XXXX江蘇省普及機(jī)器人培訓(xùn)高爾夫球項(xiàng)目智能機(jī)器人

江蘇省青少年普及機(jī)器人競(jìng)賽輔導(dǎo)教師培訓(xùn)班智能機(jī)器人制作的實(shí)踐探索——制作高爾夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)器人周雪鏞高爾夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)器人江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

比賽場(chǎng)地：江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

2.場(chǎng)地規(guī)格

：場(chǎng)地尺寸為240cm×120cm，底色為白色；場(chǎng)地繪有深色的運(yùn)行軌跡線，線寬為1.5-2.5cm；共設(shè)5個(gè)擊球點(diǎn)；球洞直徑為20cm，位于正中央位置；比賽用球?yàn)檎?guī)高爾夫球。

江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

3.賽場(chǎng)環(huán)境

：冷光源、低照度、無(wú)磁場(chǎng)干擾；場(chǎng)地表面可存在1～3mm高的輕微起伏。

江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

4.機(jī)器人器材與設(shè)計(jì)要求

：參賽選手使用的競(jìng)賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)與構(gòu)建必須是經(jīng)參賽選手啟動(dòng)后能夠自動(dòng)控制的機(jī)器人，禁止使用任何遙控方式操控，參賽機(jī)器人的外型和擊球裝置由選手自行設(shè)計(jì)，對(duì)車輛的外型尺寸不作具體限定和要求。對(duì)機(jī)器人外表進(jìn)行裝飾、美化，可作為評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)之一。每臺(tái)機(jī)器人限定使用1個(gè)可編程處理器，其它用于結(jié)構(gòu)搭建的材料不限；每臺(tái)機(jī)器人的電源為6節(jié)標(biāo)準(zhǔn)AA電池，輸入電壓不超過(guò)10伏；機(jī)器人部件之間的銜接可以使用膠水、螺絲釘?shù)炔牧线M(jìn)行固定。競(jìng)賽器材統(tǒng)一為2012年江蘇省普及賽指定：積木式機(jī)器人普及套件。因今年器材升級(jí)，車輪尺寸與往年不同，成績(jī)將按“大輪組”和“小輪組”區(qū)分，兩組成績(jī)互不干擾。江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

5.競(jìng)賽任務(wù)及要求

：車輛進(jìn)場(chǎng)后開(kāi)始計(jì)時(shí)，按預(yù)定路線完成擊球任務(wù)，離場(chǎng)后計(jì)時(shí)停止；車輛一旦脫離路線將則視為任務(wù)失?。粓?chǎng)地內(nèi)共計(jì)5個(gè)擊球點(diǎn)，裁判根據(jù)機(jī)器人將球擊入目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和所耗時(shí)間長(zhǎng)短，計(jì)算成績(jī)；機(jī)器人必須在2分鐘內(nèi)完成上述全部任務(wù)。

