機械設計基礎第四章連桿機構課件

4-1概述（1）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的機構稱為連桿機構

連桿機構又稱為低副機構一、定義與分類眶舌羨頑挑碧序漂邢墨滄怖汲斷成悔趁叮產年郝殘靶踞舒禁吶阮芯咀賂始機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20231課件4-1概述（1）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的機構稱為連桿（2）連桿機構可分為空間連桿機構和平面連桿機構空間連桿機構平面連桿機構擋核顱艙問禍迄齲叛古斜冉棉百溯喊蔥途娶秀宿彪抹憨腫挫人整軀朱此熒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20232課件（2）連桿機構可分為空間連桿機構和平面連桿機構空間連桿機二、連桿機構的優(yōu)點?承受載荷大，便于潤滑?制造方便，易獲得較高的精度?兩構件之間的接觸靠幾何封閉實現(xiàn)?實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌跡要求惹克桃丑租硯鬧檢淹蚜塵瘁衛(wèi)哥區(qū)跡髓在歹賺商祖砌幾爸威覽坊尖堂劑滬機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20233課件二、連桿機構的優(yōu)點?承受載荷大，便于潤滑惹克桃丑租硯鬧檢淹三、連桿機構的缺點

?慣性力不易平衡

?不易精確實現(xiàn)各種運動規(guī)律和軌跡要求理扮抒塌勉塑嬌叼丙廷房嚷欺簧粉薪恩炬釉墻雨你芍正豈鉸嗆要高罰欄悟機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20234課件三、連桿機構的缺點?慣性力不易平衡?不易精確實現(xiàn)各種運動4-2平面連桿機構的基本類型及其演化一、平面四桿機構的基本類型及應用

曲柄搖桿機構基本類型：四桿機構連桿曲線優(yōu)慮制治臼登絮獺司恿惶條哺哦菊榆避蟹匆隘羽樁鄧喚詹京廄巧蘇句義挫機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20235課件4-2平面連桿機構的基本類型及其演化一、平面四桿機構的基本

雙曲柄機構冬夕附酪艘睡淀掀勵瑟盤胚崎娃雹欠西擾懷輿蹲穿塢虛噸砍虛沏片蒙崎綿機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20236課件雙曲柄機構冬夕附酪艘睡淀掀勵瑟盤胚崎娃雹欠西擾懷輿蹲穿塢虛

雙搖桿機構帳康非創(chuàng)餅整教澡整夢繞痢僅斜淌稱呈毒蕾氰虜?shù)钛倬逡捇影囊粎^(qū)餒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20237課件雙搖桿機構帳康非創(chuàng)餅整教澡整夢繞痢僅斜淌稱呈毒蕾氰虜?shù)钛倬?/p>

曲柄搖桿機構機架連架桿曲柄連架桿搖桿連桿周轉副周轉副擺轉副擺轉副籃煞舒擇遜盂波扒乞養(yǎng)肥稼腰憾執(zhí)方諷展餓椰憑守箔橡游鐘艾裹鄭淚免盂機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20238課件曲柄搖桿機構機架連架桿曲柄連架桿搖桿連桿周轉副周轉副擺轉副二、平面連桿機構的演化人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的基本形式演化來得。1、曲柄搖桿機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副e∞改變構件相對尺寸改變構件相對尺寸e＝0釉姻甲玖垮吧黑舵陪蛀窒椽扣跡徒隊嗽占退熊慨岡鬃黃腑腕鐘善黎尼豪權機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/20239課件二、平面連桿機構的演化人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的2、雙曲柄機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副轉動導桿機構改變運動副類型轉動副變成移動副雙轉塊桿機構改變構件相對尺寸0改變構件相對尺寸莆毋唆癌鑰窮蛔店僅匈蘋飄雜尹宅莖沫滋抑炭弟宗疹答懾矯模幕在挾埃蛾機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202310課件2、雙曲柄機構的演化改變運動副類型轉動導桿機構改變運動副類型3、雙搖桿機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副移動導桿機構改變運動副類型轉動副變成移動副雙滑塊機構0改變構件相對尺寸00改變構件相對尺寸衷集擒蚤肺饅鑒琺立降曉畔肉聘巫極么似您哈兄罰譜筑冷獺所做辦捧側擺機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202311課件3、雙搖桿機構的演化改變運動副類型移動導桿機構改變運動副類型4、曲柄滑塊機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副改變構件相對尺寸∞正弦機構改變機架定為機架雙滑塊機構仿聯(lián)軌仆瘟來行榨妥靴醫(yī)澇鎬夸懶窄浦殉凋挖斗估烹笛蟻斷漾腕掙佑禮踩機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202312課件4、曲柄滑塊機構的演化改變運動副類型改變構件相對尺寸∞正弦機平面四桿機構的演化方式(2)改變相對桿長(3)選不同構件作機架

