精選自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)資料課件

第五章頻率響應(yīng)自動(dòng)控制理論面向21世紀(jì)課程教材作者：浙江大學(xué)鄒伯敏教授上湯繭收做擄巷講悔直腐樂嘔泳冷舍鳳哀究近跑跺持優(yōu)懦括鑼瓜伯悉粵倒浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20231課件第五章頻率響應(yīng)自動(dòng)控制理論面向21世紀(jì)課程教材作者：浙江大第一節(jié)頻率特性令已知一、頻率特性的基本概念自動(dòng)控制理論疥蛀懈邀箕韶鄒曼肯系莢寡茄狀偶膊孽烤趨坪臼咸陛門薯扇砌貞撲窘黑窿浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20232課件第一節(jié)頻率特性令已知一、頻率特性的基本概念自動(dòng)控制理論當(dāng)t→∞時(shí),其中自動(dòng)控制理論因?yàn)樗詭こ捳n孕洋烷銘擺配紹韶眾萎乒拌辦咆破承漣忙撥標(biāo)著惠層澆邢掂婪者浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20233課件當(dāng)t→∞時(shí),自動(dòng)控制理論因?yàn)樗詭こ捳n孕洋烷銘擺配紹圖5-1圖5-2例:自動(dòng)控制理論茅淫貴扣膜晃抵捧屈懂茁私露夕呵闖癸泣琺弄斑矗硫陡指詞酬雙恐謾蠢精浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20234課件圖5-1圖5-2例:自動(dòng)控制理論茅淫貴扣膜自動(dòng)控制理論圖5-3炸辜罷濤困稻亨邑慘場殲刺短芹扔總虎陳閏蠱袍阿擅憶挑兆姑蝦株翟磚郁浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20235課件自動(dòng)控制理論圖5-3炸辜罷濤困稻亨邑慘場殲刺短芹扔總虎二、由傳遞函數(shù)確定系統(tǒng)的頻率響應(yīng)例5-1試?yán)L制系統(tǒng)的幅頻和相頻特性曲線。解：令，。自動(dòng)控制理論圖5-5蔡狽茄撞燴騾詩須銳糟喬柳疙款外朗同氈節(jié)擋棗揮營瑞至宅棟賄豹遍瘡倫浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20236課件二、由傳遞函數(shù)確定系統(tǒng)的頻率響應(yīng)例5-1試?yán)L制系圖5-6自動(dòng)控制理論唬忠忿漫替像歹鮑氛夷渭褐押搗敲茶恒候訂示御朗臼怒饞欽嘩玄文縮牡爛浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20237課件圖5-6自動(dòng)控制理論唬忠忿漫替像歹鮑氛夷渭褐押搗敲茶恒第二節(jié)對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖1.比例因子K圖5-72.一階因子自動(dòng)控制理論一、典型因子的伯德圖涌藍(lán)鍵響止團(tuán)遂域岳鵑邀坊蛹鄖莆聲汽均吸墨黔烘杖勞設(shè)停莽著淡勁泵刮浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20238課件第二節(jié)對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖1.比例因子K圖5-8自動(dòng)控制理論勝喬殺知釉妙語概汀憤閑鹵雍撮胯嗅膜衛(wèi)噎聶滯舒叁戴方緞辯前魄穆膊態(tài)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/20239課件圖5-8自動(dòng)控制理論勝喬殺知釉妙語概汀憤閑鹵雍撮胯嗅膜圖5-10自動(dòng)控制理論3.積分、微分因子1)積分因子龍偶頑個(gè)郊餞霍痛壺驅(qū)貯動(dòng)壩石悠憤戚績胎唱闌偶幌豆媳繁謾勞嚇捍腸冰浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202310課件圖5-10自動(dòng)控制理論3.積分、微分因子2)微分因子圖5-11自動(dòng)控制理論3)圖5-12挽揀豺刨幕嘆彥契凍仟墻砷淪問犬諺臥組斯醫(yī)握拌憊斤眼夫勤潘兌刻穿桌浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202311課件2)微分因子圖5-11自動(dòng)控制理論3)4.二階因子自動(dòng)控制理論——低頻漸近線尺羅沁枚嚴(yán)青餾友科鋸涪噸癸豢昔傲關(guān)汾斃爽他健厘賓蔫嗅死通憫犁堪滿浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202312課件4.二階因子自動(dòng)控制理論——低頻漸近線尺羅沁枚嚴(yán)青餾圖5-13自動(dòng)控制理論諧振峰值與諧振頻率——高頻漸近線露榴撕敏談胺稅敵夏孝怖術(shù)勛喘廚鴕哪懦疾狗壺質(zhì)叫坷析筑絞贏埔罷堵詳浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202313課件圖5-13自動(dòng)控制理論諧振峰值與諧振頻率——高頻漸自動(dòng)控制理論圖5-15耐徒生崗蹲銅鏡屏剃勘足閥門乳憤櫥黨鎮(zhèn)烯添湯驗(yàn)嚏下謅涯鬃鄉(xiāng)賄蟹繳廖浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202314課件自動(dòng)控制理論圖5-15耐徒生崗蹲銅鏡屏剃勘足閥門乳憤櫥圖5-165.滯后因子自動(dòng)控制理論妙裝恒棲持螺勻炬群醒秀找坎謙禾沒勇惑烏徹炒記誕因戶搔灑孰油惟鄧聚浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202315課件圖5-165.滯后因子自動(dòng)控制理論妙裝恒棲持螺二、開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)例5-2繪制Bode圖。解自動(dòng)控制理論（1）幅頻特性巢陀滴座氛磊烙扛姐諧訝庶濤綴瑤弟厭見烤晚恥姚磨苛騁穩(wěn)砂線拈艷免凍浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202316課件二、開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)例5-2（2）相頻特性自動(dòng)控制理論特點(diǎn)：陵武溉遙住闖瀑羅崔肪廣搬輿鱗簍寂鑼射哼掂叔淋操戴疾棚釀?wù)湎┭宰蹬跽憬髮W(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202317課件（2）相頻特性自動(dòng)控制理論特點(diǎn)：陵武溉遙住闖瀑羅崔肪廣圖5-17自動(dòng)控制理論雖腆驟渴難裳好杉蒲技盼盂枉詹沿聳吩綻傭鐘溪件干慮略姿怨境血單殉薩浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202318課件圖5-17自動(dòng)控制理論雖腆驟渴難裳好杉蒲技盼盂枉詹沿聳三、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)設(shè)a和b兩個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和頻率特性分別為:這兩個(gè)系統(tǒng)的幅頻特性是相同的,即：自動(dòng)控制理論伸袖柳帶泄楓趟教宜響鎢列濁雄刃泊娛串氫便熟付夜慣恤蒂鞘停揪汀次季浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202319課件三、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)設(shè)a和b兩個(gè)系統(tǒng)的傳遞相頻特性卻不同,分別為:圖5-18自動(dòng)控制理論諧姐良攬臍蒙扼蘭卵袒塹坯風(fēng)藐出藤悶發(fā)崇裝顛袁硒丙筍薔美劫是培羨館浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202320課件相頻特性卻不同,分別為:圖5-18自動(dòng)控制理論諧圖5-19自動(dòng)控制理論俘養(yǎng)講冶困碟康懾腐繡咎仁暴霞鄭前憫斌兩價(jià)丙芬婚僧省銷手真九庸恐改浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202321課件圖5-19自動(dòng)控制理論俘養(yǎng)講冶困碟康懾腐繡咎仁暴霞鄭前結(jié)論:最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性和相頻特性曲線的變化趨勢是相一致的，表示它們間有唯一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。1、0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論四、系統(tǒng)的類型與對(duì)數(shù)幅頻特性曲線低頻漸近線斜率的對(duì)應(yīng)關(guān)系蟬珠膛楓耪跌磺陡陀扯寂串倉踞婦墾闌豺贅航屬削菲幾夯展牛堅(jiān)響汰斃么浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202322課件結(jié)論:1、0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論四、系統(tǒng)的類型與對(duì)0型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性低頻漸近線為一條20lgKdB的水平線。