KUKA基礎(chǔ)培訓(xùn)之建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)課件

1KUKA建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)講師：課程用時(shí)：60分鐘課程目的：初步了解運(yùn)動(dòng)編程ppt課件.1KUKA建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)講2課程內(nèi)容I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.2課程內(nèi)容I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令建3一、創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.3一、創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.4對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解以下問題問題方案關(guān)鍵詞機(jī)器人如何記住其位置？工具在空間中的相應(yīng)位置會(huì)被保存。（機(jī)器人位置對(duì)應(yīng)于所設(shè)定的工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)）POS機(jī)器人如何知道它必須如何運(yùn)動(dòng)？通過指定運(yùn)動(dòng)方式：點(diǎn)到點(diǎn)，直線或者圓形。PTPLINCIRC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度有多快？兩點(diǎn)之間的速度和加速度可通過編程設(shè)定。Vel.Acc.ppt課件.4對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解5對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解以下問題問題方案關(guān)鍵詞機(jī)器人是否必須在每個(gè)點(diǎn)上都要停住？為了縮短節(jié)拍時(shí)間，點(diǎn)也可以軌跡逼近，但這樣就不會(huì)精確暫停。CONT如要到達(dá)某個(gè)點(diǎn)，工具會(huì)沿哪個(gè)方向？可以針對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)姿態(tài)引導(dǎo)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置。ORI_TYPE機(jī)器人是否會(huì)識(shí)別障礙？不會(huì)，機(jī)器人只會(huì)“堅(jiān)定不移”地沿編程設(shè)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。程序員要負(fù)責(zé)保證移動(dòng)時(shí)不會(huì)發(fā)生碰撞。但也有用于保護(hù)機(jī)器的“碰撞監(jiān)控”方式。碰撞監(jiān)控ppt課件.5對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解6用示教方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程時(shí)必須傳輸以上信息。為此應(yīng)使用，在該表格中可以很方便地輸入這些信息。聯(lián)機(jī)表格圖1-1:運(yùn)動(dòng)編程的聯(lián)機(jī)表格圖1-2:機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編程使用?？筛鶕?jù)對(duì)機(jī)器人工作流程的要求來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程。按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)（PTP:Point-To-Point，即點(diǎn)到點(diǎn)）沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：LIN（線性）和CIRC（圓周形）SPLINE：樣條是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動(dòng)方式。這種軌跡原則上也可以通過LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成，但是樣條更有優(yōu)勢(shì)。ppt課件.6用示教方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程時(shí)必須傳輸以上信息。聯(lián)機(jī)表格7二、創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)ppt課件.7二、創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)ppt課件.8PTP即Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方式含義應(yīng)用舉例Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人將TCP沿最快速軌跡送到目標(biāo)點(diǎn)。最快速的軌跡通常并不是最短的軌跡，因而不是直線。由于機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此弧形軌跡會(huì)比直線軌跡更快。運(yùn)動(dòng)的具體過程不可預(yù)見。導(dǎo)向軸是達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)所需時(shí)間最長的軸。SYNCHROPTP:所有軸同時(shí)啟動(dòng)并且也同步停下。程序中的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)必須為PTP運(yùn)動(dòng)因?yàn)橹挥性诖诉\(yùn)動(dòng)中才評(píng)估狀態(tài)和轉(zhuǎn)向。點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用舉例：點(diǎn)焊運(yùn)輸測量，檢驗(yàn)輔助位置：位于中間的點(diǎn)空間中的自由點(diǎn)ppt課件.8PTP即Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方式含義9軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近。軌跡逼近意味著將不精確移到點(diǎn)坐標(biāo)。事先便離開精確保持輪廓的軌跡。TCP被導(dǎo)引沿著軌跡逼近輪廓運(yùn)行，該輪廓止于下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的精確保持輪廓。圖2-1:軌跡逼近點(diǎn)ppt課件.9軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)10軌跡逼近軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)減少磨損降低節(jié)拍時(shí)間圖2-2:精確暫停和軌跡逼近時(shí)間差異為了能夠執(zhí)行軌跡逼近運(yùn)動(dòng)，控制器必須能夠讀入以下運(yùn)動(dòng)語句。通過計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)讀入。運(yùn)動(dòng)方式PTP中的軌跡逼近。運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡逼近不可預(yù)見。以%表示ppt課件.10軌跡逼近軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)圖2-2:精確暫停和軌跡逼近時(shí)間11創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1.將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3.菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>PTP作為選項(xiàng)，也可在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)。圖2-3:運(yùn)動(dòng)指令聯(lián)機(jī)表格出現(xiàn)：圖2-4:

PTP運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格ppt課件.11創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件1.將TCP移124.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟序號(hào)說明1運(yùn)動(dòng)方式PTP、LIN或者CIRC2目標(biāo)點(diǎn)的名稱自動(dòng)分配，但可予以單獨(dú)覆蓋。觸摸箭頭以編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后選項(xiàng)窗口Frames自動(dòng)打開。對(duì)于CIRC，必須為目標(biāo)點(diǎn)額外示教一個(gè)輔助點(diǎn)。移向輔助點(diǎn)位置，然后按下TouchupHP。3CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。4速度PTP運(yùn)動(dòng)：1…100%沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：0.001…2m/s5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組：加速度軌跡逼近距離（如果在欄(3)中輸入了CONT）姿態(tài)引導(dǎo)（僅限于沿軌跡的運(yùn)動(dòng)）ppt課件.124.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟135.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-5:

幀選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1選擇工具。如果外部TCP欄中顯示True：選擇工具。值域：[1]…[16]2選擇基準(zhǔn)。如果外部TCP欄中顯示True：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式False：該工具已安裝在連接法蘭上。True：該工具為固定工具。4True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸的扭矩。此值用于碰撞識(shí)別。False：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)不計(jì)算軸的扭矩不進(jìn)行碰撞識(shí)別。ppt課件.135.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正146.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-6:

運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1加速度以機(jī)器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。該加速度適用于該運(yùn)動(dòng)語句的主要軸。1…100%2只有在聯(lián)機(jī)表格中選擇了CONT之后，此欄才顯示。離目標(biāo)點(diǎn)的距離，即最早開始軌跡逼近的距離。最大距離：從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)之間的一半距離，以無軌跡逼近PTP運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡為基準(zhǔn)。1…100%1...1000mmppt課件.146.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果157.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-7:在“指令OK”和“Touchup”時(shí)保存點(diǎn)坐標(biāo)ppt課件.157.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目16三、創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.16三、創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.17KUKA將LIN和CIRC成為沿軌跡的運(yùn)動(dòng)沿軌跡運(yùn)動(dòng)LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)方式含義應(yīng)用示例Linear：直線直線型軌跡運(yùn)動(dòng)：工具的TCP按設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。速度和姿態(tài)均以TCP為參照點(diǎn)。軌跡應(yīng)用，例如：軌跡焊接貼裝激光焊接/切割Circular：圓形圓形軌跡運(yùn)動(dòng)是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。工具的TCP按設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。速度和姿態(tài)均以TCP為參照點(diǎn)。軌跡應(yīng)用與LIN相同：圓周、半徑、圓形ppt課件.17KUKA將LIN和CIRC成為沿軌跡的運(yùn)動(dòng)沿軌跡運(yùn)動(dòng)LI18沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）標(biāo)準(zhǔn)或手動(dòng)PTP（姿態(tài)發(fā)生變化）圖3-1:姿態(tài)發(fā)生變化的LIN運(yùn)動(dòng)工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)過程中不斷變化。在機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)方式到達(dá)手軸奇點(diǎn)時(shí)就可以使用手動(dòng)PTP，因?yàn)槭峭ㄟ^手軸角度的線性軌跡逼近（按軸坐標(biāo)的移動(dòng)）進(jìn)行姿態(tài)變化。注：必須保持一定的姿態(tài)進(jìn)程（例如激光焊接）時(shí)，不適用手動(dòng)PTPppt課件.18沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)19沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）固定不變（姿態(tài)不發(fā)生變化）圖3-2:姿態(tài)固定不變的LIN運(yùn)動(dòng)工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)所示教的一樣。在終點(diǎn)示教的姿態(tài)被忽略。ppt課件.19沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（20沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式CIRC下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試CIRC指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）標(biāo)準(zhǔn)或手動(dòng)PTP（姿態(tài)發(fā)生變化）工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)過程中不斷變化。在機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)方式到達(dá)手軸奇點(diǎn)時(shí)就可以使用手動(dòng)PTP，因?yàn)槭峭ㄟ^手軸角度的線性軌跡逼近（按軸坐標(biāo)的移動(dòng)）進(jìn)行姿態(tài)變化。注：必須保持一定的姿態(tài)進(jìn)程（例如激光焊接）時(shí)，不適用手動(dòng)PTP圖3-3:姿態(tài)發(fā)生變化的CIRC運(yùn)動(dòng)ppt課件.20沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式CIRC下的姿態(tài)引導(dǎo)21沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）固定不變（姿態(tài)不發(fā)生變化）工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)所示教的一樣。在終點(diǎn)示教的姿態(tài)被忽略。圖3-4:姿態(tài)固定不變的CIRC運(yùn)動(dòng)ppt課件.21沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（22在運(yùn)行方式LIN和CIRC下進(jìn)行軌跡逼近軌跡運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡相當(dāng)于拋物線mm數(shù)字軌跡相當(dāng)于拋物線mm數(shù)字軌跡逼近的特點(diǎn)：軌跡通過不在軌跡上的軌跡逼近點(diǎn)定義。軌跡逼近區(qū)域很難預(yù)測。生成所需的軌跡非常繁瑣。

在很多情況下會(huì)造成在軌跡逼近區(qū)域和鄰近點(diǎn)的減速量很難預(yù)計(jì)。

如果不能軌跡逼近，則軌跡發(fā)生變化

軌跡的變化受倍率、速度或加速度的影響。ppt課件.22在運(yùn)行方式LIN和CIRC下進(jìn)行軌跡逼近軌跡運(yùn)動(dòng)23創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1.將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3.菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>LIN或CIRC作為選項(xiàng)，也可在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)。聯(lián)機(jī)表格出現(xiàn)：圖3-6:

LIN運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格圖3-5:LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)指令圖3-7:

CIRC運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格ppt課件.23創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件1.將TC244.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟序號(hào)說明運(yùn)動(dòng)方式PTP、LIN或者CIRC目標(biāo)點(diǎn)的名稱自動(dòng)分配，但可予以單獨(dú)覆蓋。觸摸箭頭以編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后選項(xiàng)窗口Frames自動(dòng)打開。對(duì)于CIRC，必須為目標(biāo)點(diǎn)額外示教一個(gè)輔助點(diǎn)。移向輔助點(diǎn)位置，然后按下TouchupHP。CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。速度PTP運(yùn)動(dòng)：1…100%沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：0.001…2m/s運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組：加速度軌跡逼近距離（如果在欄(3)中輸入了CONT）姿態(tài)引導(dǎo)（僅限于沿軌跡的運(yùn)動(dòng)）ppt課件.244.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操255.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖3-8:

幀選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1選擇工具。如果外部TCP欄中顯示True：選擇工具。值域：[1]…[16]2選擇基準(zhǔn)。如果外部TCP欄中顯示True：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式False：該工具已安裝在連接法蘭上。True：該工具為固定工具。4True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸的扭矩。此值用于碰撞識(shí)別。False：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)不計(jì)算軸的扭矩不進(jìn)行碰撞識(shí)別。ppt課件.255.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正266.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖3-9:

運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1加速度：以機(jī)器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。該加速度適用于該運(yùn)動(dòng)語句的主要軸。1…100%2至目標(biāo)點(diǎn)的距離，最早在此處開始軌跡逼近此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一半。如果在此處輸入了一個(gè)更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。只有在聯(lián)機(jī)表格中選擇了CONT之后，此欄才顯示。3選擇姿態(tài)引導(dǎo)。標(biāo)準(zhǔn)或者手動(dòng)PTP或者穩(wěn)定的姿態(tài)引導(dǎo)ppt課件.266.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果277.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-7:在“指令OK”和“Touchup”時(shí)保存點(diǎn)坐標(biāo)ppt課件.277.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目28四、更改運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.28四、更改運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.29更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？典型原因待執(zhí)行的更改待抓取工件的位置發(fā)生變化。加工時(shí)五個(gè)孔中的一個(gè)孔位置發(fā)生變化。焊條必須截短。位置數(shù)據(jù)的更改貨盤位置發(fā)生變化。更改幀數(shù)據(jù)：基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系意外使用了錯(cuò)誤基坐標(biāo)系對(duì)某個(gè)位置進(jìn)行了示教。更改幀數(shù)據(jù)：帶位置更新的基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系加工速度太慢：節(jié)拍時(shí)間必須改善。更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)：速度、加速度更改運(yùn)動(dòng)方式ppt課件.29更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？典30圖4-1:用“Touchup”更改機(jī)器人位置更改位置數(shù)據(jù)的說明只更改點(diǎn)的數(shù)據(jù)組：點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延谩癟ouchup”更新了數(shù)值。舊的點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！機(jī)器人示教點(diǎn)從Pos（灰）移動(dòng)到Pos（橙），并在Pos（橙）位置使用“TouchUp”更新了位置數(shù)據(jù)。Pos的坐標(biāo)發(fā)生了變化。ppt課件.30圖4-1:用“Touchup”更改機(jī)器人位置更改位31更改幀數(shù)據(jù)的說明1.更改幀數(shù)據(jù)（例如工具、基坐標(biāo)）時(shí)，會(huì)導(dǎo)致位置發(fā)生位移（例如：“矢量位移”）2.機(jī)器人位置會(huì)發(fā)生變化！舊的點(diǎn)坐標(biāo)依然會(huì)被保存并有效。發(fā)生變化的僅是參照系（例如基坐標(biāo)）3.可能會(huì)出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！因此不能到達(dá)某些機(jī)器人位置。4.如果機(jī)器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù)（例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用“Touchup”更新坐標(biāo)！圖4-2:更改幀數(shù)據(jù)（以基坐標(biāo)為例）此外，用戶對(duì)話框會(huì)發(fā)出警告：“注意：更改以點(diǎn)為參照的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn)！”ppt課件.31更改幀數(shù)據(jù)的說明1.更改幀數(shù)據(jù)（例如工具、基坐標(biāo)）時(shí)，會(huì)32更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的說明更改速度或者加速度時(shí)會(huì)改變移動(dòng)屬性。這可能會(huì)影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時(shí)：膠條厚度。焊縫質(zhì)量。更改運(yùn)動(dòng)方式的說明更改運(yùn)動(dòng)方式時(shí)總是會(huì)導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃！這在不利情況下可能會(huì)導(dǎo)致發(fā)生碰撞，因?yàn)檐壽E可能會(huì)發(fā)生意外變化。圖4-3:更改運(yùn)動(dòng)方式（LIN改成PTP）優(yōu)點(diǎn)：如果在計(jì)算位置后出現(xiàn)狀態(tài)和轉(zhuǎn)角問題，則可通過從LIN切換至PTP來解決問題。ppt課件.32更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的說明更改速度或者加速度時(shí)會(huì)改變移動(dòng)屬性。33更改幀數(shù)據(jù)的步驟1.將光標(biāo)放在須改變的指令行里。2.點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。3.打開選項(xiàng)窗口“幀”。4.設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部TCP5.用OK確認(rèn)用戶對(duì)話框“注意！改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn)！”6.如要保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和/或基坐標(biāo)系設(shè)置，則必須按下TouchUp鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置。7.用軟鍵指令OK存儲(chǔ)變更。1.設(shè)置運(yùn)行方式T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。2.將機(jī)器人移到所要的位置。3.點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。4.對(duì)于PTP和LIN運(yùn)動(dòng)：按下Touchup（修整），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。對(duì)于CIRC運(yùn)動(dòng)：按TouchupHP（修整輔助點(diǎn)），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)?；蛘甙碩ouchupZP（修整目標(biāo)點(diǎn)），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。5.點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。6.用指令OK存儲(chǔ)變更。更改點(diǎn)位置的步驟ppt課件.33更改幀數(shù)據(jù)的步驟1.將光標(biāo)放在須改變的指令行里。1.34更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)的步驟1.將光標(biāo)放在須改變的指令行里。2.點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。3.更改參數(shù)?？筛囊韵聟?shù)：運(yùn)動(dòng)方式速度加速度軌跡逼近軌跡逼近距離4.用軟鍵指令OK存儲(chǔ)變更。更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)后必須重新檢查程序是否不會(huì)引發(fā)碰撞并且過程可靠。ppt課件.34更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)的步驟1.將光標(biāo)放在須改變的指令行里。更改35課程回顧I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.35課程回顧I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令36感謝聆聽ppt課件.36感謝聆聽ppt課件.