江蘇省普及機(jī)器人競(jìng)賽高爾夫球賽項(xiàng)目規(guī)則

6.計(jì)分方法

：選手成績(jī)=筆試分＋任務(wù)分＋時(shí)間分－罰分；每個(gè)入洞球計(jì)20分，正確走完路線計(jì)10分；時(shí)間換算成分?jǐn)?shù)，時(shí)間越短，分?jǐn)?shù)越高；按最終評(píng)分計(jì)算每輪總成績(jī)；得分相同時(shí)，完成比賽時(shí)間較短者優(yōu)勝；每名選手比賽兩輪，取其中一輪最高分為最終成績(jī)；機(jī)器人超過(guò)2分鐘未能完成比賽者，裁判宣布比賽停止，選手必須立即將機(jī)器人關(guān)閉，按已完成的接力任務(wù)評(píng)分；選手在裁判發(fā)令前啟動(dòng)機(jī)器人，扣10分，違規(guī)兩次則判為任務(wù)失?。粰C(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，選手在沒(méi)征得裁判允許的的情況下觸碰機(jī)器人，則該輪比賽立即結(jié)束，以當(dāng)前得分為該輪最終成績(jī)。高爾夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)器人小車的結(jié)構(gòu)搭建1.利用底盤一個(gè)、馬達(dá)二只，車輪兩個(gè)，滾輪及支架一付等器材組裝成一輛可運(yùn)動(dòng)的小車組裝高爾夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)器人小車底座：高爾夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)器人小車的結(jié)構(gòu)搭建2.加裝控制器（ICU）、電池盒、觸碰傳感器及灰度傳感器等智能元件，使小車具備沿軌跡運(yùn)動(dòng)的智能基礎(chǔ)：將控制器ICU通過(guò)多個(gè)接插件安裝在底座上方中部；車尾及車邊各安裝一個(gè)觸碰傳感器；車頭安裝三個(gè)灰度傳感器（左、右灰度傳感器，保險(xiǎn)灰度傳感器）；將左右馬達(dá)控制線插入控制器M1、M2電機(jī)輸出端口，左、右灰度傳感器分別插A1、A2輸入端口，保險(xiǎn)灰度傳感器插A3輸入端口，觸碰傳感器插A4輸入端口；右馬達(dá)控制線插入M2左側(cè)，但在設(shè)備設(shè)置時(shí)仍設(shè)為M2右側(cè)，以便程序編輯時(shí)與左馬達(dá)統(tǒng)一；特別提示：每個(gè)元件與控制器的連接線插件黑色的一根為地線，必須插在控制器端口的最邊上，對(duì)應(yīng)“G”端。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車的結(jié)結(jié)構(gòu)搭建建3.自檢與互互檢、抽抽檢相結(jié)結(jié)合，確確保正確確無(wú)誤。。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車的結(jié)結(jié)構(gòu)搭建建4.在機(jī)機(jī)器人小小車上加加裝馬達(dá)達(dá)和揮桿桿，升級(jí)級(jí)小車具具備揮桿桿功能：：利用各種種搭扣件件拼搭出出馬達(dá)支支架和揮揮桿；自攻螺釘釘將馬達(dá)達(dá)組件固固定在小小車前部部右側(cè)，，將揮桿桿安裝到到馬達(dá)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上；；作適當(dāng)調(diào)調(diào)試后，，使揮桿桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)時(shí)不受到到地面及及灰度傳傳感器等等的影響響，小車車位于軌軌跡線時(shí)時(shí)揮桿垂垂直向下下時(shí)恰好好處于圖圖紙的擊擊球點(diǎn)；；將驅(qū)動(dòng)揮揮桿的馬馬達(dá)控制制線插入入D1輸輸出端口口，同樣樣要將其其中黑色色的一根根地線所所在的插插針插在在控制器器D1端端口的最最邊上對(duì)對(duì)應(yīng)的““G”端端；用細(xì)扎帶帶將所有有連接線線整齊扎扎好，以以求安全全、美觀觀。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車的結(jié)結(jié)構(gòu)搭建建5.電池盒加加裝電池池。相互檢查查電池的的正負(fù)極極是否安安裝正確確，組長(zhǎng)長(zhǎng)復(fù)檢。。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯1.新建建“高爾爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)”程程序：高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯2.設(shè)置和定定義本程程序涉及及到的硬硬件：注意屬性性中函數(shù)數(shù)的設(shè)置置規(guī)范；；注意從菜菜單欄中中“項(xiàng)目目”主菜菜單下的的“硬件件信息””子菜單單中，硬硬件信息息應(yīng)該與與實(shí)際元元件插入入控制器器的端口口對(duì)應(yīng)位位置要相相符（除除右馬達(dá)達(dá)插件在在M2的的左側(cè)））。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯3.編輯測(cè)試試各灰度度傳感器器的子程程序：小車調(diào)試試時(shí)測(cè)試試各灰度度傳感器器的白值值和黑值值的程序序如圖:高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯4.編輯小車車啟動(dòng)子子程序：：條件循環(huán)環(huán)檢測(cè)后后端觸碰碰開(kāi)關(guān)是是否受到到觸碰：：當(dāng)受到到觸碰后后，變量量var_kai轉(zhuǎn)為為1，此此時(shí)因不不符合循循環(huán)條件件而跳出出本循環(huán)環(huán)，進(jìn)入入下一流流程而開(kāi)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)動(dòng)。