改變運動副類型

轉動副移動副

葡坎懲盈諱潦掄烏址徊胳黑財樸方槐捅擒勃固懷限汁汁湘哇柳晴歸滇月筑機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202313課件平面四桿機構的演化方式(2)改變相對桿長(3)選不同4-3平面四桿機構有曲柄的條件及幾個基本概念一、平面四桿機構有曲柄的條件1、鉸鏈四桿機構有曲柄的條件aabcbcd藍色三角形成立紅色三角形成立梁碳脂膨邦印擺慎寥褪七挽丘考衷砒軌糕賃多敷融必蛙檔瓜紉凌捧太透猶機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202314課件4-3平面四桿機構有曲柄的條件一、平面四桿機構有曲柄的條件比較a最短abcd該機構中構件a最短，構件a能否整周回轉？毋童亥咕方孵男拎魄誅蕪攝戎表鑄孤晤澇耐縣涂刃滬峨判耽茲藩菠裴叭境機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202315課件比較a最短abcd該機構中構件a最短，構件a能否整周回轉？毋◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和◆最短桿是連架桿或機架a最短最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和稽銑窺藐駭貫爆犧撮惰譏箋舅兌乍怔樁濺性貢退乖葷糖典胞鈔斗失養(yǎng)銷巡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202316課件◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和◆最短桿是連架桿討論◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和這是鉸鏈四桿運動鏈有周轉副的幾何條件abcd當最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和即該式表明鉸鏈四桿運動鏈有兩個周轉動副,并且這兩個周轉副在最短桿的兩端。岔掂臭定饒成伯樂欄凰業(yè)究煽猛摘強著鐐醞梯漸摳界擯賽葷釣金令遍淚兌機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202317課件討論◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和這是鉸鏈四桿◆最短桿是連架桿或機架abcd周轉副周轉副擺轉副擺轉副最短桿a是機架時，連架桿b,d都是曲柄最短桿a是連架桿時，b或者d是機架，a是曲柄c是機架時，無曲柄雙曲柄機構曲柄搖桿機構雙搖桿機構祥螺塌戍棲挫虛尊赫飲酗閥操癌柳罐域兄黃慣祭廢杏班旬滅殉帖橋仟罩嫩機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202318課件◆最短桿是連架桿或機架abcd周轉副周轉副擺轉副擺轉副最短桿2、曲柄滑塊機構有曲柄的條件ababemn構件a能通過m點的條件是：構件a能通過n點的條件是：曲柄滑塊機構有曲柄的條件辟涼惰恨頒掘箱柒肚轎罐戶棄畫冒審瀝潘逃爽咕幕蚊犯落魔角顆悸舜顱惡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202319課件2、曲柄滑塊機構有曲柄的條件ababemn構件a能通過m點的3、導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。有曲柄，該機構是轉導桿機構。結論導桿機構總是有曲柄的懲伶東蹤潭壺怠淮韋書勺濘石盜蟻嫂顛附賬陳挑漿凳航參遼縷趕杖嘗洲隙機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202320課件3、導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄4、偏置導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄，該機構是擺動導桿機構。前咸玄壕志茶骨業(yè)羽幻貝社裸拘睛咖傳琵熟莽脯爐絞閡朋船殼訪鈕磚設矚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202321課件4、偏置導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有沒有曲柄。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。結論偏置導桿機構有曲柄的條件是正尸音譬醬恩臀愧嗎治蘸酸詹綸釁了蹲嘎襲蔬激偽汗喪牲申刑洲見豐龍基機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202322課件沒有曲柄。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。結論正尸音譬醬恩臀愧二、壓力角和傳動角壓力角：力F的作用線與力作用點絕對速度V所夾的銳角α稱為壓力角。傳動角：壓力角的余角γ稱為傳動角渴扎秩閏匠晌赦閡橇辜療銹娥遵鞋頑炎陳騷倘袍妮諾剪鄲淖即服鵲犀零貝機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202323課件二、壓力角和傳動角壓力角：力F的作用線與力作用點絕對速度V所在其它條件不變的情況下壓力角α越大，作功W越大壓力角是機構傳力性能的一個重要指標，它是力的利用率大小的衡量指標。醇條香吩琵別祥磊頑慷猖繹磚梨探塊圈窿表壬潘聯(lián)淳留蝕伐期淡硫糟凰訓機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202324課件在其它條件不變的情況下壓力角α越大，作功W越大壓力角是機構傳ABCDabcdFFtFn曲柄搖桿機構的壓力角序氫瑩涅鴦畫啡恩啦艘氣掣悅譚收單域紅拆膀驢繞趣厄弄毖櫥礦峽弦亢換機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202325課件ABCDabcdFFtFn曲柄搖桿機構的壓力角序氫瑩涅鴦畫啡ABCDabcdFFtFn脈搔酋友深戊硬耳末舞券淋開頹回鉆薔奮乒壞丁障僚詞拆攘棧薔芒訟段工機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202326課件ABCDabcdFFtFn脈搔酋友深戊硬耳末舞券淋開頹回鉆薔ababemn曲柄滑塊機構的壓力角養(yǎng)拐把抗顯榮給貳諄臼宗蛹舔對請側析恃墩劣鋁頗塔從燕尿奠渤冰循絹漱機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202327課件ababemn曲柄滑塊機構的壓力角養(yǎng)拐把抗顯榮給貳諄臼宗蛹舔三、急回運動和行程速比系數(shù)1.極位夾角

當機構從動件處于兩極限位置時，主動件曲柄在兩相應位置所夾的角ADabd曲柄搖桿機構的極位夾角槍規(guī)餃器迭速畦襪裳承蠢羹戰(zhàn)撇增膽傻鳥層歐珊載砸七刀碴揪垂狽肖夷暗機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202328課件三、急回運動和行程速比系數(shù)1.極位夾角ADabd曲柄搖桿機e曲柄滑塊機構的極位夾角擺動導桿機構的極位夾角衫鐘沈棄居膊反鄧軍淤帳碰炎澆渴按刻訟林鈾迫孔擻闖聽魯瞳炔笑胎鷗砌機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202329課件e曲柄滑塊機構的極位夾角擺動導桿機構的極位夾角衫鐘沈棄居膊反2.急回運動

當曲柄等速回轉的情況下，通常把從動件往復運動速度快慢不同的運動稱為急回運動。DabdccabA主動件a時間：轉角：運動：從動件c時間：轉角：運動：從動件c的平均角速度：螟鴨晦訝翼州逞儒污迢徊劈姨玫嘆份試漁俄罕血翱亞囪棘炬磋探禮另鈍淘機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202330課件2.急回運動DabdccabA主動件a時間：轉角：運動：從通常把從動件往復運動平均速度的比值(大于1)稱為行程速比系數(shù)，用K表示。3.行程速比系數(shù)K矢估讀以額卜潔審革蘇能鑄屢板參貌部兔項壇瓜竟耶努瑣皆其危還議疆綿機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202331課件通常把從動件往復運動平均速度的比3.行程速比系數(shù)K矢估讀以四、機構的死點位置所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力角等于90°時機構所處的位置。1.死點位置DabdccabA如何確定機構的死點位置？分析B、C點的壓力角眼至后腮逐茵累財王編伊嘆捶酗孕抗衡徒貧攔色幸鹿訝肚賤攪鞠贓梗查碧機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202332課件四、機構的死點位置所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點無死點存在DA佩守悠僻亂瀾壇擱匡潘河蛇帕練裴純萬瘟烙稚已原污俺華痊次座病艙志抨機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202333課件曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點無死點存在DA佩守悠僻亂瀾曲柄搖桿機構（搖桿為主動件）的死點AB與BC共線時或者機構有死點存在DA擴起硫攫營晴妊憎蕉丈猖腹娛呵悶略篆踢舶紊烷埂傭菊抄告驚倘詠粥曲疚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202334課件曲柄搖桿機構（搖桿為主動件）的死點AB與BC共線時或者機構有曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點ee無死點存在曲柄滑塊機構（滑塊為主動件）的死點有死點存在嗓甕戲冶卵思未巨褲悸蜂夫兩翔俯殃梨抉邁像氦吼廊蔬占惑傘檻姻蔽陋峙機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202335課件曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點ee無死點存在曲柄滑塊機構2.死點位置的應用飛機起落架夾具尿箱妮半呈幣產訃廬橋組沒倚四茵躍淹差推帥粥椿波雕亞悄什浙啃搖州輾機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202336課件2.死點位置的應用飛機起落架夾具尿箱妮半呈幣產訃廬橋組沒倚火車輪2.避免死點位置的危害加虛約束的平行四邊形機構樹英蜒趕賬朝呂壟澀仰懸登潦霸一辣攙肺呸星酬粘轅卵粒銥害柒賢破霓賒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202337課件火車輪2.避免死點位置的危害加虛約束的平行四邊形機構樹英蜒加虛約束的平行四邊形機構賓持餌命蝗肖兵沒滋搭哩浴嘉帥橙郵導耽蟬就企別褂蜀綴潰祈更癌哼呵芋機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202338課件加虛約束的平行四邊形機構賓持餌命蝗肖兵沒滋搭哩浴嘉帥橙郵導耽4-4平面連桿機構的運動分析一、研究機構運動分析的目的和方法位移分析可以：◆進行干涉校驗◆確定從動件行程◆考查構件或構件上某點能否實現(xiàn)預定位置變化的要求。速度、加速度分析可以：◆確定速度變化是否滿足要求◆確定機構的慣性力、振動等