此課件下載可自行編輯修改，供參考！感謝您的支持，我們努力做得更好！此課件下載可自行編輯修改，供參考！38KUKA建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)講師：課程用時(shí)：60分鐘課程目的：初步了解運(yùn)動(dòng)編程ppt課件.1KUKA建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)講39課程內(nèi)容I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令建立及更改編程的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.2課程內(nèi)容I機(jī)器人技術(shù)入門IIIIIIV更改運(yùn)動(dòng)指令建40一、創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.3一、創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.41對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解以下問題問題方案關(guān)鍵詞機(jī)器人如何記住其位置？工具在空間中的相應(yīng)位置會(huì)被保存。（機(jī)器人位置對(duì)應(yīng)于所設(shè)定的工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)）POS機(jī)器人如何知道它必須如何運(yùn)動(dòng)？通過指定運(yùn)動(dòng)方式：點(diǎn)到點(diǎn)，直線或者圓形。PTPLINCIRC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度有多快？兩點(diǎn)之間的速度和加速度可通過編程設(shè)定。Vel.Acc.ppt課件.4對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解42對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解以下問題問題方案關(guān)鍵詞機(jī)器人是否必須在每個(gè)點(diǎn)上都要停住？為了縮短節(jié)拍時(shí)間，點(diǎn)也可以軌跡逼近，但這樣就不會(huì)精確暫停。CONT如要到達(dá)某個(gè)點(diǎn)，工具會(huì)沿哪個(gè)方向？可以針對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)姿態(tài)引導(dǎo)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置。ORI_TYPE機(jī)器人是否會(huì)識(shí)別障礙？不會(huì)，機(jī)器人只會(huì)“堅(jiān)定不移”地沿編程設(shè)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。程序員要負(fù)責(zé)保證移動(dòng)時(shí)不會(huì)發(fā)生碰撞。但也有用于保護(hù)機(jī)器的“碰撞監(jiān)控”方式。碰撞監(jiān)控ppt課件.5對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程如果必須對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，需要了解43用示教方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程時(shí)必須傳輸以上信息。為此應(yīng)使用，在該表格中可以很方便地輸入這些信息。聯(lián)機(jī)表格圖1-1:運(yùn)動(dòng)編程的聯(lián)機(jī)表格圖1-2:機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編程使用?？筛鶕?jù)對(duì)機(jī)器人工作流程的要求來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程。按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)（PTP:Point-To-Point，即點(diǎn)到點(diǎn)）沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：LIN（線性）和CIRC（圓周形）SPLINE：樣條是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動(dòng)方式。這種軌跡原則上也可以通過LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成，但是樣條更有優(yōu)勢(shì)。ppt課件.6用示教方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程時(shí)必須傳輸以上信息。聯(lián)機(jī)表格44二、創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)ppt課件.7二、創(chuàng)建點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)ppt課件.45PTP即Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方式含義應(yīng)用舉例Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人將TCP沿最快速軌跡送到目標(biāo)點(diǎn)。最快速的軌跡通常并不是最短的軌跡，因而不是直線。由于機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此弧形軌跡會(huì)比直線軌跡更快。運(yùn)動(dòng)的具體過程不可預(yù)見。導(dǎo)向軸是達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)所需時(shí)間最長的軸。SYNCHROPTP:所有軸同時(shí)啟動(dòng)并且也同步停下。程序中的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)必須為PTP運(yùn)動(dòng)因?yàn)橹挥性诖诉\(yùn)動(dòng)中才評(píng)估狀態(tài)和轉(zhuǎn)向。點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用舉例：點(diǎn)焊運(yùn)輸測量，檢驗(yàn)輔助位置：位于中間的點(diǎn)空間中的自由點(diǎn)ppt課件.8PTP即Point-To-Point：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方式含義46軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近。軌跡逼近意味著將不精確移到點(diǎn)坐標(biāo)。事先便離開精確保持輪廓的軌跡。TCP被導(dǎo)引沿著軌跡逼近輪廓運(yùn)行，該輪廓止于下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的精確保持輪廓。圖2-1:軌跡逼近點(diǎn)ppt課件.9軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)47軌跡逼近軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)減少磨損降低節(jié)拍時(shí)間圖2-2:精確暫停和軌跡逼近時(shí)間差異為了能夠執(zhí)行軌跡逼近運(yùn)動(dòng)，控制器必須能夠讀入以下運(yùn)動(dòng)語句。通過計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)讀入。運(yùn)動(dòng)方式PTP中的軌跡逼近。運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡逼近不可預(yù)見。以%表示ppt課件.10軌跡逼近軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)圖2-2:精確暫停和軌跡逼近時(shí)間48創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1.將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3.菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>PTP作為選項(xiàng)，也可在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)。圖2-3:運(yùn)動(dòng)指令聯(lián)機(jī)表格出現(xiàn)：圖2-4:

PTP運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格ppt課件.11創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件1.將TCP移494.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟序號(hào)說明1運(yùn)動(dòng)方式PTP、LIN或者CIRC2目標(biāo)點(diǎn)的名稱自動(dòng)分配，但可予以單獨(dú)覆蓋。觸摸箭頭以編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后選項(xiàng)窗口Frames自動(dòng)打開。對(duì)于CIRC，必須為目標(biāo)點(diǎn)額外示教一個(gè)輔助點(diǎn)。移向輔助點(diǎn)位置，然后按下TouchupHP。3CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。4速度PTP運(yùn)動(dòng)：1…100%沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：0.001…2m/s5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組：加速度軌跡逼近距離（如果在欄(3)中輸入了CONT）姿態(tài)引導(dǎo)（僅限于沿軌跡的運(yùn)動(dòng)）ppt課件.124.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟505.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-5:

幀選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1選擇工具。如果外部TCP欄中顯示True：選擇工具。值域：[1]…[16]2選擇基準(zhǔn)。如果外部TCP欄中顯示True：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式False：該工具已安裝在連接法蘭上。True：該工具為固定工具。4True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸的扭矩。此值用于碰撞識(shí)別。False：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)不計(jì)算軸的扭矩不進(jìn)行碰撞識(shí)別。ppt課件.135.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正516.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-6:

