運動控制器軟件說明書-V1.0

精品文檔精品文檔文檔下載后可復(fù)制編輯文檔下載后可復(fù)制編輯運動控制器軟件說明書第一部分：軟件產(chǎn)品簡介（重點介紹軟件實現(xiàn)的功能，技術(shù)特點、參數(shù)）運動控制器軟件是由電子自主研發(fā)的一款嵌入式軟件產(chǎn)品，可以配合STW-26A1型號運動控制器實現(xiàn)IO擴展功能以滿足各種惡劣工況條件下的分布式16CPU—InfineonXC2287作為數(shù)據(jù)控制核IEC61131-3CoDeSys2.3CANOpen協(xié)議。并且可任意配置數(shù)字量輸入有效電平和頻率閾值，以滿足客戶的不同需求。本軟件實現(xiàn)的主要功能有：26路數(shù)字量輸入，可配置有效電平；1060~10V，40~32V；84~20mA電流輸入；6路頻率輸入，閾值可配置；2CANCANOpen協(xié)議；1RS232通信口，波特率可配置；15V5V輸出；1D+低功耗輸入檢測信號；所有輸入端口支持誤接電源、地；高防護等級(IP67)；本軟件具備如下技術(shù)特點：根據(jù)IEC61131標(biāo)準(zhǔn)，采用“掃描輸入→計算處理→統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊簡單，穩(wěn)定性可靠性高；ARMCMSIS-RTOS實時操作系統(tǒng)內(nèi)核；IEC61131-3CoDeSys2.3程；對輸出狀態(tài)進行保護；CANopenCAN通信主流融合；CPUCPU率；軟件能實時對自身運行狀態(tài)進行監(jiān)控，出現(xiàn)故障時將及時恢復(fù)。第二部分：功能模塊介紹（完整的設(shè)計流程圖、功能模塊圖）CAN1所示：發(fā)送端發(fā)送端開始內(nèi)部存儲器存儲相應(yīng)動作指令是否檢測到PC機發(fā)送信號/CoDeSys2.3編程指令？NYCAN總線通信，發(fā)送動作指令，數(shù)據(jù)經(jīng)濾波處理后傳輸給CPU結(jié)束InfineonXC2287單片機進行數(shù)據(jù)處理輸出相應(yīng)動作指令接收端接收端開始內(nèi)部存儲器存儲相應(yīng)動作指令數(shù)據(jù)采集與檢測無數(shù)字量(DI)or模擬量(AI)？AI滯環(huán)濾波算法DI結(jié)束滑動平均濾波算法InfineonXC2287單片機數(shù)據(jù)處理，轉(zhuǎn)換為相應(yīng)動作指令數(shù)據(jù)CAN總線通信，數(shù)據(jù)濾波后傳送給PC機圖1 運動控制器軟件設(shè)計流程圖發(fā)送端CoDeSys2.3CANPC機或CANOpen協(xié)議檢測濾波處理模塊濾波算法編程發(fā)送指令通信模塊發(fā)送端CoDeSys2.3CANPC機或CANOpen協(xié)議檢測濾波處理模塊濾波算法編程發(fā)送指令通信模塊單InfineonXC2287片機控制模塊數(shù)據(jù)輸出模塊精品文檔精品文檔文檔下載后可復(fù)制編輯文檔下載后可復(fù)制編輯接收端接收端數(shù)據(jù)采集模塊檢測濾波處理模塊濾波算法單InfineonXC2287片機控制模塊CAN通信模塊CANOpen協(xié)議接收指令PC機圖2 運動控制器軟件發(fā)送端和接收端功能模塊示意圖第三部分：操作運行介紹（完整的運行流程圖）CAN下：（一）配置WinFlash打開WinFlash，配置如下：點擊”Select”點擊”Configure”（二）下載RTSIOXPRTS，其文件目錄為（況有所不同）：C:\ProgramFiles\3SSoftware\Targets\STW\esx_ioxp\runtime_system\rts_esx_ioxp.hex通過WinFlash的主界面的HexFileSelect，選擇上述文件。PEAK連接好，關(guān)閉IOXP電源。點擊WinFlash的主界面的SearchNode，然后馬上給IOXP通電。彈出如下對話框，表示找到IOXP。再點擊FlashNode，即可下載RTS。（三）配置Codesys打開Codesys，點擊文件→依模板創(chuàng)建，創(chuàng)建工程，并保存為T。在“資源”中配置“PLC配置”選擇CAN1口進行登錄CAN1口通信參數(shù)點擊“聯(lián)機”→newSTWFFCAN。為保證監(jiān)控與數(shù)據(jù)收發(fā)不沖突，同樣配置為125K的波特率。創(chuàng)建引導(dǎo)工程點擊聯(lián)機→創(chuàng)建引導(dǎo)工程。下載引導(dǎo)工程將Test.Hex下載到IOXP，下載方法與下載RTS相同。（四）登錄點擊聯(lián)機→登錄，即可在線調(diào)試工程。接下來對如何更改WinFlash連接參數(shù)作出說明：WinFlash修改下載時的通信參數(shù)：波特率，IDIOXP。點擊“ConfigureNode”，在下述界面修改參數(shù)，并點擊“