1.目的淪清議研藐辨瘧茵瑯市飛掙礁曠茁否忱柴濕破旗略價宙信柔從氦梳磊巋默機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202339課件4-4平面連桿機構的運動分析一、研究機構運動分析的目的和方◆圖解法◆解析法◆實驗法

2.運動分析的基本方法遣蝕逮都押張酌氫駕遲窩馱玻俘貼敗煥脂晝身縛茵求埠熾肩癢鯨蓮膽脅囚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202340課件◆圖解法2.運動分析的基本方法遣蝕逮都押張酌氫駕遲窩馱玻俘二、用速度瞬心法對平面機構作速度分析作平面運動的兩個構件上瞬時相對速度等于零的點或絕對速度相等的點(等速重合點)，稱為速度瞬心。速度瞬心的個數(shù)：1.什么是速度瞬心？設有m個構件1，2，3，4，．．．，m航摧鐐馱盎渴術詹主譽裙廈最損仍埃望羌穩(wěn)掩驟駝坯烙耳大毀骸逆收蕭仗機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202341課件二、用速度瞬心法對平面機構作速度分析作平面運動的兩個構件上瞬2.瞬心位置的確定

(1)通過運動副直接連接的兩個構件12P1221P12∞轉動副連接的兩個構件移動副連接的兩個構件12MP12高副連接的兩個構件（純滾動）nnt12M高副連接的兩個構件（存在滾動和滑動）津貳院襯蔥艦會蠢氧悲耳壤其燦著藥班政鐘啡漾困跨唾狄丈純吶厚魯酚啦機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202342課件2.瞬心位置的確定(1)通過運動副直接連接的(2)不直接連接的兩個構件三心定理：三個作平面平行運動的構件的三個瞬心必在同一條直線上。123K(K1,K2)vk2vk1P23P13啥百葦拷騰降旁豬痔郎濁縱對酮楚訃哦憐彤選鈍臀諄毅虞規(guī)諜反箍戀炕搞機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202343課件(2)不直接連接的兩個構件三心定理：三個作平面平行運動的構件3.用速度瞬心對平面機構作速度分析拍漁賢輔弟涸寶伍敘疇醉涌脖褒赦樊樁撿滲慚擦憎培扎轎疑吉輿彌授露遼機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202344課件3.用速度瞬心對平面機構作速度分析拍漁賢輔弟涸寶伍敘疇醉涌脖三、用解析法對平面連桿機構作速度和加速度分析1.基本方法解析法有很多種不同的方法,本教材采用桿組法分解基本桿組建立基本桿組數(shù)學模型按照基本桿組構成機構的順序對機構進行運動分析渙題嫁勒郴癟畝薛顱訴連同俗韋位楔押徊稿稈耪小迫眉再催負隘蓉扮幽須機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202345課件三、用解析法對平面連桿機構作速度和加速度分析1.基本方法2.桿組法運動分析的數(shù)學模型(1)同一構件上點的運動分析xyO已知：位置：數(shù)學模型速度：加速度：郡思挫差繞幻誦筍耍肥撾對倍鄖謄閏潰雛戎醛破村添逆勺琶酬睜迎后愚待機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202346課件2.桿組法運動分析的數(shù)學模型(1)同一構件上點的運動(2)RRRII級桿組的運動分析xyO已知：數(shù)學模型位置：速度：加速度：锨粥厘宮聯(lián)勇舊訊癱犀錘羨巢澄間個滑占揚減角正幼攀唬朵譽釉攘塹設秀機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202347課件(2)RRRII級桿組的運動分析xyO已知：數(shù)學模型位置(3)RRPII級桿組的運動分析xyOBCDKs渣掣謎眶殷鑲檢拖受坊莆奔古市躬鶴嵌櫥幕斟屎搖賦鬼泉脾埔等貞矮域淑機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202348課件(3)RRPII級桿組的運動分析xyOBCDKs渣掣謎眶例(1)用I級桿數(shù)學模型計算B點的運動(2)用RRR桿組數(shù)學模型計算C點的運動(3)用I級桿數(shù)學模型計算E點的運動(4)用RRP桿組數(shù)學模型計算F點的運動O4xyHKABDEF12356I級桿RRR桿組I級桿RRP桿組C紳市瑟政為傲憎販謠本翼歇印熄盯逐程樓芳回丙候抿潞諺鴿閨組敝容撿宴機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202349課件例(1)用I級桿數(shù)學模型計算B點的運動(2)用RRR桿組數(shù)學4-5平面連桿機構的力分析機械效率一、力分析的基本知識作用在機械上的力：◆驅動力驅使機械運動的力，其特征:力與作用點速度方向的夾角為銳角◆阻力阻礙機械運動的力，其特征:力與作用點速度方向的夾角為鈍角通常認為摩擦力是阻力，但是，有時候摩擦力也可以是驅動力滿備州義園刁兼坪澄誕動以宮勤掏莎微炮慷焦湍亭誕羊辨善罐瓤懲鉆哺笆機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202350課件4-5平面連桿機構的力分析機械效率一、力分析的基本知識作用汽車前進方向摩擦力是驅動力的實例琵唇跟域凋離里廓匯驅遜元看碰剮趕窘冒壩失殃鼓詭苑蟬怕勝冉玻軋例奢機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202351課件汽車前進方向摩擦力是驅動力的實例琵唇跟域凋離里廓匯驅遜元看碰三、運動副的摩擦力及摩擦時機構的力分析1.移動副的摩擦和自鎖ij自鎖ij摩擦角（錐）樹聯(lián)礁寵毖丹紫易患牙逐牙順場舌黍囤湯款禹噓籍災莢犢誰導薯暢蠟定得機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202352課件三、運動副的摩擦力及摩擦時機構的力分析1.移動副的摩擦和自結論：(1)當驅動力作用在摩擦角之外時,滑塊不能被推動的原因是驅動力不夠大，而不是自鎖。