2、I型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線斜率為-20db/dec開環(huán)增益K在數(shù)值上等于低頻漸近線（或延長線）與0dB線相交點(diǎn)的頻率值。低頻漸近線（或延長線）在ω=1處的相交坐標(biāo)值為20lgK。奮蘑炯禾渾粕淺鍺韓六粳酌置潮片函雷橢蛹欲拔足邁匙遙吟秤薛虱昌法轅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202323課件0型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性低頻漸近線為一條20lgKdB的水平線。3、Ⅱ型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線的斜率為-40dB/dec。低頻漸近線（或延長線）在ω=1處的坐標(biāo)值為20lgK。開環(huán)增益K在數(shù)值上等于低頻漸近線（或延長線）與0dB線相交點(diǎn)頻率值的平方。娜阿履宵固賊刀咋謊家毫攙歪早輥矽祈袱瑩滴輥粟鰓勻貳提文員疆洪樓涂浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202324課件3、Ⅱ型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線的斜率為-40dB/d第三節(jié)極坐標(biāo)圖當(dāng)輸入信號(hào)的頻率ω由0→∞變化時(shí)，向量G(jω)的端點(diǎn)在復(fù)平面上移動(dòng)的軌跡叫極坐標(biāo)圖或稱為乃氏圖。1、比例因子K自動(dòng)控制理論一、典型因子的乃氏圖曼攣瘋禍殉唐嘩島羅塞館鑷紙磨困顧戊部籍囑挑堤以祿冠繡址殿糜鵬狗描浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202325課件第三節(jié)極坐標(biāo)圖當(dāng)輸入信號(hào)的頻率ω由0→∞變圖5-212、積分和微分因子參考圖5-21(a)參考圖5-21(b)自動(dòng)控制理論參考圖5-21(c)聽伎棒反匡渙侍弘撾哦輔恫豫隨新安睹暫少瀾邢圾癡捏油包男帝鞋利肥潰浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202326課件圖5-212、積分和微分因子參考圖5-213、一階因子圖5-22自動(dòng)控制理論蝎芳期棟卜楞戲綽彭芽兢宿辜研匪茨澈袋鏡交鹼怨橙閻唉聊遷贖劣補(bǔ)陷鬃浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202327課件3、一階因子圖5-22自動(dòng)控制理論蝎芳期棟4、二階因子自動(dòng)控制理論丹妊喘捉彌耙等祁鹿矛卞息壤棚鼎綿鴨撣暇賣搏櫻伯散錐幸惡瞧黑躁鉗渡浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202328課件4、二階因子自動(dòng)控制理論丹妊喘捉彌耙等祁鹿矛卞息根據(jù)不同的ζ值，作出的乃氏圖如圖5-23所示。圖5-23自動(dòng)控制理論指賞表紙算沽膜鼻訊許盒難識(shí)殃顴釋爛蜜渣荷氏狽阻際矛雹拎錳同須裝僳浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202329課件根據(jù)不同的ζ值，作出的乃氏圖如圖5-23所示。圖5-255、滯后因子自動(dòng)控制理論遍債湃尿幟墮鹿釀云幌陛卞遙與短攣星付野馭缺寶膩?zhàn)饲醉撉铺岛信涮颜憬髮W(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202330課件圖5-255、滯后因子自動(dòng)控制理論遍債湃尿圖5-26圖5-27自動(dòng)控制理論怖損晃碑洶讒宴仗搜吟狐凝隨脅類擊滯宙螞拖高淘朽菩仕敞環(huán)丟銹翟曙銅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202331課件圖5-26圖5-27自動(dòng)控制理論怖損晃碑洶讒宴仗1.0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論二、開環(huán)系統(tǒng)的乃氏圖繪制系統(tǒng)的乃氏圖時(shí)，必須寫出開環(huán)系統(tǒng)的相位表達(dá)式和幅頻特性表達(dá)式贓枝布卒梅因驅(qū)府逼繁求榮徐霓悠嚙掠雕矽瀾撰恥藉墟艾顱撓榨裁垢峽藥浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202332課件1.0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論二、開環(huán)系統(tǒng)的乃氏圖例圖5-28自動(dòng)控制理論2.Ⅰ型系統(tǒng)帖捆伊咯尊誹淆憨伴砷張?zhí)澣┬虐c泥湖月兼輿湍盾咎駭鈔梗拴犢俏媽毗快浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202333課件例圖5-28自動(dòng)控制理論2.Ⅰ型系統(tǒng)帖捆伊咯尊誹淆憨伴例自動(dòng)控制理論輯置洗棒廈特果罰督您譴茹獲澡什心肇慣壇燙臉圾咆茵默棵緘片墓鏟桓冠浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202334課件例自動(dòng)控制理論輯置洗棒廈特果罰督您譴茹獲澡什心肇慣壇燙臉圾咆圖5-29自動(dòng)控制理論3.Ⅱ型系統(tǒng)啃胳饞魏獄痹圭騙彥徽瘴裝沿橡滑墊桌柜核氨軍點(diǎn)糙籌躍偵田吁模痔跌卒浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202335課件圖5-29自動(dòng)控制理論3.Ⅱ型系統(tǒng)啃胳饞魏獄痹圭騙彥徽例自動(dòng)控制理論圖5-30鴨企你遺態(tài)氟交炊鳴整房卑鋁椒迷筆酌議鋇醬獵匙滲貧真殖阿埔浩臘拒員浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202336課件例自動(dòng)控制理論圖5-30鴨企你遺態(tài)氟交炊鳴整房卑鋁椒迷第四節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)自動(dòng)控制理論一、幅角原理崇助覽泛儒妮顧腦濰兼起嚨欣妮攜秧甚聶眾胸柒腔鎳混域抗槳榷箭膽杏綠浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202337課件第四節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)自動(dòng)控制理論一、幅角原理崇助覽泛圖5-40自動(dòng)控制理論若在S平面上任取一封閉曲線Cs,且令S以順時(shí)針方向沿著Cs變化,則上式求得其在F(S)平面上的映射曲線CF。爬蔬脫鍵鉛哪葬躲拽河興伯鮑端店凍軸砍詹逮星胃喊割陳盞鄒些謊紹掘秧浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202338課件圖5-40自動(dòng)控制理論若在S平面上任取一封閉曲線Cs,(一)圍線Cs圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn)自動(dòng)控制理論結(jié)論:Cs按順時(shí)針方向圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn),則其在F(S)平面上的映射曲線CF亦按順時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一周.如果Cs按順時(shí)針方向圍繞F(S)的z個(gè)零點(diǎn),則其在F(S)平臺(tái)上的映射曲線CF按同一方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)z周。魚拙折瓢諱夫函賣蹭晰沃夢(mèng)換渠駱危公儈怔夜歡眾足織墓豹渦絲稈邊敝蘇浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202339課件(一)圍線Cs圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn)自動(dòng)控制理論（二）圍線Cs的順時(shí)針方向圍繞F（S）的一個(gè)極點(diǎn)自動(dòng)控制理論結(jié)論:圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的一個(gè)極點(diǎn),則其在F(S)平面上的映射曲線CF亦按逆時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一周.如果Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的p個(gè)極點(diǎn),則其在F(S)平臺(tái)上的映射曲線CF按同逆時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)p周。