高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯5.編輯檢測(cè)測(cè)左、右右及保險(xiǎn)險(xiǎn)灰度傳傳感器,并以35的速速度(指指以35%最高高速的速速度)直直沖前進(jìn)進(jìn)的子程程序：當(dāng)右側(cè)灰灰度傳感感器及保保險(xiǎn)灰度度傳感器器到達(dá)黑黑線，即即檢測(cè)的的讀數(shù)相相對(duì)應(yīng)變變量var_you及及var_baoxian均均小于100、、均達(dá)到到黑值(小于灰灰度傳感感器讀數(shù)數(shù)黑與白白數(shù)值的的平均值值，以下下相同。。根據(jù)測(cè)測(cè)量，這這里暫取取平均值值為100）時(shí)時(shí)，跳出出循環(huán)進(jìn)進(jìn)入90度轉(zhuǎn)彎彎；高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小小車控制制程序的的編輯6.編輯90度轉(zhuǎn)彎彎子程序序：小車進(jìn)一一步向前前運(yùn)動(dòng)0.7秒秒然后不不斷右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，直到到右灰度度傳感器器到達(dá)黑黑線、檢檢測(cè)到黑黑值時(shí)，，跳出循循環(huán)；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯6.編輯90度度轉(zhuǎn)彎子程程序：停止車輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)后，車車子慣性轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)0.1秒，使左左右灰度傳傳感器分置置圓弧線兩兩側(cè)，再沿沿弧線前進(jìn)進(jìn)。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.建立一個(gè)圓圓弧運(yùn)動(dòng)的的循環(huán)子程程序，使小小車沿圓弧弧線運(yùn)動(dòng)并并擊球入洞洞。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：⑴當(dāng)左、右右灰度值均均處于白值值(灰度傳傳感器讀數(shù)數(shù)大于黑與與白灰度值值的平均值值。根據(jù)測(cè)測(cè)量，暫取取平均值為為100））時(shí)，說(shuō)明明弧線居左左、右灰度度傳感器中中間，小車車沿圓弧線線前進(jìn)(左左轉(zhuǎn)圓弧運(yùn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，右右側(cè)車輪應(yīng)應(yīng)比左側(cè)適適當(dāng)快些；；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：⑵當(dāng)左灰度度值為黑值值、右灰度度值為白值值時(shí)，說(shuō)明明小車左傳傳感器已到到達(dá)弧線上上、小車偏偏右，需左左轉(zhuǎn)。此時(shí)時(shí)小車右側(cè)側(cè)應(yīng)加快速速度前進(jìn)或或左側(cè)放慢慢速度前進(jìn)進(jìn)；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：⑶當(dāng)左灰度度值為白值值、右灰度度值為黑值值、保險(xiǎn)灰灰度值仍為為白值時(shí)，，說(shuō)明小車車右傳感器器已到達(dá)弧弧線上、小小車偏左，，需右轉(zhuǎn)。。此時(shí)小車車左側(cè)應(yīng)加加快速度前前進(jìn)；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：⑷當(dāng)左、右右灰度值均均為黑值時(shí)時(shí)，說(shuō)明小小車已處于于擊球控制制線上，小小車應(yīng)按后后款執(zhí)行瞄瞄準(zhǔn)、擊洞洞入洞的子子程序；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯建立揮桿瞄瞄準(zhǔn)擊球入入洞子程序序：此程序可以以有多種設(shè)設(shè)計(jì)，需要要經(jīng)過(guò)多次次的調(diào)試而而定。例：：左輪后退退、右輪前前進(jìn)0.01秒，停停止運(yùn)動(dòng)；；揮桿：正正轉(zhuǎn)1秒擊擊球、反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1秒歸位位、停止運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)；如考考慮揮桿后后左右揮桿桿均處于軌軌道左側(cè)，，則可以增增加小車右右前進(jìn)、直直至右灰度度找到黑線線，然后沿沿軌道前進(jìn)進(jìn)。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯7.圓弧運(yùn)動(dòng)循循環(huán)子程序序：不斷檢測(cè)左左、右及保保險(xiǎn)灰度傳傳感器數(shù)值值，分別賦賦給變量var_zuo、var_you及var_baoxian，通通過(guò)對(duì)這些些變量值不不斷的測(cè)量量和比較、、判斷，根根據(jù)判斷結(jié)結(jié)果執(zhí)行不不同的子程程序：⑸當(dāng)左灰度度值為白值值、右灰度度值為黑值值、且保險(xiǎn)險(xiǎn)傳感器為為黑值時(shí)，，車子已到到達(dá)圓弧終終端而需要要跳出循環(huán)環(huán)，進(jìn)入下下一流程。。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯8.建立圓弧運(yùn)運(yùn)動(dòng)結(jié)束、、小車右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)90度的的子程序：：小車直接向向前0.3秒后左進(jìn)進(jìn)右退進(jìn)行行右轉(zhuǎn)彎，，直到右灰灰度傳感器器再次到達(dá)達(dá)黑線、檢檢測(cè)到黑值值結(jié)束，跳跳出右轉(zhuǎn)子子程序。