中達(dá)20PM教育訓(xùn)練資料第三天課件

運動控制主機

DVP20PM培訓(xùn)資料-3DVP20PM教育訓(xùn)練大綱11.高速製袋功能,PG0masking12.單軸運動固定角度停止功能13.輸入端子數(shù)位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PM-Soft軟體POU功能塊使用說明16.CanopenCardCIA402應(yīng)用第三天11.高速製袋功能PG0masking製袋機在應(yīng)用上需要mark遮蔽功能,PM在Y軸上配合1段速功能實現(xiàn)mark遮蔽的功能,功能碼為H’80,另其加減速為1ms切換一次.其方塊圖如下,DOG1為啟動訊號,PG1為停止訊號,CLR1在動作執(zhí)行完成後20us自動輸出高速製袋功能運行方向,當(dāng)D1928=0時脫離遮蔽區(qū),-10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區(qū)運行方向,當(dāng)D1928=0時脫離遮蔽區(qū),10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區(qū)

12.單軸運動固定停止角度功能範(fàn)例

12.單軸運動固定停止角度功能(續(xù))設(shè)定參數(shù)表

14.閉迴路PID使用說明15.PMSoftPOU簡介報告內(nèi)容POU基本概念POU在PMSoft中的實作程式中使用FunctionBlock範(fàn)例DemoIEC61131-3POU自動化應(yīng)用程式整合所有的程式(Program),功能塊(FB),函式(Function)使其成為一完整的PM程式全域變數(shù)FBPOU架構(gòu)下的PM程式功能塊(副程式)全域變數(shù)PMSoft軟體模型POU:O100區(qū)域變數(shù)POU:OxnFBPOU:PnFBFBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式模組化編輯環(huán)境(POU),將複雜專案拆成數(shù)個POU,方便設(shè)計變數(shù)宣告功能(全域變數(shù),區(qū)域變數(shù)),程式內(nèi)可利用變數(shù)宣告達(dá)到實體I/O的指定,全域變數(shù)並可匯入/匯出到其他專案使用功能塊宣告(全域變數(shù),區(qū)域變數(shù)),將設(shè)計好的功能塊利用宣告方式引用到程式內(nèi)結(jié)構(gòu)化編輯方式(階梯圖資料結(jié)構(gòu)化),團隊分工當(dāng)程式架構(gòu)龐大時可詳細(xì)分工(FB),可讀性(變數(shù)宣告)及維護性較高(POU)個人可建立自己的資料庫(FB),可重複使用(FB),縮短了新產(chǎn)品的開發(fā)週期，同時也降低了成本如何建立POU(Program)在建立新的PMSoft專案檔後,系統(tǒng)會自動建立Program類別的POU(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255),使用者只需要在系統(tǒng)資訊區(qū)(SystemInformation),點選相對應(yīng)的POU程式Icon,即可以進(jìn)行程式的編輯用滑鼠點選O100如何建立POU(FunctionBlock)移動滑鼠游標(biāo)到“FunctionBlock”Icon按下滑鼠右鍵選取<NewPOU…>如何建立POU(FunctionBlock)POU命名規(guī)則:1.不區(qū)分大小寫(ex:“abc”相等於“ABC”)2.不允許重複定義相同名稱的POU3.不能為指令名稱(ex:LD,LDI)4.最多允許20個字元POU密碼設(shè)定:當(dāng)使用者設(shè)定密碼後,在開啟此一POU時,需輸入正確密碼,否則無法看到POU的內(nèi)容PMSoft變數(shù)表變數(shù)表種類:全域變數(shù)表Program型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255)FunctionBlock型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表PMSoft變數(shù)表全域變數(shù)表宣告在此的變數(shù)是可以用在所有的POU中不同於區(qū)域變數(shù)表,全域變數(shù)表沒有類別(Class)的欄位宣告的變數(shù),可在編譯時由系統(tǒng)自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置PMSoft變數(shù)表區(qū)域變數(shù)表(Program)宣告在此的變數(shù)只能用在目前編輯的POU中類別(Class)固定為VAR宣告的變數(shù),可在編譯時由系統(tǒng)自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置Example:Program型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表PMSoft變數(shù)表變數(shù)命名規(guī)則:變數(shù)名稱不區(qū)分大小寫變數(shù)名稱可由底線符號、英文字母、數(shù)字所組成不可有連續(xù)兩個以上的底線符號底線符號不可以出現(xiàn)在最後一個字元最大長度為20個字元名稱中不可以含有空白字元變數(shù)名稱不可以為裝置名稱(ex:D10,M100)變數(shù)名稱不可以為常數(shù)(ex:100,K100)系統(tǒng)符號設(shè)定系統(tǒng)符號表的功能是在設(shè)定系統(tǒng)符號範(fàn)圍(ex:D,M等暫存器),設(shè)定範(fàn)圍內(nèi)的裝置將保留給系統(tǒng)作為變數(shù)和功能區(qū)塊,在編譯時記憶配置使用當(dāng)設(shè)定範(fàn)圍內(nèi)的裝置不夠用時,編譯時會有錯誤訊息產(chǎn)生PMSoft變數(shù)表變數(shù)型態(tài):基本型態(tài)(SimpleType):BOOL：宣告變數(shù)型態(tài)是一位元(BIT)，系統(tǒng)配置為M裝置。WORD：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元，系統(tǒng)配置D裝置。DWORD：宣告變數(shù)型態(tài)是32位元，系統(tǒng)配置連續(xù)2個D裝置。LWORD：宣告變數(shù)型態(tài)是64位元，系統(tǒng)配置連續(xù)4個D裝置。FLOAT：宣告變數(shù)型態(tài)是32位元浮點數(shù)，系統(tǒng)配置為2個D裝置，用於浮點數(shù)指令。COUNTER：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元計數(shù)裝置，系統(tǒng)配置C計數(shù)裝置。TIMER：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元計時裝置，系統(tǒng)配置T裝置。ARRAY