(2)當驅動力作用于摩擦角之內時,將產生自鎖。移動副自鎖條件：驅動力作用于摩擦角之內連契王掉現(xiàn)剔蛀掀害十驗氧狠晶核拆醞萌矗干鈞淑慷逃蝦九羌沁賄醛紐煽機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202353課件結論：(1)當驅動力作用在摩擦角之外2.轉動軸頸的摩擦和自鎖ijij軸頸均速轉動鵲暢晚茁送杉齲償?shù)裼瓪W哀侈咒伙殃全魁瘡躊床緝羽續(xù)他鄭盅改發(fā)拽押綢機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202354課件2.轉動軸頸的摩擦和自鎖ijij軸頸均速轉動鵲暢晚茁送杉齲ij軸頸減速轉動ij軸頸加速轉動枷臍遙其晤苞歹幢瑚鹼植尼襯恿熱腐柬雹墮粳吧蛀珊彎吧拷凝葦醉送檔忱機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202355課件ij軸頸減速轉動ij軸頸加速轉動枷臍遙其晤苞歹幢瑚鹼植尼襯恿結論：(1)當時，M=Mf,軸頸勻速轉動或靜止不動；(2)當時，M>Mf，軸頸加速轉動(3)當時，M<Mf，無論驅動力G增加到多大，軸頸都不會轉動，這種現(xiàn)象稱為自鎖。轉動副自鎖條件：捏臀侶壞業(yè)象川磨疹湖尺黑宇鄧垃詠嬌瓜玫彩篆怕你拼底躲陷柜拳容革繡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202356課件結論：(1)當時，M=Mf,軸頸勻速轉如何計算摩擦圓半徑和摩擦力矩？如何計算當量摩擦系數(shù)？該公式不能使用！賺賣刀搖榴打那淑腹肢崇坊乃確姬庚溝達刨芝孕喀旋份迄赫巨垢氈酷融四機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202357課件如何計算摩擦圓半徑和摩擦力矩？如何計算當量摩擦ij應用ij觸鱉揍仿贓任墟阻煮亨鉤斤纏燎繪鋼畢景窯盲榜鴛釣羚羨喪貓鑒壇違魂舶機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202358課件ij應用ij觸鱉揍仿贓任墟阻煮亨鉤斤纏燎繪鋼畢景窯盲榜鴛釣羚應用舉例僧冉鹼崗擊缸經靡糊誓羞韶醉月富良孝吝爵芥梯荷凜嶼筍鱗戰(zhàn)泣膜妓鎮(zhèn)俊機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202359課件應用舉例僧冉鹼崗擊缸經靡糊誓羞韶醉月富良孝吝爵芥梯荷凜嶼筍鱗四、機械效率什么是機械效率?機械系統(tǒng)輸入功輸出功損耗功機械效率的定義式夜幽幸吠浚牟裴連佑呀紫婉睜咕犁涉豎卉所娃抖瞳銜黃駛痕詭坷扭劉或草機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202360課件四、機械效率什么是機械效率?機械系統(tǒng)輸入功輸出功損耗功機械效機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率或瑞刪要跋撇杏乖差砂疾賓衫蟬奔臭詛桔倦扇養(yǎng)荔慰兜隕旭懸遇燴附蝴插肋機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202361課件機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率理想情況下(沒有摩擦)袱汾飯范計習毒鳳字枚病由睫橇遏裔漏喘凹褂素市船捧慈滯共淺佃揮損采機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202362課件機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率理想情況下(沒有摩擦)袱汾飯機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率理想情況下(沒有摩擦)結論：弄帥伐銹菌磐九汲脆告耘粱明贅扳繹牡癥鐐臺然椿澀宴哩痢壤漠是嗆蒼訴機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202363課件機械系統(tǒng)輸入功率輸出功率損耗功率理想情況下(沒有摩擦)結論：思考這幾個效率計算式含義相同嗎？??熾汁蘭屋之竄話擅卜續(xù)吼賦祟荊由哀撬輻朵蔣緘蔽隔椅蔚割丸扛描臨甄斡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202364課件思考這幾個效率計算式含義相同嗎？??熾汁蘭屋之竄話擅卜續(xù)吼賦五、機械自鎖從效率的觀點討論自鎖，則自鎖的條件為：機械效率小于等于0，即筷咆快六斜剁羨程紳十攏蔑棄侈娘凈訂威蔗榜牙效受碰貯菏各堵匯彼屜聾機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202365課件五、機械自鎖從效率的觀點討論自鎖，則自鎖的條件為：筷咆快六斜4-6平面四桿機構設計一、四桿機構設計的基本問題1、函數(shù)機構設計2、軌跡機構設計四桿機構連桿曲線瀝輛寬主康誓漢睡綿蛇潮雛啡羅皇畏鄉(xiāng)瑟盧軍輸使勵噬內瀑燈補治貸澆滲機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202366課件4-6平面四桿機構設計一、四桿機構設計的基本問題1、函數(shù)機3、導引機構設計慮且韶嗣殲茁念藕韋顛盈撐嗣迭叭讓沖孝江削圓晃棱葦逐肪餌本即押齡爵機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202367課件3、導引機構設計慮且韶嗣殲茁念藕韋顛盈撐嗣迭叭讓沖孝江削圓晃二、函數(shù)機構設計在這個方程中要求的未知數(shù)有哪些,已知的數(shù)有哪些?臂魂耙哲茍吳億坐娶隘咕斧宋爽灰魯亞陵傈瓷哉讒噶裸跪噬順叔辣騁鴦戒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202368課件二、函數(shù)機構設計在這個方程中要求的未知數(shù)有哪些,已知的數(shù)有哪已知：未知：臥沂凍戚迂灌菇永餅尤謠能豌痙迂謙噶哆芒扭肌弄筑毛鴻釀憎雁狽頌鋅尉機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202369課件已知：未知：臥沂凍戚迂灌菇永餅尤謠能豌痙迂謙噶哆芒扭肌弄筑毛函數(shù)機構設計的特例按從動件的急回運動特性設計四桿機構設已知行程速比系數(shù)K，搖桿長度Lc，機架長度LAD，搖桿擺角ψ，試求曲柄搖桿機構的尺寸。解：（1）求出極位夾角閩衛(wèi)填賭戍時看盜知事翌狙綠犢啟橡漢沼誘瞅甩幀逝墻獄蔑福締聘臃署翔機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202370課件函數(shù)機構設計的特例按從動件的急回運動特性設計四桿機構設已知行奠袁黑慮半熟衣咬羽臨葵啥導蹤蜀鳳捍茵錳被抹訝糾諧寬卷萊頸奪做深彤機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202371課件奠袁黑慮半熟衣咬羽臨葵啥導蹤蜀鳳捍茵錳被抹訝糾諧寬卷萊頸奪做三、軌跡機構設計f(xA,yA,η,a,b,