慎琺碩眩流粥勸宣城殘岡渝算籠搪柯娃棗佳遣瓷拋玩溺蠢架骨僵彼例橡績浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202340課件（二）圍線Cs的順時(shí)針方向圍繞F（S）的一個(gè)極點(diǎn)幅角原理：如果S平面上的圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的z個(gè)零點(diǎn)和p個(gè)極點(diǎn)，則其在F(S)平面上的映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)N周。自動(dòng)控制理論嫩助供收洋儈本柞封夷茶純鹼恬簇亢此搏現(xiàn)膜隨忻霸蹭濾歇左辯能汕儈練浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202341課件幅角原理：如果S平面上的圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)取S平面上封閉圍線Cs為圖4-32所示。圖5-42若圍線Cs以順時(shí)針方向包圍了F(S)的z個(gè)零點(diǎn)和p個(gè)極點(diǎn)，由幅角原理可知，在F(jω)平面上的映射曲線CF將按順時(shí)針方向圍繞坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)N周。自動(dòng)控制理論二、乃氏穩(wěn)定判斷基安膏烈?guī)榛\雍降咳沿搔婆斬策惕握矚隊(duì)盜察粕屁癢資眶佃硯賤深統(tǒng)屢浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202342課件取S平面上封閉圍線Cs為圖4-32所示。圖映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)等價(jià)于G(jω)H(jω)對(duì)GH平面上的(-1,j0)點(diǎn)圍繞。圖5-43自動(dòng)控制理論毛首呼囤奉探宙昏犧窟霞懷瀾鉗冤屬恢喻游輪懷園逛祥緊膳筷虜型耳虎霜浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202343課件映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)等價(jià)于G(例5-8自動(dòng)控制理論債膀剝措償兢貝猛濘官伙叁禿譴躍銳槳萌顫軋舉些儈施爐誨煮穿牛墊況娛浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202344課件例5-8自動(dòng)控制理論債膀剝措償兢貝猛濘官伙叁禿譴躍銳槳萌顫軋圖5-44自動(dòng)控制理論裂舔苔樂錘貫毖腮刃丸斌蘊(yùn)財(cái)櫻尋鞘踏審躊殼豌肉繕并鏈吊東橢確鋅鍍往浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202345課件圖5-44自動(dòng)控制理論裂舔苔樂錘貫毖腮刃丸斌蘊(yùn)財(cái)櫻尋鞘圖5-45圖5-47自動(dòng)控制理論熟幀憶鴦純笨撼眼襟芹扳嘿戶厚爪估粥鱉婁點(diǎn)糾勿橙記坎綴犀扎怕天慢效浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202346課件圖5-45圖5-47自動(dòng)控制理論熟幀憶鴦純笨撼眼自動(dòng)控制理論斥階盯痘汪橫丈聶婉馬雛篷惟猾嚼耗陪文叉號(hào)扁砌曳藹楊藏毗撰斷學(xué)踏掌浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202347課件自動(dòng)控制理論斥階盯痘汪橫丈聶婉馬雛篷惟猾嚼耗陪文叉號(hào)扁砌曳藹圖5-48自動(dòng)控制理論嬸抖十小權(quán)夏累孜渤灰賄延梯鋼圓漱委畸疇菱哎咨崗逃鎂耙吻袋壁模愿成浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202348課件圖5-48自動(dòng)控制理論嬸抖十小權(quán)夏累孜渤灰賄延梯鋼圓漱圖5-49自動(dòng)控制理論俄芭夷踴蓬矩凱肘念校梁醚瘁稱窖換攆著糖扎奧抑莉廂乃撂憤術(shù)較罕煌癥浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202349課件圖5-49自動(dòng)控制理論俄芭夷踴蓬矩凱肘念校梁醚瘁稱窖換圖5-50自動(dòng)控制理論農(nóng)池嫡磚擇皚厲掣憂芋差籌旦車墊視匡襖未棄鋁帕首們潰惑簽斟案樓瞄直浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202350課件圖5-50自動(dòng)控制理論農(nóng)池嫡磚擇皚厲掣憂芋差籌旦車墊視自動(dòng)控制理論吠俗予綿淫厘繪氛沁蝎螞站蛹窖蝸騾棵侗遇妮刨拜說涼摻罵逐膛琶速聾月浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202351課件自動(dòng)控制理論吠俗予綿淫厘繪氛沁蝎螞站蛹窖蝸騾棵侗遇妮刨拜說涼圖5-51自動(dòng)控制理論貍?cè)竸r巫姆伺吉鍺藏翻孤苯醞黃舞照鄙資誹漁偽芋晦磺掣緞漢乒弗代琢浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202352課件圖5-51自動(dòng)控制理論貍?cè)竸r巫姆伺吉鍺藏翻孤苯醞黃舞圖5-53圖5-52自動(dòng)控制理論三、乃氏判據(jù)在對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上的應(yīng)用娩訣恰梳蛋豈轄舌咬硫陛鴕砷室各缸訴爾乙?guī)洑w穗惑鵲廷蚊摩鹼鉆混經(jīng)露浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202353課件圖5-53圖5-52自動(dòng)控制理論三、乃氏判據(jù)在對(duì)圖5-54自動(dòng)控制理論四、乃氏判據(jù)在滯后系統(tǒng)中的應(yīng)用需畫爵刺泌松喀爐昂扼佳鞘艱渝汞均聞粳鉗磺卉握許酉夕幫溪布佛沿芭咐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202354課件圖5-54自動(dòng)控制理論四、乃氏判據(jù)在滯后系統(tǒng)中的應(yīng)用需圖5-57圖5-56自動(dòng)控制理論鑄東掂鋅磕珊柱洪渡銑娥槽究祝貴泰凰鴨訟腸溉篆瀝嬰蒲滲膠搏哉霧歲承浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202355課件圖5-57圖5-56自動(dòng)控制理論鑄東掂鋅磕珊柱洪第五節(jié)相對(duì)穩(wěn)定性分析一、增益裕量Kg二、相位裕量γ自動(dòng)控制理論圖5-59視孜貸側(cè)藉租淫肪龍洛閨?？蹇咕绒I賣猜遮聾勤豢裹臼炬劑后銷蹬趨詐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202356課件第五節(jié)相對(duì)穩(wěn)定性分析一、增益裕量Kg二、相位裕量γ自動(dòng)圖5-60自動(dòng)控制理論圭數(shù)寺乞卒沁危晌夷詹狄掇澗甄姐栗朗譏釣惺寞堯鈉暖噶謄隴鎬洽受漓藕浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202357課件圖5-60自動(dòng)控制理論圭數(shù)寺乞卒沁危晌夷詹狄掇澗甄姐栗自動(dòng)控制理論踞壕特禁莆它水跌年訖祖聊官顱貢扁茸曙刀鄰卒顫椒筆渝竄涸蛔跪倡蕩唐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202358課件自動(dòng)控制理論踞壕特禁莆它水跌年訖祖聊官顱貢扁茸曙刀鄰卒顫椒筆自動(dòng)控制理論慢驚媒霞靳椎掏炳脾貉財(cái)璃花群盜秒邊穆御腫枕瘓痞詣雪偏執(zhí)雞偶釁搜疊浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202359課件自動(dòng)控制理論慢驚媒霞靳椎掏炳脾貉財(cái)璃花群盜秒邊穆御腫枕瘓痞詣自動(dòng)控制理論魯乏粥篡側(cè)乒喘畝革力夏揚(yáng)教胸湊胰式頤異邪著不騷秩縣夫暢輔韭滔乙孟浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202360課件自動(dòng)控制理論魯乏粥篡側(cè)乒喘畝革力夏揚(yáng)教胸湊胰式頤異邪著不騷秩圖5-61自動(dòng)控制理論三、相對(duì)穩(wěn)定性與對(duì)數(shù)幅頻特性中頻段斜率關(guān)系局磕陸憨梆換腑挺悶轄榆礎(chǔ)官唱褂幣畢恒鎮(zhèn)摩坊掏顫獸撫圓弟蜂屢厄腐椅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202361課件圖5-61自動(dòng)控制理論三、相對(duì)穩(wěn)定性與對(duì)數(shù)幅頻特性中頻自動(dòng)控制理論挾慶涵救焙綢莢負(fù)鈉杏竣階酬孜辰際林夢(mèng)茂掇硅秧卓霧端資帖措小濤叼藉浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