AB運動控制系統(tǒng)講義-1

Sercos運動控制系統(tǒng)的組態(tài)主要有以下幾個步驟：一：創(chuàng)建運動控制工程，并設(shè)置協(xié)調(diào)系統(tǒng)時間（CST）。二：組態(tài)Sercos接口模塊。三：組態(tài)伺服驅(qū)動器（伺服放大器）。四：組態(tài)一個運動組。五：組態(tài)軸的屬性。Logix5000軟件界面如下圖所示：一：創(chuàng)建運動控制工程，并設(shè)置協(xié)調(diào)系統(tǒng)時間（CST）［創(chuàng)建運動控制工程：點擊菜單“File---New…"（File［fail］：文件。New［nju：］：新的）或者點擊工具欄中的“New”圖標昌，彈出“NewController"（新控制器―Controller［ksn■trsols（r）］：控制器）對話框。如下圖所示。Vendor［vend（r）］：供應(yīng)商。默認是Allen-Bradley（即AB公司）Type［taip］：型號，Type［taip］：型號，類型。即所用的控制器型號。默認是1756-L61ControlLogix5561Controler，點擊右邊向下的三角符號1可以從下拉列表中如下圖所示。如下圖所示。1756-L61ControlLogix5561Controller1756-L61ControlLogiM5561Controller1756-L61SControlLogi>:5561SSafetyController□1756-L62ControlLogi>:5562Controller1756-L62SControlLogi>:5562SSafetyController1756-L63ControlLogi>:5563Controller17CCIL-JCI.rvJrcll .匚匚匚「ff i1..fdrL.llcr選擇實際所使用的控制器型號。Revision［ri回vi3n］：修訂版本。RedundancyEnabled：啟用冗余（Redundancy［ri回dnndnsi］：冗余。Enabled［e'neibld］：激活，啟用，使能）。在構(gòu)建互為冗余的控制系統(tǒng)時才啟用，一般控制系統(tǒng)不需要啟用。Name［neim］：名稱。新建工程的名稱。這里輸入“Lab”。Description［di回skripJn］：描述。ChassisType：機架類型（Chassis［回Jesi］：底盤;底架；機架）。默認是1756-A1010-SlotControlLogixChassis（共10槽的ControlLogix機架），點擊右邊向下的三角符號1可以從下拉列表中選擇實際所使用的機架型號。1756-A1010-SlotControlLogiwChassisd1756-A41756-A74-Slot匚cintrcilLcigix匚h日ssi#7-Slot匚cintrcilLcigix匚h日ssi#1756-A1010-Slot匚cintrcilLcigix匚hmssi#J1756-A1313-Slot匚口口打口11_四小Chassis1756-A1717-Slot匚口口打口11_四小ChassisSl0t［slDt］：槽號，槽位置。指定控制器在機架上所安裝的槽號（注意：槽號是從0號開始的）。CreateIn:工程創(chuàng)建位置（Create［kri回eit］：創(chuàng)建）。默認在C:\RSLogix（瀏覽__Browse5000\Projects文件夾中創(chuàng)建工程，可以點擊右邊的Browse-［brauz］：（瀏覽__BrowseControllerOrganizerR-FSIControllerLab|…回ControllerTags:??…ClControllerFaultHandlerControllerOrganizerR-FSIControllerLab|…回ControllerTags:??…ClControllerFaultHandler:…ClPower-UpHandler由…口Tasks由…口MotionGroups:??…ClAdd-OnInstructions回“UDataTypes：■?…CJTrends自…隨1/0ConfigurationU??目175&Eackplan^1756-A10:…曲[0]1756-L61Lab此時Logix5000窗口的左邊將出現(xiàn)“ControllerOrganizer"（控制器管理器—Organizer［'□:gnaiz（r）］：組織者；管理者）。如左圖所示。創(chuàng)建的“ControllerLab”文件夾以上一步輸入的工程名稱Lab命名。同時在“I/OConfiguration”（I/O配置__Configuration［kn回fig回reiJh］：布局；配置）文件夾下面，可以看到“1756Backplane,1756-A10”機架（Backplane［b砒plen］背板，母版，底板）。還可以看到“［0］1756-L61Lab”控制器，其中［0］表示0號槽，1756-L61表示控制器型號或者類型，Lab表示控制器的名稱。臼…露ControllerlahIII?“…居Contro:…“口臼…露ControllerlahIII?“…居Contro:…“口Contro=“…口Power-由…白Tasks3由…CZIMotionGr PropertiesAlt+Enter2：設(shè)置協(xié)調(diào)系統(tǒng)時間（CST）：在控制器管理器中，右鍵單擊“ControllerLab”文件夾，在彈出的右鍵菜單中選擇“Properties”（［p'roptiz］：屬性）如左圖所示（也可以在“I/OConfiguration”下的“[0]1756-L61Lab”右鍵菜單中選擇"Properties"）。將彈出ControllerProperties-Lab（Lab控制器屬性）對話框，然后單擊切換到“Date/Time”選項卡，如下圖所示。點擊“EnableTimeSynchronization”（啟用時間同步__Synchronization［siigkrnai'zei/n］：同步），并選擇“Isthesystemtimemaste”（作為系統(tǒng)時間主控制器—system［回sistm］：系統(tǒng)。master［ma:st（r）］：主控制器），將控制器設(shè)置為協(xié)調(diào)系統(tǒng)時間的主控制器。注解：CST（CoordinatedSystemTime__Coordinated［ku回o:dineitid］：協(xié)調(diào)的）是Logix機架中存在的一個時間同步值，該值又叫做主令時間，是一個64位的數(shù)值，通過該數(shù)值，使Logix機架中所有的模塊或其他的控制器與主控制器的時間保持同步，主控制器負責對機架中的所有模塊或其他的控制器進行時間標記和同步。一個機架中只能有一個控制器可以成為協(xié)調(diào)系統(tǒng)時間的主控制器。