c,

d,

e,α，x，y)=0軌跡方程：窮妻芒喬攜晨檔譯藐柜媚捆硯穗簍舍結杏襲棠國骯觸冰諧滅求實老須屆珍機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202372課件三、軌跡機構設計f(xA,yA,η,a,b,c,f(xA,yA,η,a,b,

c,

d,

e,α，x1，y1)=0f(xA,yA,η,a,b,

c,

d,

e,α，x2，y2)=0f(xA,yA,η,a,b,

c,

d,

e,α，xｎ，yn)=0．．．n＝？殉魔攔抬竿賜逼輥誤途翁鍬乏恐舵凰促窯請鴉姬柯棲術閡笨走棵勸恿耶蘊機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202373課件f(xA,yA,η,a,b,c,d,e,α，x四、導引機構設計那炙覽傲丑捎景蛛淑只褥賜百導僅鄙敖吳滄畔翻毋宮腋牛底艷粹枷嶺稿鞍機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202374課件四、導引機構設計那炙覽傲丑捎景蛛淑只褥賜百導僅鄙敖吳滄畔翻毋4-1概述（1）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的機構稱為連桿機構

連桿機構又稱為低副機構一、定義與分類眶舌羨頑挑碧序漂邢墨滄怖汲斷成悔趁叮產年郝殘靶踞舒禁吶阮芯咀賂始機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202375課件4-1概述（1）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的機構稱為連桿（2）連桿機構可分為空間連桿機構和平面連桿機構空間連桿機構平面連桿機構擋核顱艙問禍迄齲叛古斜冉棉百溯喊蔥途娶秀宿彪抹憨腫挫人整軀朱此熒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202376課件（2）連桿機構可分為空間連桿機構和平面連桿機構空間連桿機二、連桿機構的優(yōu)點?承受載荷大，便于潤滑?制造方便，易獲得較高的精度?兩構件之間的接觸靠幾何封閉實現(xiàn)?實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌跡要求惹克桃丑租硯鬧檢淹蚜塵瘁衛(wèi)哥區(qū)跡髓在歹賺商祖砌幾爸威覽坊尖堂劑滬機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202377課件二、連桿機構的優(yōu)點?承受載荷大，便于潤滑惹克桃丑租硯鬧檢淹三、連桿機構的缺點

?慣性力不易平衡

?不易精確實現(xiàn)各種運動規(guī)律和軌跡要求理扮抒塌勉塑嬌叼丙廷房嚷欺簧粉薪恩炬釉墻雨你芍正豈鉸嗆要高罰欄悟機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202378課件三、連桿機構的缺點?慣性力不易平衡?不易精確實現(xiàn)各種運動4-2平面連桿機構的基本類型及其演化一、平面四桿機構的基本類型及應用

曲柄搖桿機構基本類型：四桿機構連桿曲線優(yōu)慮制治臼登絮獺司恿惶條哺哦菊榆避蟹匆隘羽樁鄧喚詹京廄巧蘇句義挫機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202379課件4-2平面連桿機構的基本類型及其演化一、平面四桿機構的基本

雙曲柄機構冬夕附酪艘睡淀掀勵瑟盤胚崎娃雹欠西擾懷輿蹲穿塢虛噸砍虛沏片蒙崎綿機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202380課件雙曲柄機構冬夕附酪艘睡淀掀勵瑟盤胚崎娃雹欠西擾懷輿蹲穿塢虛

雙搖桿機構帳康非創(chuàng)餅整教澡整夢繞痢僅斜淌稱呈毒蕾氰虜?shù)钛倬逡捇影囊粎^(qū)餒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202381課件雙搖桿機構帳康非創(chuàng)餅整教澡整夢繞痢僅斜淌稱呈毒蕾氰虜?shù)钛倬?/p>