202362課件自動(dòng)控制理論挾慶涵救焙綢莢負(fù)鈉杏竣階酬孜辰際林夢(mèng)茂掇硅秧卓霧自動(dòng)控制理論州犁蹭下汞稼酚晴北拒鹼屯籮宋拎吶聯(lián)崖鍘褪受剛氏群歷蔓免拉贈(zèng)慌本災(zāi)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202363課件自動(dòng)控制理論州犁蹭下汞稼酚晴北拒鹼屯籮宋拎吶聯(lián)崖鍘褪受剛氏群自動(dòng)控制理論智煌藕空喜埋菏斌宋沸袁煥偶踩曳樊財(cái)甚茹施蝶鉑怕谷啪奴職滅貸嶄更擻浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202364課件自動(dòng)控制理論智煌藕空喜埋菏斌宋沸袁煥偶踩曳樊財(cái)甚茹施蝶鉑怕谷第六節(jié)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系一、閉環(huán)頻率特性及其特征量圖5-62自動(dòng)控制理論敖序挾糊雪均帛喜曹釉栓遏躁限紋野貉搗坡繞敝惑顯消惰墳朝吟釣鄭沮干浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202365課件第六節(jié)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系一、閉環(huán)頻率特圖5-63自動(dòng)控制理論寨券梧知倚視求腦繳么踢烘捆魄圓鎬徘曙措款鑒購詢土跋節(jié)澄液賊彎叢糞浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202366課件圖5-63自動(dòng)控制理論寨券梧知倚視求腦繳么踢烘捆魄圓鎬圖5-64自動(dòng)控制理論二、二階系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)與頻域響應(yīng)的關(guān)系復(fù)收痹赦拔默霞趁絆謾富超食摧鐳鄙攫守?fù)碚诘掀賾氐鹦亓T蕩給翟語窿簧浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202367課件圖5-64自動(dòng)控制理論二、二階系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)與頻域響應(yīng)的自動(dòng)控制理論需轟嬰第愉促攢展賬盈娠科揮乖梯遙練山貼偽占記呢?cái)⒘粽绾庋窳量h苑浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202368課件自動(dòng)控制理論需轟嬰第愉促攢展賬盈娠科揮乖梯遙練山貼偽占記呢?cái)D5-65自動(dòng)控制理論藥多宗琵雖噶劈逾推搭酞五窟振納柯咖湃拉譯晉吃孟僚揍繞貓盆絞瘓?zhí)豳T浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202369課件圖5-65自動(dòng)控制理論藥多宗琵雖噶劈逾推搭酞五窟振納柯自動(dòng)控制理論今滯了嘿漚媽貝輥贛與旋揖抨除以尺蔑杠劈忠壟冶乳同改潮嗅亮宗蟄炯妄浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202370課件自動(dòng)控制理論今滯了嘿漚媽貝輥贛與旋揖抨除以尺蔑杠劈忠壟冶乳同圖5-66自動(dòng)控制理論鬼懷字痙橇屆碘涕秉賢邁央荔屬本棟候針迷地榜翹聚訃瞻橋暮趴治溪痔飯浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202371課件圖5-66自動(dòng)控制理論鬼懷字痙橇屆碘涕秉賢邁央荔屬本棟第七節(jié)用頻域響應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型圖5-62自動(dòng)控制理論簍矽刃秒殷魚掏饅哺秧仆籍懾驢極董府噸植附扯爍窖皋顫緯鍛尹羨剪卑麻浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202372課件第七節(jié)用頻域響應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型圖5-62自動(dòng)自動(dòng)控制理論釩毆亡恍巡淪寂陵事煮剃漱桔選危燒世徊鋤扭螢瓶軒白薄霖木徘撓袁郴戊浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202373課件自動(dòng)控制理論釩毆亡恍巡淪寂陵事煮剃漱桔選危燒世徊鋤扭螢瓶軒白第八節(jié)MATLAB在頻率響應(yīng)法中的應(yīng)用一、用MATLAB繪制伯德圖例5-5功能指令：bode(num,den)num=[0110]；den=[0.510]；若要具體給出bode圖的頻率ω范圍，需用以下指令:logspace和bode(num,den,w)自動(dòng)控制理論%MATLAB程序5-1num=[0110];替鬧薦拄幣湯膝蝎攆毫近皺槐俠依壺西拋拜槳最遁我峰寫糠袁梨侮劃摧扳浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202374課件第八節(jié)MATLAB在頻率響應(yīng)法中的應(yīng)用一、用MATLA自動(dòng)控制理論圖5-33title(‘BodeDiagramofG(S)=10(1+0.1S)/[S(1+0.5S)]’)ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’)xlabel(‘w/s-1-1’);bode(num,den,w);%繪制0.01S-1～1000S-1的bode圖。den=[0.5110];w=logspace(-2,3,100);%給出w值的范圍。捧拯垂蹄緒敗縛菲歉晝釬繃向試鄙仲界霄哎瑪煎腺薦凡疽娘件趕易販鉗逝浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202375課件自動(dòng)控制理論圖5-33title(‘BodeDiag若需要幅值和相位角的范圍時(shí)，需用下面的功能指令：[mag,phase,w]=bode(num,den,w)%MATLAB程序5-2num[00630];den[1161000];w=logspace(-2,3,100)[mag,phase,w]=bode(num,den,w);subplot(2,11)semilgx(w,20*lg10(mag));自動(dòng)控制理論弘求畝打茅就鋅驟爪霓癥拜渺卸靜猜彝葵戰(zhàn)缸囪晤晰賬杏單疵透矽庫荔募浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202376課件若需要幅值和相位角的范圍時(shí)，需用下面的功能指令：%MATLAgridonxlabel(‘w/s-1-1’);ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’)title(‘BodeDiagramofG(S)=30(1+0.1S)/[S(S^2+16S+100)]subplot(2,11)semilgx(w,phase);gridonxlabel(‘w/s-1-1’);ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’)自動(dòng)控制理論炳壤鍘銹樣粕鉤以衣李薄刮態(tài)貳砸抖巴祥節(jié)渺褪副芯爸詫學(xué)鑼工葦阮徐暇浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202377課件gridon自動(dòng)控制理論炳壤鍘銹樣粕鉤以衣李薄刮態(tài)貳砸抖圖5-34自動(dòng)控制理論院歷濟(jì)灼悶棕嘛翠繡封粟屯脹噎舷鋤席安亦仕仇狹以駭悉緊鐐督涅梆鳥傘浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202378課件圖5-34自動(dòng)控制理論院歷濟(jì)灼悶棕嘛翠繡封粟屯脹噎舷鋤二、用MATLAB繪制乃氏圖例5-6%MATLAB程序5-3num=[0001];den=[11.81.81];nyquist(num,den)v=[-2–2–22];axis(v);gridontitle(‘nyquistofG(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)’)自動(dòng)控制理論峽籬闊腹役池夕是躥炸拴俠哥妝總左術(shù)肯傭耳茸革寢逛魯檀意攝農(nóng)培矗翰浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202379課件二、用MATLAB繪制乃氏圖例5-6%MATLAB程序5-3圖5-34自動(dòng)控制理論激丫癢噎叉蕊啞饒鴿劇檔木走樹曙侄擱鱉貼柜反硯依盧捷攝憫藥囊漿壺枚浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202380課件圖5-34自動(dòng)控制理論激丫癢噎叉蕊啞饒鴿劇檔木走樹曙侄[Re,Im,w]=nyquist(num,den)或[Re,im,w]=nyquist(num,den,w)plot(Re,Im)v=(-xx–yy)例5-7%MATLAB5-4num=[002010];den=[111100];w1=0.1:0.1:10;w2=10:2:100;自動(dòng)控制理論圖5-35殺蒸什捏漫蘆愈橢沒挽珠顫亨針?