：陣列為連續(xù)的記憶體位址(型態(tài)包括:BOOL,WORD,FLOAT,TIMER,COUNTER)功能塊(FunctionBlock):使用著自訂的功能塊PMSoft變數(shù)表功能塊型態(tài)輸入方式:功能塊列表選取功能塊PMSoft變數(shù)表的匯入和匯出目的:讓使用者將事先定義好的變數(shù),匯入到變數(shù)表中使用變數(shù)表匯出:

在變數(shù)表單按下滑鼠右鍵,並點選ExportSymbols,即可完成匯出動作(PS:預(yù)設(shè)匯出附檔名為(.CSV)PMSoft變數(shù)表的匯入和匯出變數(shù)表匯入:

在變數(shù)表單按下滑鼠右鍵,並點選ImportSymbols,即產(chǎn)生匯入功能視窗在匯入檔案前是否將表單內(nèi)容清除全部取代目前表單內(nèi)容忽略匯入內(nèi)容詢問使用者是否匯入該變數(shù)匯入檔案路徑Ladder編輯器輸入?yún)^(qū)域:Contact,Operation,FunctionBlock輸出區(qū)域:Coil,API,MotionInstruction,G-Code游標(biāo)方框輸入?yún)^(qū)域輸出區(qū)域功能塊名稱實體名稱如何在Ladder中使用功能塊指令輸入格式功能塊名稱(+“.”+功能塊實體名稱)Ex:輸入ADD_16Ex:輸入ADD_16.INST功能塊的匯出和匯入目的:讓使用者將寫好的功能塊建立成程式庫,以便達(dá)到功能塊重複使用的功效匯出功能塊(ExportFunctionBlocks):提供單一或是多個功能塊的匯出提供密碼保護功能系統(tǒng)預(yù)設(shè)的附檔名為(.fbu)匯入功能塊

(ImportFunctionBlocks):不允許匯入相同名稱的功能塊當(dāng)匯入功能塊有密碼保護時,需輸入正確的密碼,才能完成匯入功能塊的匯出和匯入Example:匯出功能塊選取匯出功能塊密碼設(shè)定匯出路徑檔案名稱更改路徑功能塊的匯出和匯入Example:匯入功能塊輸入密碼選取匯入檔案匯入成功新匯入的功能塊匯入FB有密碼保護Ladder功能塊的監(jiān)控啟動監(jiān)控功能塊輸入數(shù)值功能塊輸出數(shù)值監(jiān)控功能塊ADD_16的實體監(jiān)控表單變數(shù)監(jiān)控:全域變數(shù):輸入“Global”+”.”+變數(shù)名稱(Ex:GLOBAL.RESULT)區(qū)域變數(shù)(Program):輸入程式名稱+“.”+變數(shù)名稱(Ex:O100.START)區(qū)域變數(shù)(功能塊實體):輸入程式名稱+”.”+實體名稱+”.”+變數(shù)名稱(Ex:O100.INST.SUM)Example:監(jiān)控表單全域變數(shù)表FB範(fàn)例DemoExample:繪製矩型的FunctionBlock繁體版簡體版16.CanopenCard功能說明利用CANbus作為控制伺服的通訊管道CANBusFPMCPM主機利用Ethernet將PM程式上下載PM主機PC主機FPMCNET具Net功能機組或CANopen簡介CANopen