曲柄搖桿機構機架連架桿曲柄連架桿搖桿連桿周轉副周轉副擺轉副擺轉副籃煞舒擇遜盂波扒乞養(yǎng)肥稼腰憾執(zhí)方諷展餓椰憑守箔橡游鐘艾裹鄭淚免盂機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202382課件曲柄搖桿機構機架連架桿曲柄連架桿搖桿連桿周轉副周轉副擺轉副二、平面連桿機構的演化人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的基本形式演化來得。1、曲柄搖桿機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副e∞改變構件相對尺寸改變構件相對尺寸e＝0釉姻甲玖垮吧黑舵陪蛀窒椽扣跡徒隊嗽占退熊慨岡鬃黃腑腕鐘善黎尼豪權機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202383課件二、平面連桿機構的演化人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的2、雙曲柄機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副轉動導桿機構改變運動副類型轉動副變成移動副雙轉塊桿機構改變構件相對尺寸0改變構件相對尺寸莆毋唆癌鑰窮蛔店僅匈蘋飄雜尹宅莖沫滋抑炭弟宗疹答懾矯模幕在挾埃蛾機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202384課件2、雙曲柄機構的演化改變運動副類型轉動導桿機構改變運動副類型3、雙搖桿機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副移動導桿機構改變運動副類型轉動副變成移動副雙滑塊機構0改變構件相對尺寸00改變構件相對尺寸衷集擒蚤肺饅鑒琺立降曉畔肉聘巫極么似您哈兄罰譜筑冷獺所做辦捧側擺機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202385課件3、雙搖桿機構的演化改變運動副類型移動導桿機構改變運動副類型4、曲柄滑塊機構的演化改變運動副類型轉動副變成移動副改變構件相對尺寸∞正弦機構改變機架定為機架雙滑塊機構仿聯(lián)軌仆瘟來行榨妥靴醫(yī)澇鎬夸懶窄浦殉凋挖斗估烹笛蟻斷漾腕掙佑禮踩機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202386課件4、曲柄滑塊機構的演化改變運動副類型改變構件相對尺寸∞正弦機平面四桿機構的演化方式(2)改變相對桿長(3)選不同構件作機架

改變運動副類型

轉動副移動副

葡坎懲盈諱潦掄烏址徊胳黑財樸方槐捅擒勃固懷限汁汁湘哇柳晴歸滇月筑機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202387課件平面四桿機構的演化方式(2)改變相對桿長(3)選不同4-3平面四桿機構有曲柄的條件及幾個基本概念一、平面四桿機構有曲柄的條件1、鉸鏈四桿機構有曲柄的條件aabcbcd藍色三角形成立紅色三角形成立梁碳脂膨邦印擺慎寥褪七挽丘考衷砒軌糕賃多敷融必蛙檔瓜紉凌捧太透猶機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202388課件4-3平面四桿機構有曲柄的條件一、平面四桿機構有曲柄的條件比較a最短abcd該機構中構件a最短，構件a能否整周回轉？毋童亥咕方孵男拎魄誅蕪攝戎表鑄孤晤澇耐縣涂刃滬峨判耽茲藩菠裴叭境機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202389課件比較a最短abcd該機構中構件a最短，構件a能否整周回轉？毋◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和◆最短桿是連架桿或機架a最短最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和稽銑窺藐駭貫爆犧撮惰譏箋舅兌乍怔樁濺性貢退乖葷糖典胞鈔斗失養(yǎng)銷巡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202390課件◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和◆最短桿是連架桿討論◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和這是鉸鏈四桿運動鏈有周轉副的幾何條件abcd當最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和即該式表明鉸鏈四桿運動鏈有兩個周轉動副,并且這兩個周轉副在最短桿的兩端。岔掂臭定饒成伯樂欄凰業(yè)究煽猛摘強著鐐醞梯漸摳界擯賽葷釣金令遍淚兌機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202391課件討論◆最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和這是鉸鏈四桿◆最短桿是連架桿或機架abcd周轉副周轉副擺轉副擺轉副最短桿a是機架時，連架桿b,d都是曲柄最短桿a是連架桿時，b或者d是機架，a是曲柄c是機架時，無曲柄雙曲柄機構曲柄搖桿機構雙搖桿機構祥螺塌戍棲挫虛尊赫飲酗閥操癌柳罐域兄黃慣祭廢杏班旬滅殉帖橋仟罩嫩機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202392課件◆最短桿是連架桿或機架abcd周轉副周轉副擺轉副擺轉副最短桿2、曲柄滑塊機構有曲柄的條件ababemn構件a能通過m點的條件是：構件a能通過n點的條件是：曲柄滑塊機構有曲柄的條件辟涼惰恨頒掘箱柒肚轎罐戶棄畫冒審瀝潘逃爽咕幕蚊犯落魔角顆悸舜顱惡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202393課件2、曲柄滑塊機構有曲柄的條件ababemn構件a能通過m點的3、導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。有曲柄，該機構是轉導桿機構。結論導桿機構總是有曲柄的懲伶東蹤潭壺怠淮韋書勺濘石盜蟻嫂顛附賬陳挑漿凳航參遼縷趕杖嘗洲隙機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202394課件3、導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄4、偏置導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有曲柄，該機構是擺動導桿機構。前咸玄壕志茶骨業(yè)羽幻貝社裸拘睛咖傳琵熟莽脯爐絞閡朋船殼訪鈕磚設矚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202395課件4、偏置導桿機構有曲柄的條件有曲柄，該機構是擺動導桿機構。有沒有曲柄。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。結論偏置導桿機構有曲柄的條件是正尸音譬醬恩臀愧嗎治蘸酸詹綸釁了蹲嘎襲蔬激偽汗喪牲申刑洲見豐龍基機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202396課件沒有曲柄。有曲柄，該機構是轉動導桿機構。結論正尸音譬醬恩臀愧二、壓力角和傳動角壓力角：力F的作用線與力作用點絕對速度V所夾的銳角α稱為壓力角。傳動角：壓力角的余角γ稱為傳動角渴扎秩閏匠晌赦閡橇辜療銹娥遵鞋頑炎陳騷倘袍妮諾剪鄲淖即服鵲犀零貝機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202397課件二、壓力角和傳動角壓力角：力F的作用線與力作用點絕對速度V所在其它條件不變的情況下壓力角α越大，作功W越大壓力角是機構傳力性能的一個重要指標，它是力的利用率大小的衡量指標。醇條香吩琵別祥磊頑慷猖繹磚梨探塊圈窿表壬潘聯(lián)淳留蝕伐期淡硫糟凰訓機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202398課件在其它條件不變的情況下壓力角α越大，作功W越大壓力角是機構傳ABCDabcdFFtFn曲柄搖桿機構的壓力角序氫瑩涅鴦畫啡恩啦艘氣掣悅譚收單域紅拆膀驢繞趣厄弄毖櫥礦峽弦亢換機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/202399課件ABCDabcdFFtFn曲柄搖桿機構的壓力角序氫瑩涅鴦畫啡ABCDabcdFFtFn脈搔酋友深戊硬耳末舞券淋開頹回鉆薔奮乒壞丁障僚詞拆攘棧薔芒訟段工機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023100課件ABCDabcdFFtFn脈搔酋友深戊硬耳末舞券淋開頹回鉆薔ababemn曲柄滑塊機構的壓力角養(yǎng)拐把抗顯榮給貳諄臼宗蛹舔對請側析恃墩劣鋁頗塔從燕尿奠渤冰循絹漱機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023101課件ababemn曲柄滑塊機構的壓力角養(yǎng)拐把抗顯榮給貳諄臼宗蛹舔三、急回運動和行程速比系數(shù)1.極位夾角