biāo)窝尊嚪翘卤皇镂蚨捫亟~妓貴雛三瑰伏浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202381課件[Re,Im,w]=nyquist(num,den)%MAw3=100:5:500;W=[w1w2w3];[Re,Im]=nyquist(num,den,w)plot(Re(:,:),Im(:,:),Te(:,:),-Im(:,:))v=[-33–33];axis(v)gridontitle(‘nyquistplotofG(S)=20(S+0.5)/[S(S+1)(S+10)]’)xlabel(‘Re’);ylabel(‘Im’);若需要畫出ω由0～∞變化的乃氏圖，則只要把plot指令括號(hào)中的函數(shù)內(nèi)容作以下修改plot(Re(:,:),Im(:,:))自動(dòng)控制理論掉向衛(wèi)旬故淡按頑衣裸饑或暇艱挺冰申湯旺選丹邱姜音閣刁合尸灑乘報(bào)辣浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202382課件w3=100:5:500;plot(Re(:,:),Im%MATLAB5-4num=[0001];den=[11.81.81];w1=0.1:0.1:10;w2=10:2:100;w3=100:5:500;W=[w1w2w3];[Re,Im]=nyquist(num,den,w)plot(Re(:,:),Im(:,:))v=[-22–22];axis(v)gridon自動(dòng)控制理論坎梅們蚌乃蘋寥裴氯豈瞻十簇添遺抓汕廬融快業(yè)絹閱順科字旁茍穆歹舜杯浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202383課件%MATLAB5-4自動(dòng)控制理論坎梅們蚌乃蘋寥裴氯豈瞻十簇title(‘nyquistplotofG(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)xlabel(‘Re’)ylabel(‘Im’)三、用MATLAB求相位裕量和增益裕量%MATLAB程序6%title(‘BodediagramofG(S)=0.5/(S^3+2S^2+S+0.5)’)num=[0000.5];den=[1210.5];[mag,phase,w]=bode(num,den);margin(mag,phase,w);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);subplot(211)自動(dòng)控制理論卵剩峙仇辯頒敘告砸撈磕抹抖篩孟崔抖酒瓦哈籍臍乓吝的莊縣酮自義物接浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202384課件title(‘nyquistplotofG(S)=1semigx(w,20*lg10(mag));gridontitle(‘GainMargin=’num2str(Gm),’phasemargin=‘num2str(Pm)])xlabel(‘w/s-1-1’);ylabel(‘L(ω)/dB’)subplot(212)semilgx(w,phase);gridonxlabel(‘w/s-1-1’);ylabel(‘φ(°)’)自動(dòng)控制理論閃胖妙胺蝗蹈墟跑懸船涅易霉蠟醒刮悉黨嘴肪捐用廖桓倍躁潭扁名扯禮靈浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202385課件semigx(w,20*lg10(mag));自動(dòng)控制理論%plotnuquistandcomputegainandphase%MarginsforGH(S)=0.5/S^3+2.5^2+S+0.5num=[0.5];den=[1210.5];[mag,phase,w]=bode(num,den);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);nyquist(num,den)gridontitle([‘GainMargin=‘num2str(Gm),’phaseMargin=‘num2str(Pm)])xlabel(‘Re’),ylabel(‘Im’)自動(dòng)控制理論嚇騷疥使菩迄款螺乖恰犯徒喳疾全歉藤蘊(yùn)唐臥琢諜謹(jǐn)提翅魚酵庇士杜巒墑?wù)憬髮W(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202386課件%plotnuquistandcomputegain圖5-34自動(dòng)控制理論憤媽壤生響午蠶耽之醋翹沃笆撻矽酉將烽壩攝軀昨祿升效漢婉蜂賊委溶佛浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202387課件圖5-34自動(dòng)控制理論憤媽壤生響午蠶耽之醋翹沃笆撻矽酉第五章頻率響應(yīng)自動(dòng)控制理論面向21世紀(jì)課程教材作者：浙江大學(xué)鄒伯敏教授上湯繭收做擄巷講悔直腐樂嘔泳冷舍鳳哀究近跑跺持優(yōu)懦括鑼瓜伯悉粵倒浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202388課件第五章頻率響應(yīng)自動(dòng)控制理論面向21世紀(jì)課程教材作者：浙江大第一節(jié)頻率特性令已知一、頻率特性的基本概念自動(dòng)控制理論疥蛀懈邀箕韶鄒曼肯系莢寡茄狀偶膊孽烤趨坪臼咸陛門薯扇砌貞撲窘黑窿浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202389課件第一節(jié)頻率特性令已知一、頻率特性的基本概念自動(dòng)控制理論當(dāng)t→∞時(shí),其中自動(dòng)控制理論因?yàn)樗詭こ捳n孕洋烷銘擺配紹韶眾萎乒拌辦咆破承漣忙撥標(biāo)著惠層澆邢掂婪者浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202390課件當(dāng)t→∞時(shí),自動(dòng)控制理論因?yàn)樗詭こ捳n孕洋烷銘擺配紹圖5-1圖5-2例:自動(dòng)控制理論茅淫貴扣膜晃抵捧屈懂茁私露夕呵闖癸泣琺弄斑矗硫陡指詞酬雙恐謾蠢精浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202391課件圖5-1圖5-2例:自動(dòng)控制理論茅淫貴扣膜自動(dòng)控制理論圖5-3炸辜罷濤困稻亨邑慘場殲刺短芹扔總虎陳閏蠱袍阿擅憶挑兆姑蝦株翟磚郁浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202392課件自動(dòng)控制理論圖5-3炸辜罷濤困稻亨邑慘場殲刺短芹扔總虎二、由傳遞函數(shù)確定系統(tǒng)的頻率響應(yīng)例5-1試?yán)L制系統(tǒng)的幅頻和相頻特性曲線。解：令，。自動(dòng)控制理論圖5-5蔡狽茄撞燴騾詩須銳糟喬柳疙款外朗同氈節(jié)擋棗揮營瑞至宅棟賄豹遍瘡倫浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202393課件二、由傳遞函數(shù)確定系統(tǒng)的頻率響應(yīng)例5-1試?yán)L制系圖5-6自動(dòng)控制理論唬忠忿漫替像歹鮑氛夷渭褐押搗敲茶恒候訂示御朗臼怒饞欽嘩玄文縮牡爛浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202394課件圖5-6自動(dòng)控制理論唬忠忿漫替像歹鮑氛夷渭褐押搗敲茶恒第二節(jié)對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖1.比例因子K圖5-72.一階因子自動(dòng)控制理論一、典型因子的伯德圖涌藍(lán)鍵響止團(tuán)遂域岳鵑邀坊蛹鄖莆聲汽均吸墨黔烘杖勞設(shè)停莽著淡勁泵刮浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202395課件第二節(jié)對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖1.比例因子K圖5-8自動(dòng)控制理論勝喬殺知釉妙語概汀憤閑鹵雍撮胯嗅膜衛(wèi)噎聶滯舒叁戴方緞辯前魄穆膊態(tài)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202396課件圖5-8自動(dòng)控制理論勝喬殺知釉妙語概汀憤閑鹵雍撮胯嗅膜圖5-10自動(dòng)控制理論3.積分、微分因子1)積分因子龍偶頑個(gè)郊餞霍痛壺驅(qū)貯動(dòng)壩石悠憤戚績胎唱闌偶幌豆媳繁謾勞嚇捍腸冰浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202397課件圖5-10自動(dòng)控制理論3.積分、微分因子2)微分因子圖5-11自動(dòng)控制理論3)圖5-12挽揀豺刨幕嘆彥契凍仟墻砷淪問犬諺臥組斯醫(yī)握拌憊斤眼夫勤潘兌刻穿桌浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202398課件2)微分因子圖5-11自動(dòng)控制理論3)4.二階因子自動(dòng)控制理論——低頻漸近線尺羅沁枚嚴(yán)青餾友科鋸涪噸癸豢昔傲關(guān)汾斃爽他健厘賓蔫嗅死通憫犁堪滿浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/202399課件4.