二：組態(tài)Sercos接口模塊1：插入Sercos接口的伺服接口模塊：在“I/OConfiguration”或者“1756Backplane,1756-A10”右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“NewModule...”（新模塊—Module[mndju:l]：模塊）。如下圖所示。白…曰1/0Configuration在彈出的”SelectModule”（選擇模塊__Select[s「lekt]：白…曰1/0Configuration“Motion”（運動__Motion[msojn]:運動），選擇0-DrivesMotion|-1756-HYD02I-1756-MO2AEI-1756-MO2ASI-1756-MO3SE|-1756-M08SEL1756-M0SSEG“1756-M16SE16AxisSERCOSInterfac”（Axis［》ksi0-DrivesMotion|-1756-HYD02I-1756-MO2AEI-1756-MO2ASI-1756-MO3SE|-1756-M08SEL1756-M0SSEGSelectModuleJodnlhtoescriptionVendorAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-Bradley2AxisAnalog/EncoderServo2AxisAnalog/SSIServo3AxisSERCOSInterface8AxisSERCOSInterface8AxisGenericSERCOSInterface1756-M16SE 16AxisSERCOSInterface注意：這里的1756-M16SE表示伺服接口模塊的類型，為了區(qū)分不同的伺服接口模塊，后面還要為插入的伺服接口模塊取一個名稱，模塊類型中的數(shù)字16表示該伺服接口模塊可以最大支持16塊伺服驅(qū)動器，同理，M02、M03、M08等類型的伺服接口模塊分別表示其可以支持2、3、8塊伺服驅(qū)動器。然后選擇“OK”按鈕，彈出“NewModule”對話框。如下圖所示。