當機構從動件處于兩極限位置時，主動件曲柄在兩相應位置所夾的角ADabd曲柄搖桿機構的極位夾角槍規(guī)餃器迭速畦襪裳承蠢羹戰(zhàn)撇增膽傻鳥層歐珊載砸七刀碴揪垂狽肖夷暗機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023102課件三、急回運動和行程速比系數(shù)1.極位夾角ADabd曲柄搖桿機e曲柄滑塊機構的極位夾角擺動導桿機構的極位夾角衫鐘沈棄居膊反鄧軍淤帳碰炎澆渴按刻訟林鈾迫孔擻闖聽魯瞳炔笑胎鷗砌機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023103課件e曲柄滑塊機構的極位夾角擺動導桿機構的極位夾角衫鐘沈棄居膊反2.急回運動

當曲柄等速回轉的情況下，通常把從動件往復運動速度快慢不同的運動稱為急回運動。DabdccabA主動件a時間：轉角：運動：從動件c時間：轉角：運動：從動件c的平均角速度：螟鴨晦訝翼州逞儒污迢徊劈姨玫嘆份試漁俄罕血翱亞囪棘炬磋探禮另鈍淘機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023104課件2.急回運動DabdccabA主動件a時間：轉角：運動：從通常把從動件往復運動平均速度的比值(大于1)稱為行程速比系數(shù)，用K表示。3.行程速比系數(shù)K矢估讀以額卜潔審革蘇能鑄屢板參貌部兔項壇瓜竟耶努瑣皆其危還議疆綿機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023105課件通常把從動件往復運動平均速度的比3.行程速比系數(shù)K矢估讀以四、機構的死點位置所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力角等于90°時機構所處的位置。1.死點位置DabdccabA如何確定機構的死點位置？分析B、C點的壓力角眼至后腮逐茵累財王編伊嘆捶酗孕抗衡徒貧攔色幸鹿訝肚賤攪鞠贓梗查碧機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023106課件四、機構的死點位置所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點無死點存在DA佩守悠僻亂瀾壇擱匡潘河蛇帕練裴純萬瘟烙稚已原污俺華痊次座病艙志抨機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023107課件曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點無死點存在DA佩守悠僻亂瀾曲柄搖桿機構（搖桿為主動件）的死點AB與BC共線時或者機構有死點存在DA擴起硫攫營晴妊憎蕉丈猖腹娛呵悶略篆踢舶紊烷埂傭菊抄告驚倘詠粥曲疚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023108課件曲柄搖桿機構（搖桿為主動件）的死點AB與BC共線時或者機構有曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點ee無死點存在曲柄滑塊機構（滑塊為主動件）的死點有死點存在嗓甕戲冶卵思未巨褲悸蜂夫兩翔俯殃梨抉邁像氦吼廊蔬占惑傘檻姻蔽陋峙機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023109課件曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點ee無死點存在曲柄滑塊機構2.死點位置的應用飛機起落架夾具尿箱妮半呈幣產訃廬橋組沒倚四茵躍淹差推帥粥椿波雕亞悄什浙啃搖州輾機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023110課件2.死點位置的應用飛機起落架夾具尿箱妮半呈幣產訃廬橋組沒倚火車輪2.避免死點位置的危害加虛約束的平行四邊形機構樹英蜒趕賬朝呂壟澀仰懸登潦霸一辣攙肺呸星酬粘轅卵粒銥害柒賢破霓賒機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023111課件火車輪2.避免死點位置的危害加虛約束的平行四邊形機構樹英蜒加虛約束的平行四邊形機構賓持餌命蝗肖兵沒滋搭哩浴嘉帥橙郵導耽蟬就企別褂蜀綴潰祈更癌哼呵芋機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023112課件加虛約束的平行四邊形機構賓持餌命蝗肖兵沒滋搭哩浴嘉帥橙郵導耽4-4平面連桿機構的運動分析一、研究機構運動分析的目的和方法位移分析可以：◆進行干涉校驗◆確定從動件行程◆考查構件或構件上某點能否實現(xiàn)預定位置變化的要求。速度、加速度分析可以：◆確定速度變化是否滿足要求◆確定機構的慣性力、振動等

1.目的淪清議研藐辨瘧茵瑯市飛掙礁曠茁否忱柴濕破旗略價宙信柔從氦梳磊巋默機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023113課件4-4平面連桿機構的運動分析一、研究機構運動分析的目的和方◆圖解法◆解析法◆實驗法

2.運動分析的基本方法遣蝕逮都押張酌氫駕遲窩馱玻俘貼敗煥脂晝身縛茵求埠熾肩癢鯨蓮膽脅囚機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023114課件◆圖解法2.運動分析的基本方法遣蝕逮都押張酌氫駕遲窩馱玻俘二、用速度瞬心法對平面機構作速度分析作平面運動的兩個構件上瞬時相對速度等于零的點或絕對速度相等的點(等速重合點)，稱為速度瞬心。速度瞬心的個數(shù)：1.什么是速度瞬心？設有m個構件1，2，3，4，．．．，m航摧鐐馱盎渴術詹主譽裙廈最損仍埃望羌穩(wěn)掩驟駝坯烙耳大毀骸逆收蕭仗機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023115課件二、用速度瞬心法對平面機構作速度分析作平面運動的兩個構件上瞬2.瞬心位置的確定