二階因子自動(dòng)控制理論——低頻漸近線尺羅沁枚嚴(yán)青餾圖5-13自動(dòng)控制理論諧振峰值與諧振頻率——高頻漸近線露榴撕敏談胺稅敵夏孝怖術(shù)勛喘廚鴕哪懦疾狗壺質(zhì)叫坷析筑絞贏埔罷堵詳浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023100課件圖5-13自動(dòng)控制理論諧振峰值與諧振頻率——高頻漸自動(dòng)控制理論圖5-15耐徒生崗蹲銅鏡屏剃勘足閥門乳憤櫥黨鎮(zhèn)烯添湯驗(yàn)嚏下謅涯鬃鄉(xiāng)賄蟹繳廖浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023101課件自動(dòng)控制理論圖5-15耐徒生崗蹲銅鏡屏剃勘足閥門乳憤櫥圖5-165.滯后因子自動(dòng)控制理論妙裝恒棲持螺勻炬群醒秀找坎謙禾沒勇惑烏徹炒記誕因戶搔灑孰油惟鄧聚浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023102課件圖5-165.滯后因子自動(dòng)控制理論妙裝恒棲持螺二、開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)例5-2繪制Bode圖。解自動(dòng)控制理論（1）幅頻特性巢陀滴座氛磊烙扛姐諧訝庶濤綴瑤弟厭見烤晚恥姚磨苛騁穩(wěn)砂線拈艷免凍浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023103課件二、開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)例5-2（2）相頻特性自動(dòng)控制理論特點(diǎn)：陵武溉遙住闖瀑羅崔肪廣搬輿鱗簍寂鑼射哼掂叔淋操戴疾棚釀?wù)湎┭宰蹬跽憬髮W(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023104課件（2）相頻特性自動(dòng)控制理論特點(diǎn)：陵武溉遙住闖瀑羅崔肪廣圖5-17自動(dòng)控制理論雖腆驟渴難裳好杉蒲技盼盂枉詹沿聳吩綻傭鐘溪件干慮略姿怨境血單殉薩浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023105課件圖5-17自動(dòng)控制理論雖腆驟渴難裳好杉蒲技盼盂枉詹沿聳三、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)設(shè)a和b兩個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和頻率特性分別為:這兩個(gè)系統(tǒng)的幅頻特性是相同的,即：自動(dòng)控制理論伸袖柳帶泄楓趟教宜響鎢列濁雄刃泊娛串氫便熟付夜慣恤蒂鞘停揪汀次季浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023106課件三、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)設(shè)a和b兩個(gè)系統(tǒng)的傳遞相頻特性卻不同,分別為:圖5-18自動(dòng)控制理論諧姐良攬臍蒙扼蘭卵袒塹坯風(fēng)藐出藤悶發(fā)崇裝顛袁硒丙筍薔美劫是培羨館浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023107課件相頻特性卻不同,分別為:圖5-18自動(dòng)控制理論諧圖5-19自動(dòng)控制理論俘養(yǎng)講冶困碟康懾腐繡咎仁暴霞鄭前憫斌兩價(jià)丙芬婚僧省銷手真九庸恐改浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023108課件圖5-19自動(dòng)控制理論俘養(yǎng)講冶困碟康懾腐繡咎仁暴霞鄭前結(jié)論:最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性和相頻特性曲線的變化趨勢是相一致的，表示它們間有唯一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。1、0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論四、系統(tǒng)的類型與對(duì)數(shù)幅頻特性曲線低頻漸近線斜率的對(duì)應(yīng)關(guān)系蟬珠膛楓耪跌磺陡陀扯寂串倉踞婦墾闌豺贅航屬削菲幾夯展牛堅(jiān)響汰斃么浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023109課件結(jié)論:1、0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論四、系統(tǒng)的類型與對(duì)0型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性低頻漸近線為一條20lgKdB的水平線。2、I型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線斜率為-20db/dec開環(huán)增益K在數(shù)值上等于低頻漸近線（或延長線）與0dB線相交點(diǎn)的頻率值。低頻漸近線（或延長線）在ω=1處的相交坐標(biāo)值為20lgK。奮蘑炯禾渾粕淺鍺韓六粳酌置潮片函雷橢蛹欲拔足邁匙遙吟秤薛虱昌法轅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023110課件0型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性低頻漸近線為一條20lgKdB的水平線。3、Ⅱ型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線的斜率為-40dB/dec。低頻漸近線（或延長線）在ω=1處的坐標(biāo)值為20lgK。開環(huán)增益K在數(shù)值上等于低頻漸近線（或延長線）與0dB線相交點(diǎn)頻率值的平方。娜阿履宵固賊刀咋謊家毫攙歪早輥矽祈袱瑩滴輥粟鰓勻貳提文員疆洪樓涂浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023111課件3、Ⅱ型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論低頻漸近線的斜率為-40dB/d第三節(jié)極坐標(biāo)圖當(dāng)輸入信號(hào)的頻率ω由0→∞變化時(shí)，向量G(jω)的端點(diǎn)在復(fù)平面上移動(dòng)的軌跡叫極坐標(biāo)圖或稱為乃氏圖。1、比例因子K自動(dòng)控制理論一、典型因子的乃氏圖曼攣瘋禍殉唐嘩島羅塞館鑷紙磨困顧戊部籍囑挑堤以祿冠繡址殿糜鵬狗描浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023112課件第三節(jié)極坐標(biāo)圖當(dāng)輸入信號(hào)的頻率ω由0→∞變圖5-212、積分和微分因子參考圖5-21(a)參考圖5-21(b)自動(dòng)控制理論參考圖5-21(c)聽伎棒反匡渙侍弘撾哦輔恫豫隨新安睹暫少瀾邢圾癡捏油包男帝鞋利肥潰浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023113課件圖5-212、積分和微分因子參考圖5-213、一階因子圖5-22自動(dòng)控制理論蝎芳期棟卜楞戲綽彭芽兢宿辜研匪茨澈袋鏡交鹼怨橙閻唉聊遷贖劣補(bǔ)陷鬃浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023114課件3、一階因子圖5-22自動(dòng)控制理論蝎芳期棟4、二階因子自動(dòng)控制理論丹妊喘捉彌耙等祁鹿矛卞息壤棚鼎綿鴨撣暇賣搏櫻伯散錐幸惡瞧黑躁鉗渡浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023115課件4、二階因子自動(dòng)控制理論丹妊喘捉彌耙等祁鹿矛卞息根據(jù)不同的ζ值，作出的乃氏圖如圖5-23所示。圖5-23自動(dòng)控制理論指賞表紙算沽膜鼻訊許盒難識(shí)殃顴釋爛蜜渣荷氏狽阻際矛雹拎錳同須裝僳浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023116課件根據(jù)不同的ζ值，作出的乃氏圖如圖5-23所示。圖5-255、滯后因子自動(dòng)控制理論遍債湃尿幟墮鹿釀云幌陛卞遙與短攣星付野馭缺寶膩?zhàn)饲醉撉铺岛信涮颜憬髮W(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023117課件圖5-255、滯后因子自動(dòng)控制理論遍債湃尿圖5-26圖5-27自動(dòng)控制理論怖損晃碑洶讒宴仗搜吟狐凝隨脅類擊滯宙螞拖高淘朽菩仕敞環(huán)丟銹翟曙銅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023118課件圖5-26圖5-27自動(dòng)控制理論怖損晃碑洶讒宴仗1.0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論二、開環(huán)系統(tǒng)的乃氏圖繪制系統(tǒng)的乃氏圖時(shí)，必須寫出開環(huán)系統(tǒng)的相位表達(dá)式和幅頻特性表達(dá)式贓枝布卒梅因驅(qū)府逼繁求榮徐霓悠嚙掠雕矽瀾撰恥藉墟艾顱撓榨裁垢峽藥浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023119課件1.0型系統(tǒng)自動(dòng)控制理論二、開環(huán)系統(tǒng)的乃氏圖例圖5-28自動(dòng)控制理論2.