Name：1756-M16SE伺服接口模塊的名稱。這里輸入*6/05_1Slot：為1756-M16SE伺服接口模塊指定在機架上安裝的槽號。ElectronicKeying[ilek■tronik■ki:i]：電子鎖。如下圖所示。|tcimp日HblsKeying *]CompatibleKeuinDisableKeyingExactMatchA：CompatibleKeying：兼容模式電子鎖。[ksm■|tcimp日HblsKeying *]CompatibleKeuinDisableKeyingExactMatchA：CompatibleKeying：兼容模式電子鎖。[ksm■p岔tsbl]B：DisableKeying：禁用電子鎖。[dis■eibl]C：ExactMatch：嚴格匹配。[dis■eibl][m岔tj]點擊“OK”按鈕，彈出“ModuleProperties:Local:1(1756-M16SE)”對話框。切換到“SERCOSInterface”選項卡。如下圖所示。OKCancelApplyHelpStatus:OfflineDataRate：數(shù)據(jù)速率（Data[deit]：數(shù)據(jù)。Rate[reit]：速率，速度）。此項設(shè)置SERCOS光纖網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)的傳輸速度，所有的伺服驅(qū)動器通過自身通信速率DIP開關(guān)設(shè)置的傳輸速度必須一致，伺服接口模塊的數(shù)據(jù)速率也必須和它們保持一致。有4Mb/8Mb/AutoDetect（自動檢測__Detect[di，tekt]：探測，檢測）三個選項。AutoDetect是伺服接口模塊自動檢測由光纖網(wǎng)絡(luò)中的伺服驅(qū)動器的傳輸速度。CycleTime：循環(huán)時間（Cycle[saikl]：循環(huán)，周期）。指數(shù)據(jù)在光纖網(wǎng)絡(luò)中循環(huán)一周所用的時間。TransmitPower：發(fā)射功率（Transmit[tr岔ns，mit]：發(fā)射，傳輸，傳遞。Power[paos（r）]：功率，力量）。數(shù)據(jù)以光信號傳輸時的發(fā)射功率。有Low/High（Low[lso]：低。High[hai]：高）兩項。Transitiontophase：相變。（Transition[tr岔nzi/onfeiz]：過渡，轉(zhuǎn)變，變遷。phase[feiz]：相，周相；階段）。點擊“OK”按鈕關(guān)閉對話框，此時可以看到“I/OConfiguration”文件夾中的“1756Backplane,1756-A10”機架下面已經(jīng)插入了“[1]1756-M16SESercos_1”伺服接口模塊，其中[1]表示在機架的1號槽位置，1756-M16SE表示模塊類型，Sercos_1表示該伺服接口模塊的名稱。展開“[1]1756-M16SESercos_1”前面的“+”號，可以看到該伺服接口模塊下二二二1二一.3二- 面構(gòu)建了一個“SERCOSNetwork”（SERCOS網(wǎng)1^-^1756Eackplane,1756-A10 絡(luò)__Network[netw3:k]網(wǎng)絡(luò)），但該網(wǎng)絡(luò)下面二二一討、二一一 面此時還沒有加入任何的伺服驅(qū)動器。白…][1]1756-M16SESercos_l?品SERCOSNetwork

2：插入Sercos接口的伺服驅(qū)動器（伺服放大器）模塊:右鍵單"SERCOSNetwork”（也可以右鍵單擊“[1]1756-M16SESercos_1”），在彈出的右鍵菜單中選擇“NewModule…"。如下圖所示。白…6I/OConfiguration白..目1756Backplane1,756-A10|…曲[0]Module…"。如下圖所示。白…6I/OConfiguration白..目1756Backplane1,756-A10|…曲[0]1,756-L61Lab白…][1]1,756-M16SESercos_lCont,22APeak”。單擊”O(jiān)K”按鈕。彈出"NewModule”對話框，如下圖所示。NewModuleType:2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC.IAMJ5kV/PSJ5AConi,22APeakType:2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC.IAMJ5kV/PSJ5AConi,22APeakName：名稱。將該集成軸伺服驅(qū)動器命名為“Integrated_Driver_1"（[intigreitid]：整合的，集成的。Driver[draivs（r）]：司機；驅(qū)動器）。Node[nsod]：節(jié)點號。此處設(shè)置的節(jié)點號必須和SERCOS網(wǎng)絡(luò)上對應(yīng)的伺服驅(qū)動器本身的硬件節(jié)點開關(guān)設(shè)置的相一致。單擊”O(jiān)K”按鈕。彈出“ModuleProperties：Sercos_1（2094-BC02_M02）”對話框，切換到“AssociatedAxes”（關(guān)聯(lián)軸—Associated[s，ssojieitid]:有關(guān)聯(lián)的，有聯(lián)系的，聯(lián)合的）選項卡。如下圖所示。

此時，新插入的伺服驅(qū)動器還沒有任何關(guān)聯(lián)的伺服軸可供該驅(qū)動器進行驅(qū)動，下面來為該伺服驅(qū)動器配置一個伺服軸進行關(guān)聯(lián)，點擊NewAxis-按鈕，彈出“NewTag”（新標簽—Tag［怖g］：此時，新插入的伺服驅(qū)動器還沒有任何關(guān)聯(lián)的伺服軸可供該驅(qū)動器進行驅(qū)動，下面來為該伺服驅(qū)動器配置一個伺服軸進行關(guān)聯(lián)，點擊NewAxis-按