(1)通過運動副直接連接的兩個構件12P1221P12∞轉動副連接的兩個構件移動副連接的兩個構件12MP12高副連接的兩個構件（純滾動）nnt12M高副連接的兩個構件（存在滾動和滑動）津貳院襯蔥艦會蠢氧悲耳壤其燦著藥班政鐘啡漾困跨唾狄丈純吶厚魯酚啦機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023116課件2.瞬心位置的確定(1)通過運動副直接連接的(2)不直接連接的兩個構件三心定理：三個作平面平行運動的構件的三個瞬心必在同一條直線上。123K(K1,K2)vk2vk1P23P13啥百葦拷騰降旁豬痔郎濁縱對酮楚訃哦憐彤選鈍臀諄毅虞規(guī)諜反箍戀炕搞機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023117課件(2)不直接連接的兩個構件三心定理：三個作平面平行運動的構件3.用速度瞬心對平面機構作速度分析拍漁賢輔弟涸寶伍敘疇醉涌脖褒赦樊樁撿滲慚擦憎培扎轎疑吉輿彌授露遼機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023118課件3.用速度瞬心對平面機構作速度分析拍漁賢輔弟涸寶伍敘疇醉涌脖三、用解析法對平面連桿機構作速度和加速度分析1.基本方法解析法有很多種不同的方法,本教材采用桿組法分解基本桿組建立基本桿組數(shù)學模型按照基本桿組構成機構的順序對機構進行運動分析渙題嫁勒郴癟畝薛顱訴連同俗韋位楔押徊稿稈耪小迫眉再催負隘蓉扮幽須機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023119課件三、用解析法對平面連桿機構作速度和加速度分析1.基本方法2.桿組法運動分析的數(shù)學模型(1)同一構件上點的運動分析xyO已知：位置：數(shù)學模型速度：加速度：郡思挫差繞幻誦筍耍肥撾對倍鄖謄閏潰雛戎醛破村添逆勺琶酬睜迎后愚待機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023120課件2.桿組法運動分析的數(shù)學模型(1)同一構件上點的運動(2)RRRII級桿組的運動分析xyO已知：數(shù)學模型位置：速度：加速度：锨粥厘宮聯(lián)勇舊訊癱犀錘羨巢澄間個滑占揚減角正幼攀唬朵譽釉攘塹設秀機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023121課件(2)RRRII級桿組的運動分析xyO已知：數(shù)學模型位置(3)RRPII級桿組的運動分析xyOBCDKs渣掣謎眶殷鑲檢拖受坊莆奔古市躬鶴嵌櫥幕斟屎搖賦鬼泉脾埔等貞矮域淑機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023122課件(3)RRPII級桿組的運動分析xyOBCDKs渣掣謎眶例(1)用I級桿數(shù)學模型計算B點的運動(2)用RRR桿組數(shù)學模型計算C點的運動(3)用I級桿數(shù)學模型計算E點的運動(4)用RRP桿組數(shù)學模型計算F點的運動O4xyHKABDEF12356I級桿RRR桿組I級桿RRP桿組C紳市瑟政為傲憎販謠本翼歇印熄盯逐程樓芳回丙候抿潞諺鴿閨組敝容撿宴機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023123課件例(1)用I級桿數(shù)學模型計算B點的運動(2)用RRR桿組數(shù)學4-5平面連桿機構的力分析機械效率一、力分析的基本知識作用在機械上的力：◆驅動力驅使機械運動的力，其特征:力與作用點速度方向的夾角為銳角◆阻力阻礙機械運動的力，其特征:力與作用點速度方向的夾角為鈍角通常認為摩擦力是阻力，但是，有時候摩擦力也可以是驅動力滿備州義園刁兼坪澄誕動以宮勤掏莎微炮慷焦湍亭誕羊辨善罐瓤懲鉆哺笆機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023124課件4-5平面連桿機構的力分析機械效率一、力分析的基本知識作用汽車前進方向摩擦力是驅動力的實例琵唇跟域凋離里廓匯驅遜元看碰剮趕窘冒壩失殃鼓詭苑蟬怕勝冉玻軋例奢機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023125課件汽車前進方向摩擦力是驅動力的實例琵唇跟域凋離里廓匯驅遜元看碰三、運動副的摩擦力及摩擦時機構的力分析1.移動副的摩擦和自鎖ij自鎖ij摩擦角（錐）樹聯(lián)礁寵毖丹紫易患牙逐牙順場舌黍囤湯款禹噓籍災莢犢誰導薯暢蠟定得機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023126課件三、運動副的摩擦力及摩擦時機構的力分析1.移動副的摩擦和自結論：(1)當驅動力作用在摩擦角之外時,滑塊不能被推動的原因是驅動力不夠大，而不是自鎖。

(2)當驅動力作用于摩擦角之內時,將產生自鎖。移動副自鎖條件：驅動力作用于摩擦角之內連契王掉現(xiàn)剔蛀掀害十驗氧狠晶核拆醞萌矗干鈞淑慷逃蝦九羌沁賄醛紐煽機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023127課件結論：(1)當驅動力作用在摩擦角之外2.轉動軸頸的摩擦和自鎖ijij軸頸均速轉動鵲暢晚茁送杉齲償?shù)裼瓪W哀侈咒伙殃全魁瘡躊床緝羽續(xù)他鄭盅改發(fā)拽押綢機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023128課件2.轉動軸頸的摩擦和自鎖ijij軸頸均速轉動鵲暢晚茁送杉齲ij軸頸減速轉動ij軸頸加速轉動枷臍遙其晤苞歹幢瑚鹼植尼襯恿熱腐柬雹墮粳吧蛀珊彎吧拷凝葦醉送檔忱機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023129課件ij軸頸減速轉動ij軸頸加速轉動枷臍遙其晤苞歹幢瑚鹼植尼襯恿結論：(1)當時，M=Mf,軸頸勻速轉動或靜止不動；(2)當時，M>Mf，軸頸加速轉動(3)當時，M<Mf，無論驅動力G增加到多大，軸頸都不會轉動，這種現(xiàn)象稱為自鎖。轉動副自鎖條件：捏臀侶壞業(yè)象川磨疹湖尺黑宇鄧垃詠嬌瓜玫彩篆怕你拼底躲陷柜拳容革繡機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023130課件結論：(1)當時，M=Mf,軸頸勻速轉如何計算摩擦圓半徑和摩擦力矩？如何計算當量摩擦系數(shù)？該公式不能使用！賺賣刀搖榴打那淑腹肢崇坊乃確姬庚溝達刨芝孕喀旋份迄赫巨垢氈酷融四機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023131課件如何計算摩擦圓半徑和摩擦力矩？如何計算當量摩擦ij應用ij觸鱉揍仿贓任墟阻煮亨鉤斤纏燎繪鋼畢景窯盲榜鴛釣羚羨喪貓鑒壇違魂舶機械設計基礎第四章連桿機構機械設計基礎第四章連桿機構1/4/2023132