shè)計(jì)，使得車(chē)輪可以主動(dòng)變形進(jìn)行越障。A.C.杠桿機(jī)構(gòu)

滑塊機(jī)構(gòu)B.曲軸機(jī)構(gòu)D.放縮機(jī)構(gòu)連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前（）的主流設(shè)計(jì)。A.C.水下機(jī)器人

掃地機(jī)器人B.音樂(lè)機(jī)器人D.星球探測(cè)機(jī)器人沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的“靈蜥-H（）。C

D.履帶機(jī)器人t遠(yuǎn)動(dòng)副符號(hào)一寸代表的禽義是《 >.A.轉(zhuǎn)動(dòng)副C.球面副5.C

DB.移動(dòng)副D.平面副

姑動(dòng)刑荷匕」&的含義地（ ）.6.SCARA機(jī)械臂具有（）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。A.1B.2C.3D.47.驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于AB.氣壓驅(qū)動(dòng)CD.油壓驅(qū)動(dòng)

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)）。（）代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。交流伺服電機(jī)C

直流電機(jī)D（）是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線(xiàn)位移的控制電機(jī)。A.交流伺服電機(jī) B.直流電C.步進(jìn)電機(jī) D.直線(xiàn)電機(jī)能夠檢測(cè)光線(xiàn)亮度的機(jī)器人傳感器是（）AB.光電傳感器C.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn)D.光敏管、光電斷續(xù)器具有色覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。光敏陣列、CCD光電傳感器彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器光敏管、光電斷續(xù)器具有力覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。光敏陣列、CCD光電傳感器應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠光敏管、光電斷續(xù)器如圖所示為（）的底盤(pán)。A.輪式機(jī)器人 B.腿式機(jī)器人C.變形輪機(jī)器人 D.履帶式機(jī)器人對(duì)于履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的伸縮主體通常是AB.四邊形C.五邊形D.六邊形如圖所示為履帶機(jī)器人的（）。A.發(fā)射裝置 B 偵察裝C.控制裝置 D.越障裝置二、判斷題（230）為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。（"）輪式機(jī)器人對(duì)于溝壑、臺(tái)階等障礙的通過(guò)能力較高。（X）為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向的全向輪。（J）履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是一類(lèi)具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（J）求機(jī)器人實(shí)現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。（J）機(jī)械臂是由一系列通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的連桿構(gòu)成。（"）末端執(zhí)行器連接。（"）根據(jù)直接動(dòng)力來(lái)源，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。（J）氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。（X）廣泛。（X）和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。（X）增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的使用更加廣泛。（J）外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機(jī)器人。（J）o（V）Arduino三、綜合題（25）當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些？（10）答：（1）必須能夠識(shí)別存在的接觸，即檢測(cè)；（3）（2）必領(lǐng)探測(cè)到接觸點(diǎn)的準(zhǔn)確位置，即定位；（3）⑶必領(lǐng)能檢測(cè)出力的特性和大小，即表征。（3）這樣才能將與力相關(guān)的信息經(jīng)過(guò)計(jì)算用于對(duì)執(zhí)行器的控制，使機(jī)器人完成適當(dāng)?shù)?需要的動(dòng)作。（1分）13（15）HJIIFlihWHW公犬F 6川—3

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