資料傳遞方式概論NodenOBJ0x0˙˙˙0xnNodemCANBUSCANBUSOBJ0x0˙˙˙0xn

對於CAN上的任一個節(jié)點(node)，內(nèi)部會存放符合CANopen定義的資料，而每一個資料都有其相對應(yīng)的代碼。節(jié)點(node)彼此間利用CANopen規(guī)範(fàn)中的資料傳遞方式，來作節(jié)點(node)間將代碼內(nèi)資料交換的方式。CANopen簡介CANopen

運動控制方式概論Master命令伺服驅(qū)動檢查馬達(dá)122回報3

利用通訊方式控制伺服模組的方式主站發(fā)送運動模式，目標(biāo)位置，以及起動此流程，若無其他需求則主站不再發(fā)送命令。伺服驅(qū)動器收到命令後，驅(qū)動馬達(dá)，並且在運轉(zhuǎn)過程中控制馬達(dá)遵循主站所配置的任務(wù)。伺服驅(qū)動器完成主站所配置的任務(wù)後，回報主站。 FPMC硬體環(huán)境 DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖 硬體上利用RJ45連接線，連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen的端子，而數(shù)臺A2彼此利用CN6作連接，在最後一臺的ASD-A2的CN6上連接一個120歐姆的終端電阻。FPMC硬體環(huán)境 ASD-A2硬體設(shè)定設(shè)定KeypadP1-01為000B(CANopen模式)。設(shè)定KeypadP3-00利用ASD-A2專屬模式時，要設(shè)定為0001~0004。非使用ASD-A2專屬模式時，可設(shè)定0005~007E。設(shè)定KeypadP3-01為0x0403或0x0203，其中4代表1Mbps，2代表500Kbps。設(shè)定完成後ASD-A2必須重新上電。注意事項同一個CANbus上每一個節(jié)點的代碼不能相同。同一個CANbus上要設(shè)定相同傳送頻率，則無法正常通訊。ASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動作，而在CANopen模式下不接受脈波命令。1Mbps最大傳送距離為25公尺，500K最大傳送距離為100公尺FPMC硬體環(huán)境 DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式 以為例VFD-E交流馬達(dá)驅(qū)動器為例 VFD-E硬體設(shè)定設(shè)定參數(shù)碼

09.13，因VFD-E無法利用ASD-A2專屬模式，要設(shè)定為5~127設(shè)定參數(shù)碼

09.14為0或1，其中0代表1Mbps，1代表500Kbps。設(shè)定完成後VFD-E必須重新上電。通訊設(shè)定 支援兩種CANopen通訊頻率500Kb1Mb (初始設(shè)定)可經(jīng)由設(shè)定CR裝置改變。另外通訊卡內(nèi)訂節(jié)點(Node)代碼為127，使用者在使用時不得將同BUS上其他節(jié)點設(shè)定為127。同一個BUS上若裝置彼此間通訊頻率設(shè)定不同，則彼此無法通訊。A2如需使用專屬控制模式，則需將節(jié)點(Node)代碼設(shè)定為1~4。 FPMC速率設(shè)定FPMC卡CANopen程式流程CANBUS掃瞄啟動伺服伺服運轉(zhuǎn)針對ASD-A2

利用暫存器CR做運動上的控制其他具有CANopen通訊功能機組設(shè)定傳輸資料啟動傳遞 需瞭解CANopen通訊的相關(guān)內(nèi)容。BUSSCAN

方式1利用PMSoft下達(dá)命令 方式2利用程式下達(dá)命令(Ladder)TO K254 CRn D裝置 D裝置此值一定AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfoCANopenCANopen 方式3利用程式下達(dá)命令(POU)POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動：起動SCAN動作1為起動、0為關(guān)閉。POU輸出節(jié)點：執(zhí)行SCAN的節(jié)點。完成：節(jié)點掃瞄工作完畢。工作中：節(jié)點工作中。錯誤：節(jié)點發(fā)生錯誤或POU輸入錯誤。節(jié)點狀態(tài)：目前節(jié)點的狀態(tài)。起動伺服

方式1利用PMSoft下達(dá)命令

AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfo 方式2利用程式下達(dá)命令(Ladder) 同樣可以利用LD命令對FPMC卡的暫存器CR，作資料的讀寫CANopenCANopen 方式3利用程式下達(dá)命令(POU)POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動：POU啟動POU輸出節(jié)點：執(zhí)行SCAN的節(jié)點。完成：工作完畢。工作中：節(jié)點工作中。錯誤：節(jié)點發(fā)生錯誤或POU輸入錯誤。節(jié)點狀態(tài)：目前節(jié)點的狀態(tài)。伺服運轉(zhuǎn)