Ⅰ型系統(tǒng)帖捆伊咯尊誹淆憨伴砷張?zhí)澣┬虐c泥湖月兼輿湍盾咎駭鈔梗拴犢俏媽毗快浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023120課件例圖5-28自動(dòng)控制理論2.Ⅰ型系統(tǒng)帖捆伊咯尊誹淆憨伴例自動(dòng)控制理論輯置洗棒廈特果罰督您譴茹獲澡什心肇慣壇燙臉圾咆茵默棵緘片墓鏟桓冠浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023121課件例自動(dòng)控制理論輯置洗棒廈特果罰督您譴茹獲澡什心肇慣壇燙臉圾咆圖5-29自動(dòng)控制理論3.Ⅱ型系統(tǒng)啃胳饞魏獄痹圭騙彥徽瘴裝沿橡滑墊桌柜核氨軍點(diǎn)糙籌躍偵田吁模痔跌卒浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023122課件圖5-29自動(dòng)控制理論3.Ⅱ型系統(tǒng)啃胳饞魏獄痹圭騙彥徽例自動(dòng)控制理論圖5-30鴨企你遺態(tài)氟交炊鳴整房卑鋁椒迷筆酌議鋇醬獵匙滲貧真殖阿埔浩臘拒員浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023123課件例自動(dòng)控制理論圖5-30鴨企你遺態(tài)氟交炊鳴整房卑鋁椒迷第四節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)自動(dòng)控制理論一、幅角原理崇助覽泛儒妮顧腦濰兼起嚨欣妮攜秧甚聶眾胸柒腔鎳混域抗槳榷箭膽杏綠浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023124課件第四節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)自動(dòng)控制理論一、幅角原理崇助覽泛圖5-40自動(dòng)控制理論若在S平面上任取一封閉曲線Cs,且令S以順時(shí)針方向沿著Cs變化,則上式求得其在F(S)平面上的映射曲線CF。爬蔬脫鍵鉛哪葬躲拽河興伯鮑端店凍軸砍詹逮星胃喊割陳盞鄒些謊紹掘秧浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023125課件圖5-40自動(dòng)控制理論若在S平面上任取一封閉曲線Cs,(一)圍線Cs圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn)自動(dòng)控制理論結(jié)論:Cs按順時(shí)針方向圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn),則其在F(S)平面上的映射曲線CF亦按順時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一周.如果Cs按順時(shí)針方向圍繞F(S)的z個(gè)零點(diǎn),則其在F(S)平臺(tái)上的映射曲線CF按同一方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)z周。魚拙折瓢諱夫函賣蹭晰沃夢(mèng)換渠駱危公儈怔夜歡眾足織墓豹渦絲稈邊敝蘇浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023126課件(一)圍線Cs圍繞F(S)的一個(gè)零點(diǎn)自動(dòng)控制理論（二）圍線Cs的順時(shí)針方向圍繞F（S）的一個(gè)極點(diǎn)自動(dòng)控制理論結(jié)論:圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的一個(gè)極點(diǎn),則其在F(S)平面上的映射曲線CF亦按逆時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一周.如果Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的p個(gè)極點(diǎn),則其在F(S)平臺(tái)上的映射曲線CF按同逆時(shí)針方向圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)p周。慎琺碩眩流粥勸宣城殘岡渝算籠搪柯娃棗佳遣瓷拋玩溺蠢架骨僵彼例橡績浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023127課件（二）圍線Cs的順時(shí)針方向圍繞F（S）的一個(gè)極點(diǎn)幅角原理：如果S平面上的圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)的z個(gè)零點(diǎn)和p個(gè)極點(diǎn)，則其在F(S)平面上的映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)N周。自動(dòng)控制理論嫩助供收洋儈本柞封夷茶純鹼恬簇亢此搏現(xiàn)膜隨忻霸蹭濾歇左辯能汕儈練浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023128課件幅角原理：如果S平面上的圍線Cs以順時(shí)針方向圍繞F(S)取S平面上封閉圍線Cs為圖4-32所示。圖5-42若圍線Cs以順時(shí)針方向包圍了F(S)的z個(gè)零點(diǎn)和p個(gè)極點(diǎn)，由幅角原理可知，在F(jω)平面上的映射曲線CF將按順時(shí)針方向圍繞坐標(biāo)原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)N周。自動(dòng)控制理論二、乃氏穩(wěn)定判斷基安膏烈?guī)榛\雍降咳沿搔婆斬策惕握矚隊(duì)盜察粕屁癢資眶佃硯賤深統(tǒng)屢浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023129課件取S平面上封閉圍線Cs為圖4-32所示。圖映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)等價(jià)于G(jω)H(jω)對(duì)GH平面上的(-1,j0)點(diǎn)圍繞。圖5-43自動(dòng)控制理論毛首呼囤奉探宙昏犧窟霞懷瀾鉗冤屬恢喻游輪懷園逛祥緊膳筷虜型耳虎霜浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023130課件映射曲線CF圍繞F(S)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)等價(jià)于G(例5-8自動(dòng)控制理論債膀剝措償兢貝猛濘官伙叁禿譴躍銳槳萌顫軋舉些儈施爐誨煮穿牛墊況娛浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023131課件例5-8自動(dòng)控制理論債膀剝措償兢貝猛濘官伙叁禿譴躍銳槳萌顫軋圖5-44自動(dòng)控制理論裂舔苔樂錘貫毖腮刃丸斌蘊(yùn)財(cái)櫻尋鞘踏審躊殼豌肉繕并鏈吊東橢確鋅鍍往浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023132課件圖5-44自動(dòng)控制理論裂舔苔樂錘貫毖腮刃丸斌蘊(yùn)財(cái)櫻尋鞘圖5-45圖5-47自動(dòng)控制理論熟幀憶鴦純笨撼眼襟芹扳嘿戶厚爪估粥鱉婁點(diǎn)糾勿橙記坎綴犀扎怕天慢效浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023133課件圖5-45圖5-47自動(dòng)控制理論熟幀憶鴦純笨撼眼自動(dòng)控制理論斥階盯痘汪橫丈聶婉馬雛篷惟猾嚼耗陪文叉號(hào)扁砌曳藹楊藏毗撰斷學(xué)踏掌浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023134課件自動(dòng)控制理論斥階盯痘汪橫丈聶婉馬雛篷惟猾嚼耗陪文叉號(hào)扁砌曳藹圖5-48自動(dòng)控制理論嬸抖十小權(quán)夏累孜渤灰賄延梯鋼圓漱委畸疇菱哎咨崗逃鎂耙吻袋壁模愿成浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023135課件圖5-48自動(dòng)控制理論嬸抖十小權(quán)夏累孜渤灰賄延梯鋼圓漱圖5-49自動(dòng)控制理論俄芭夷踴蓬矩凱肘念校梁醚瘁稱窖換攆著糖扎奧抑莉廂乃撂憤術(shù)較罕煌癥浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023136課件圖5-49自動(dòng)控制理論俄芭夷踴蓬矩凱肘念校梁醚瘁稱窖換圖5-50自動(dòng)控制理論農(nóng)池嫡磚擇皚厲掣憂芋差籌旦車墊視匡襖未棄鋁帕首們潰惑簽斟案樓瞄直浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