運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1加速度以機(jī)器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。該加速度適用于該運(yùn)動(dòng)語句的主要軸。1…100%2只有在聯(lián)機(jī)表格中選擇了CONT之后，此欄才顯示。離目標(biāo)點(diǎn)的距離，即最早開始軌跡逼近的距離。最大距離：從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)之間的一半距離，以無軌跡逼近PTP運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡為基準(zhǔn)。1…100%1...1000mmppt課件.146.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果527.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-7:在“指令OK”和“Touchup”時(shí)保存點(diǎn)坐標(biāo)ppt課件.157.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目53三、創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.16三、創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)ppt課件.54KUKA將LIN和CIRC成為沿軌跡的運(yùn)動(dòng)沿軌跡運(yùn)動(dòng)LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)方式含義應(yīng)用示例Linear：直線直線型軌跡運(yùn)動(dòng)：工具的TCP按設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。速度和姿態(tài)均以TCP為參照點(diǎn)。軌跡應(yīng)用，例如：軌跡焊接貼裝激光焊接/切割Circular：圓形圓形軌跡運(yùn)動(dòng)是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。工具的TCP按設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。速度和姿態(tài)均以TCP為參照點(diǎn)。軌跡應(yīng)用與LIN相同：圓周、半徑、圓形ppt課件.17KUKA將LIN和CIRC成為沿軌跡的運(yùn)動(dòng)沿軌跡運(yùn)動(dòng)LI55沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）標(biāo)準(zhǔn)或手動(dòng)PTP（姿態(tài)發(fā)生變化）圖3-1:姿態(tài)發(fā)生變化的LIN運(yùn)動(dòng)工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)過程中不斷變化。在機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)方式到達(dá)手軸奇點(diǎn)時(shí)就可以使用手動(dòng)PTP，因?yàn)槭峭ㄟ^手軸角度的線性軌跡逼近（按軸坐標(biāo)的移動(dòng)）進(jìn)行姿態(tài)變化。注：必須保持一定的姿態(tài)進(jìn)程（例如激光焊接）時(shí)，不適用手動(dòng)PTPppt課件.18沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)56沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）固定不變（姿態(tài)不發(fā)生變化）圖3-2:姿態(tài)固定不變的LIN運(yùn)動(dòng)工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)所示教的一樣。在終點(diǎn)示教的姿態(tài)被忽略。ppt課件.19沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（57沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式CIRC下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試CIRC指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）標(biāo)準(zhǔn)或手動(dòng)PTP（姿態(tài)發(fā)生變化）工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)過程中不斷變化。在機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)方式到達(dá)手軸奇點(diǎn)時(shí)就可以使用手動(dòng)PTP，因?yàn)槭峭ㄟ^手軸角度的線性軌跡逼近（按軸坐標(biāo)的移動(dòng)）進(jìn)行姿態(tài)變化。注：必須保持一定的姿態(tài)進(jìn)程（例如激光焊接）時(shí)，不適用手動(dòng)PTP圖3-3:姿態(tài)發(fā)生變化的CIRC運(yùn)動(dòng)ppt課件.20沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式CIRC下的姿態(tài)引導(dǎo)58沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（調(diào)試LIN指令時(shí)的姿態(tài)調(diào)整）固定不變（姿態(tài)不發(fā)生變化）工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)所示教的一樣。在終點(diǎn)示教的姿態(tài)被忽略。圖3-4:姿態(tài)固定不變的CIRC運(yùn)動(dòng)ppt課件.21沿軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo)在運(yùn)動(dòng)方式LIN下的姿態(tài)引導(dǎo)（59在運(yùn)行方式LIN和CIRC下進(jìn)行軌跡逼近軌跡運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡相當(dāng)于拋物線mm數(shù)字軌跡相當(dāng)于拋物線mm數(shù)字軌跡逼近的特點(diǎn)：軌跡通過不在軌跡上的軌跡逼近點(diǎn)定義。軌跡逼近區(qū)域很難預(yù)測。生成所需的軌跡非常繁瑣。