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯9.建立小車沖沖向終點(diǎn)的的子程序：：小車直沖0.5秒后后停止在停停車區(qū)。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制程序的編編輯10.按保存按鈕鈕保存程序序高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車1.連接高高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車控制制器與計(jì)算算機(jī)：用串行接口口連接線將將高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)器器人小車控控制器與計(jì)計(jì)算機(jī)相連連接。如果是沒(méi)有有串行接口口的筆記本本電腦，則則需要使用用usb轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)232串串口的連接接線，并安安裝相應(yīng)的的驅(qū)動(dòng)程序序。高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車2.編譯并并下載程序序：按“F9””利用軟件件平臺(tái)中的的編譯器對(duì)對(duì)程序進(jìn)行行編譯；按“F10”將經(jīng)編編譯好的程程序下載到到高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)器器人小車控控制器中；；高爾夫球運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人人小車3.修改參參數(shù)、調(diào)試試程序：將高爾夫球球運(yùn)動(dòng)機(jī)器器人小車放放到指定場(chǎng)場(chǎng)地中運(yùn)行行。根據(jù)小車各各狀態(tài)變化化的實(shí)際情情況及運(yùn)行行的結(jié)果對(duì)對(duì)程序中的的相關(guān)參數(shù)數(shù)進(jìn)行不斷斷調(diào)整、并并及時(shí)下載載到高爾夫夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人中運(yùn)運(yùn)行，以求求得高爾夫夫球運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人小車車能按規(guī)定定線路運(yùn)動(dòng)動(dòng)、并爭(zhēng)取取盡可能多多的將高爾爾夫球擊打打入洞。THANKYOU謝謝！周雪鏞海海門市海南南中學(xué)郵箱：zxyhnzx@163.com9、靜夜四無(wú)鄰鄰，荒居舊業(yè)業(yè)貧。。1月-231月-23Wednesday,January4,202310、雨中黃葉樹(shù)樹(shù)，燈下白頭頭人。。23:51:1623:51:1623:511/4/202311:51:16PM11、以以我我獨(dú)獨(dú)沈沈久久，，愧愧君君相相見(jiàn)見(jiàn)頻頻。。。。1月月-2323:51:1623:51Jan-2304-Jan-2312、故故人人江江海海別別，，幾幾度度隔隔山山川川。。。。23:51:1623:51:1623:51Wednesday,January4,202313、乍見(jiàn)見(jiàn)翻疑疑夢(mèng)，，相悲悲各問(wèn)問(wèn)年。。。1月-231月-2323:51:1623:51:16January4,202314、他鄉(xiāng)生生白發(fā)，，舊國(guó)見(jiàn)見(jiàn)青山。。。04一一月202311:51:16下下午23:51:161月-2315、比不了得就就不比，得不不到的就不要要。。。一月2311:51下下午1月-2323:51January4,202316、行動(dòng)出成果果，工作出財(cái)財(cái)富。。2023/1/423:51:1623:51:1604January202317、做前前，能能夠環(huán)環(huán)視四四周；；做時(shí)時(shí)，你你只能能或者者最好好沿著著以腳腳為起起點(diǎn)的的射線線向前前。。。11:51:16下下午午11:51下下午23:51:161月-239、沒(méi)沒(méi)有有失失敗敗，，只只有有暫暫時(shí)時(shí)停停止止成成功功?。?。。1月月-231月月-23Wednesday,January4,202310、很很多多事事情情努努力力了了未未必必有有結(jié)結(jié)果果，，但但是是不不努努力力卻卻什什么么改改變變也也沒(méi)沒(méi)有有。。。。23:51:1623:51:1623:511/4/202311:51:16PM11、成功就就是日復(fù)復(fù)一日那那一點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)小小努努力的積積累。。。1月-2323:51:1623:51Jan-2304-Jan-2312、世間間成事事，不不求其其絕對(duì)對(duì)圓滿滿，留留一份份不足足，可可得無(wú)無(wú)限完完美。。。23:51:1623:51:1623:51Wednesday,January4,202313、不知香積積寺，數(shù)里里入云峰。。。1月-231月-2323:51:1623:51:16January4,202314、意意志志堅(jiān)堅(jiān)強(qiáng)強(qiáng)的的人人能能把把世世界界放放在在手手中中像像泥泥塊塊一一樣樣任任意意揉揉捏捏。。04一一月月202311:51:16下下午午23:51:161月月-2315、楚塞塞三湘湘接，，荊門門九派派通。。。。。一月2311:51下下午1月-2323:51January4,202316、少年十十五二十十時(shí)，步步行奪得得胡馬騎騎。。2023/1/423:51:1623:51:1604January202317、空山新新雨后，，天氣晚晚來(lái)秋。。。11:51:16下下午11:51下下午23:51:161月-239、楊柳散散和風(fēng)，，青山澹澹吾慮。。。1月-231月-23Wednesday,January4,202310