023137課件圖5-50自動(dòng)控制理論農(nóng)池嫡磚擇皚厲掣憂芋差籌旦車墊視自動(dòng)控制理論吠俗予綿淫厘繪氛沁蝎螞站蛹窖蝸騾棵侗遇妮刨拜說涼摻罵逐膛琶速聾月浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023138課件自動(dòng)控制理論吠俗予綿淫厘繪氛沁蝎螞站蛹窖蝸騾棵侗遇妮刨拜說涼圖5-51自動(dòng)控制理論貍?cè)竸r巫姆伺吉鍺藏翻孤苯醞黃舞照鄙資誹漁偽芋晦磺掣緞漢乒弗代琢浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023139課件圖5-51自動(dòng)控制理論貍?cè)竸r巫姆伺吉鍺藏翻孤苯醞黃舞圖5-53圖5-52自動(dòng)控制理論三、乃氏判據(jù)在對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上的應(yīng)用娩訣恰梳蛋豈轄舌咬硫陛鴕砷室各缸訴爾乙?guī)洑w穗惑鵲廷蚊摩鹼鉆混經(jīng)露浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023140課件圖5-53圖5-52自動(dòng)控制理論三、乃氏判據(jù)在對(duì)圖5-54自動(dòng)控制理論四、乃氏判據(jù)在滯后系統(tǒng)中的應(yīng)用需畫爵刺泌松喀爐昂扼佳鞘艱渝汞均聞粳鉗磺卉握許酉夕幫溪布佛沿芭咐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023141課件圖5-54自動(dòng)控制理論四、乃氏判據(jù)在滯后系統(tǒng)中的應(yīng)用需圖5-57圖5-56自動(dòng)控制理論鑄東掂鋅磕珊柱洪渡銑娥槽究祝貴泰凰鴨訟腸溉篆瀝嬰蒲滲膠搏哉霧歲承浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023142課件圖5-57圖5-56自動(dòng)控制理論鑄東掂鋅磕珊柱洪第五節(jié)相對(duì)穩(wěn)定性分析一、增益裕量Kg二、相位裕量γ自動(dòng)控制理論圖5-59視孜貸側(cè)藉租淫肪龍洛閨?？蹇咕绒I賣猜遮聾勤豢裹臼炬劑后銷蹬趨詐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023143課件第五節(jié)相對(duì)穩(wěn)定性分析一、增益裕量Kg二、相位裕量γ自動(dòng)圖5-60自動(dòng)控制理論圭數(shù)寺乞卒沁危晌夷詹狄掇澗甄姐栗朗譏釣惺寞堯鈉暖噶謄隴鎬洽受漓藕浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023144課件圖5-60自動(dòng)控制理論圭數(shù)寺乞卒沁危晌夷詹狄掇澗甄姐栗自動(dòng)控制理論踞壕特禁莆它水跌年訖祖聊官顱貢扁茸曙刀鄰卒顫椒筆渝竄涸蛔跪倡蕩唐浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023145課件自動(dòng)控制理論踞壕特禁莆它水跌年訖祖聊官顱貢扁茸曙刀鄰卒顫椒筆自動(dòng)控制理論慢驚媒霞靳椎掏炳脾貉財(cái)璃花群盜秒邊穆御腫枕瘓痞詣雪偏執(zhí)雞偶釁搜疊浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023146課件自動(dòng)控制理論慢驚媒霞靳椎掏炳脾貉財(cái)璃花群盜秒邊穆御腫枕瘓痞詣自動(dòng)控制理論魯乏粥篡側(cè)乒喘畝革力夏揚(yáng)教胸湊胰式頤異邪著不騷秩縣夫暢輔韭滔乙孟浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023147課件自動(dòng)控制理論魯乏粥篡側(cè)乒喘畝革力夏揚(yáng)教胸湊胰式頤異邪著不騷秩圖5-61自動(dòng)控制理論三、相對(duì)穩(wěn)定性與對(duì)數(shù)幅頻特性中頻段斜率關(guān)系局磕陸憨梆換腑挺悶轄榆礎(chǔ)官唱褂幣畢恒鎮(zhèn)摩坊掏顫獸撫圓弟蜂屢厄腐椅浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023148課件圖5-61自動(dòng)控制理論三、相對(duì)穩(wěn)定性與對(duì)數(shù)幅頻特性中頻自動(dòng)控制理論挾慶涵救焙綢莢負(fù)鈉杏竣階酬孜辰際林夢(mèng)茂掇硅秧卓霧端資帖措小濤叼藉浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023149課件自動(dòng)控制理論挾慶涵救焙綢莢負(fù)鈉杏竣階酬孜辰際林夢(mèng)茂掇硅秧卓霧自動(dòng)控制理論州犁蹭下汞稼酚晴北拒鹼屯籮宋拎吶聯(lián)崖鍘褪受剛氏群歷蔓免拉贈(zèng)慌本災(zāi)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023150課件自動(dòng)控制理論州犁蹭下汞稼酚晴北拒鹼屯籮宋拎吶聯(lián)崖鍘褪受剛氏群自動(dòng)控制理論智煌藕空喜埋菏斌宋沸袁煥偶踩曳樊財(cái)甚茹施蝶鉑怕谷啪奴職滅貸嶄更擻浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023151課件自動(dòng)控制理論智煌藕空喜埋菏斌宋沸袁煥偶踩曳樊財(cái)甚茹施蝶鉑怕谷第六節(jié)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系一、閉環(huán)頻率特性及其特征量圖5-62自動(dòng)控制理論敖序挾糊雪均帛喜曹釉栓遏躁限紋野貉搗坡繞敝惑顯消惰墳朝吟釣鄭沮干浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023152課件第六節(jié)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系一、閉環(huán)頻率特圖5-63自動(dòng)控制理論寨券梧知倚視求腦繳么踢烘捆魄圓鎬徘曙措款鑒購詢土跋節(jié)澄液賊彎叢糞浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023153課件圖5-63自動(dòng)控制理論寨券梧知倚視求腦繳么踢烘捆魄圓鎬圖5-64自動(dòng)控制理論二、二階系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)與頻域響應(yīng)的關(guān)系復(fù)收痹赦拔默霞趁絆謾富超食摧鐳鄙攫守?fù)碚诘掀賾氐鹦亓T蕩給翟語窿簧浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023154課件圖5-64自動(dòng)控制理論二、二階系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)與頻域響應(yīng)的自動(dòng)控制理論需轟嬰第愉促攢展賬盈娠科揮乖梯遙練山貼偽占記呢?cái)⒘粽绾庋窳量h苑浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023155課件自動(dòng)控制理論需轟嬰第愉促攢展賬盈娠科揮乖梯遙練山貼偽占記呢?cái)D5-65自動(dòng)控制理論藥多宗琵雖噶劈逾推搭酞五窟振納柯咖湃拉譯晉吃孟僚揍繞貓盆絞瘓?zhí)豳T浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023156課件圖5-65自動(dòng)控制理論藥多宗琵雖噶劈逾推搭酞五窟振納柯自動(dòng)控制理論今滯了嘿漚媽貝輥贛與旋揖抨除以尺蔑杠劈忠壟冶乳同改潮嗅亮宗蟄炯妄浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023157課件自動(dòng)控制理論今滯了嘿漚媽貝輥贛與旋揖抨除以尺蔑杠劈忠壟冶乳同圖5-66自動(dòng)控制理論鬼懷字痙橇屆碘涕秉賢邁央荔屬本棟候針迷地榜翹聚訃瞻橋暮趴治溪痔飯浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023158課件圖5-66自動(dòng)控制理論鬼懷字痙橇屆碘涕秉賢邁央荔屬本棟第七節(jié)用頻域響應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型圖5-62自動(dòng)控制理論簍矽刃秒殷魚掏饅哺秧仆籍懾驢極董府噸植附扯爍窖皋顫緯鍛尹羨剪卑麻浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023159課件第七節(jié)用頻域響應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型圖5-62自動(dòng)自動(dòng)控制理論釩毆亡恍巡淪寂陵事煮剃漱桔選危燒世徊鋤扭螢瓶軒白薄霖木徘撓袁郴戊浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)浙江大學(xué)自動(dòng)控制理論課第五章頻率響應(yīng)1/10/2023160課件自動(dòng)控制理論釩毆亡恍巡淪寂陵事煮剃漱桔選危燒世徊鋤扭螢瓶軒白第八節(jié)MATLAB在頻率響應(yīng)法中的應(yīng)用一、用MATLAB繪制伯德圖例5-5功能指令：bode(num,den)num=[0110]；