在很多情況下會(huì)造成在軌跡逼近區(qū)域和鄰近點(diǎn)的減速量很難預(yù)計(jì)。

如果不能軌跡逼近，則軌跡發(fā)生變化

軌跡的變化受倍率、速度或加速度的影響。ppt課件.22在運(yùn)行方式LIN和CIRC下進(jìn)行軌跡逼近軌跡運(yùn)動(dòng)60創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1.將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3.菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>LIN或CIRC作為選項(xiàng)，也可在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)。聯(lián)機(jī)表格出現(xiàn)：圖3-6:

LIN運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格圖3-5:LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)指令圖3-7:

CIRC運(yùn)動(dòng)的聯(lián)機(jī)表格ppt課件.23創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟前提條件1.將TC614.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟序號(hào)說明運(yùn)動(dòng)方式PTP、LIN或者CIRC目標(biāo)點(diǎn)的名稱自動(dòng)分配，但可予以單獨(dú)覆蓋。觸摸箭頭以編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后選項(xiàng)窗口Frames自動(dòng)打開。對(duì)于CIRC，必須為目標(biāo)點(diǎn)額外示教一個(gè)輔助點(diǎn)。移向輔助點(diǎn)位置，然后按下TouchupHP。CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。速度PTP運(yùn)動(dòng)：1…100%沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：0.001…2m/s運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組：加速度軌跡逼近距離（如果在欄(3)中輸入了CONT）姿態(tài)引導(dǎo)（僅限于沿軌跡的運(yùn)動(dòng)）ppt課件.244.在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操625.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖3-8:

幀選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1選擇工具。如果外部TCP欄中顯示True：選擇工具。值域：[1]…[16]2選擇基準(zhǔn)。如果外部TCP欄中顯示True：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式False：該工具已安裝在連接法蘭上。True：該工具為固定工具。4True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸的扭矩。此值用于碰撞識(shí)別。False：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)不計(jì)算軸的扭矩不進(jìn)行碰撞識(shí)別。ppt課件.255.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正636.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖3-9:

運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口序號(hào)說明1加速度：以機(jī)器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。該加速度適用于該運(yùn)動(dòng)語句的主要軸。1…100%2至目標(biāo)點(diǎn)的距離，最早在此處開始軌跡逼近此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一半。如果在此處輸入了一個(gè)更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。只有在聯(lián)機(jī)表格中選擇了CONT之后，此欄才顯示。3選擇姿態(tài)引導(dǎo)。標(biāo)準(zhǔn)或者手動(dòng)PTP或者穩(wěn)定的姿態(tài)引導(dǎo)ppt課件.266.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果647.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。創(chuàng)建LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖2-7:在“指令OK”和“Touchup”時(shí)保存點(diǎn)坐標(biāo)ppt課件.277.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目65四、更改運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.28四、更改運(yùn)動(dòng)指令ppt課件.66更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？典型原因待執(zhí)行的更改待抓取工件的位置發(fā)生變化。加工時(shí)五個(gè)孔中的一個(gè)孔位置發(fā)生變化。焊條必須截短。位置數(shù)據(jù)的更改貨盤位置發(fā)生變化。更改幀數(shù)據(jù)：基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系意外使用了錯(cuò)誤基坐標(biāo)系對(duì)某個(gè)位置進(jìn)行了示教。更改幀數(shù)據(jù)：帶位置更新的基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系加工速度太慢：節(jié)拍時(shí)間必須改善。更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)：速度、加速度更改運(yùn)動(dòng)方式ppt課件.29更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？典67圖4-1:用“Touchup”更改機(jī)器人位置更改位置數(shù)據(jù)的說明只更改點(diǎn)的數(shù)據(jù)組：點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延谩癟ouchup”更新了數(shù)值。舊的點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！