稱一種新型R并聯微動機器人

項目名稱：一種新型3-5R并聯微動機器人項目組成員：孫龍慶戚煒霍杰指導老師：李仕華馬筱聰所在院、系：機械工程學院所學專業(yè)：機械電子工程項目進展情況階段成果“博客”維護項目建設存在的問題分析改進措施以及下階段項目建設計劃預期成果和保證措施目錄項目簡介并聯機構柔性鉸鏈壓電陶瓷驅動器閉環(huán)控制項目進展情況結構選型運動學仿真優(yōu)化模型位置分析控制系統的初步方案建立了一種3-5R線框模型，并對“線框模型”進行了位移分析。左圖為線框模型，右圖為第一分支坐標系。剛性結構構造了3-5R并聯微動機構剛性模型。得到3個第一連桿在一定輸入下動平臺的位移曲線兩種不同的鉸鏈柔性結構（1）柔性結構（2）柔性結構（3）有限元分析選型經電腦仿真，，柔性結構（（3）能更好地實實現三維移動動階段成果初步確定機構構本體基本滿足三維維移動的要求求壓電陶瓷特性性壓電陶瓷致動動器具有體積積小，位移分分辨率極高，，響應速度快快，輸出力大大，換能效率率高，不發(fā)熱熱，可采用相相對簡單的電電壓控制方式式等特點。但但其本身固有有的一些特性性會影響到工工作臺的定位位精度和線性性度。壓電陶陶瓷在電場的的作用下有兩兩種效應：逆逆壓電效應和和電致伸縮效效應。在電路路中，壓電陶陶瓷具體表現現為電容特性性。壓電陶瓷特性性壓電陶瓷的升升壓和降壓曲曲線之間存在在位移差稱為為遲滯現象在一定電壓下下，壓電陶瓷瓷的位移達到到一定值后隨隨時間變化，，在一段時間間后才達到穩(wěn)穩(wěn)定值?？刂葡到y初步步構型上位機單片機1單片機3單片機2D/A轉換D/A轉換D/A轉換PZTPZTPZT柔性本體動平臺XYZ三向位移傳感器反饋比較，偏差控制“博客”維護護按時上傳申請請表，進度報報告項目建設存在在的問題分析析、改進措施施1、項目組成員員工作的協調調性由于我們的理理論水平、軟軟件水平有限限，遇到問題題都得先學習習再想辦法解解決問題，這這樣造成了我我們的工作相相互獨立，不不能互相作為為指導或驗證證。項目建設存在在的問題分析析、改進措施施2、對一些問題題的看法存在在分歧我認為系統是是這樣的，控控制器發(fā)出電電壓，壓電陶陶瓷產生微位位移，對機構構本體作用，，使動平臺產產生運動；我我認為主要矛矛盾是位移，，而不是力。。壓電陶瓷的特特性問題。進行討論、軟軟件仿真和實實驗，找到事事實。項目建設存在在的問題分析析、改進措施施3、控制系統硬硬件設計的問問題不知道我們有有沒有設計控控制系統硬件件的技術。這這學期我要學學單片機原理理、機電一體體化、接口技技術，上學期期學了微機原原理，并完成成步進電機的的控制。總之之，在探索和和學習中前進進吧！下階段項目建建設計劃1、實現線框模模型、剛性實實體模型和柔柔性機構本體體的統一，以以更好的進行行機構的分析析和研究。2、購買壓電陶陶瓷，并對其其特性進行實實驗研究。下階段項目建建設計劃3、建立整個系系統的數學模模型，進而建建立控制系統統的詳細框圖圖，并完成控控制系統的硬硬件和軟件設設計。預期成果1、確鑿機構本本體，并構造造與之對應的的剛性鉸鏈機機構模型，得得到其位置反反解。2、得到壓電陶陶瓷的電壓、、位移和負載載之間關系。。3、完成控制系系統設計。保證措施1、保證對項目目的時間投入入2、項目組成員員協調、緊張張、有序的工工作3、老師的指導導4、分析遇到的的問題，解決決問題致謝特別感謝我們們的指導老師師李仕華教授授和馬筱聰老老師的熱情關關懷和悉心指指導！感謝項目組