目前控制方式只提供利用程式控制 利用LD來設(shè)定特定CR來達(dá)成伺服控制的目的 伺服運動模式可分為位置控制

其中對於被控制的伺服輸入必要的參數(shù)有位移量位置控制模式原點回歸 需設(shè)定原點回歸方式TO K254 CRn D裝置 D裝置CANopen位置控制伺服運轉(zhuǎn)模式操作位置控制模式位置控制模式提供輸入相對位置與絕對位置兩種絕對位置輸入位置即為馬達(dá)運轉(zhuǎn)的絕對位置相對位置輸入位置為馬達(dá)目前位置的相對距離另外如果需要設(shè)定速度與加速度也可以透過TO指令對CR裝置下達(dá)參數(shù)值各參數(shù)的單位均為馬達(dá)單位位移量速度 加速時間(PulsePerSecond)

位置控制POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關(guān)閉。絕/相對位置：選擇位置控制模式下，下達(dá)的位置為絕對位置或相對位置，0為絕對1為相對。目標(biāo)位置：位置控制的位置參數(shù)。運動速度：位置控制的速度參數(shù)，不能為0。加速時間：位置控制的加速時間參數(shù)，不能為0。減速時間：位置控制的減速時間參數(shù)，不能為0。 利用POU作位置控制模式原點回歸伺服運轉(zhuǎn)模式操作原點回歸原點回歸為將特定CR裝置設(shè)定為，符合CANopenDS402的原點回歸方式的代碼來達(dá)成原點回歸的目的。使用者除回歸方式外，還可以設(shè)定原點回歸速度以及加速度，以及實際最後位置與DOG的距離。各項設(shè)定參數(shù)其單位均為馬達(dá)單位。原點偏移量回原點速度回原點加速時間(使用者定義單位)原點回歸 利用POU作原點回歸模式POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關(guān)閉。原點回歸方式：原點回歸方式，其數(shù)值範(fàn)圍為1~35。視使用者需求選擇原點回歸方式。偏移量：原點回歸的偏移量?；卦c速度：在碰到Homing點前的速度參數(shù)，不能為0。尋找零點速度：在碰到Homing點後到馬達(dá)停在indexpulse之間的速度，不能為0。當(dāng)選擇模式不需Homing點時，此參數(shù)無用。加速時間：原點回歸的的加速時間參數(shù)，不能為0。原點回歸範(fàn)例解說上圖為DS402規(guī)範(fàn)中，方式7的原點回歸IndexPulse 馬達(dá)在出廠時以定義的特定位置。HomeSwitch DOG點PositiveLimitSwitch 正轉(zhuǎn)極限CANopen 利用POU作節(jié)點的狀態(tài)監(jiān)控POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關(guān)閉。POU輸出節(jié)點：目前狀態(tài)監(jiān)控的節(jié)點代碼。節(jié)點連線：1為節(jié)點目前在連線狀態(tài)中。節(jié)點啟動：1為節(jié)點目前ServoOn。節(jié)點錯誤：1為節(jié)點發(fā)生錯誤。節(jié)點位置：目前該節(jié)點的馬達(dá)位置。若節(jié)點未連線節(jié)點連線、節(jié)點啟動、節(jié)點錯誤為0。與其他具有CANopen通訊功能機組通訊 在通訊卡與其CANopen機組作通訊時，需要得知一些與CANopenDS301相關(guān)的資訊，在傳遞時必須要知道傳遞對象的節(jié)點代碼傳遞對象的OBJ代碼傳遞資料的資料長度傳遞資料的內(nèi)文而後對特定CR裝置發(fā)送以上資訊內(nèi)容。等待傳送完畢後，即可利用CR起動資料傳輸動作。CANopenCANopen 利用POU作節(jié)點的參數(shù)寫入動作POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~126。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關(guān)閉。物件辭典指標(biāo)：節(jié)點的Objectindexnumber。物件辭典子指標(biāo)：節(jié)點的Objectindex的subindexnumber。資料長度：傳送資料長度，單位為byte。必須符合該參數(shù)的規(guī)定資料長度。當(dāng)傳送資料內(nèi)容為2bytes，而節(jié)點規(guī)定該參數(shù)資料長度為4bytes，則此時需填為4。資料內(nèi)容：傳送的資料內(nèi)容。CANopen 利用POU作節(jié)點的參數(shù)讀出動作POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點：節(jié)點代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~126。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關(guān)閉。物件辭典指標(biāo)：節(jié)點的Objecti