第10章 液 壓 傳 動

第10章液壓傳動液壓傳動的基本知識10.1液壓元件10.2液壓基本回路及液壓系統(tǒng)10.3液壓傳動裝置的拆裝與分析（一）10.4

液壓傳動是以液體作為工作介質(zhì)，并利用液體的壓力實(shí)現(xiàn)機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動或能量傳遞和控制功能。

隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，液壓傳動在機(jī)床、工程機(jī)械、交通運(yùn)輸機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、化工機(jī)械、船舶及航空航天等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。10.1液壓傳動的基本知識10.1.1液壓傳動的工作原理

圖10.1所示為常見的液壓千斤頂?shù)墓ぷ髟韴D。

它由手動柱塞泵和液壓缸以及管路、管接頭等構(gòu)成一個(gè)密封的連通器，其間充滿著油液。1-杠桿手柄2-泵體3、11-活塞4、10-油腔5、7-單向閥6-油箱8-放油閥9-油管12-缸體

圖10.1液壓千斤頂?shù)墓ぷ髟韴D小結(jié)

通過對液壓千斤頂工作過程的分析可知，液壓傳動的工作原理是以油液作為工作介質(zhì)，依靠密封容積的變化來傳遞運(yùn)動，依靠油液內(nèi)部的壓力來傳遞動力。

液壓傳動裝置實(shí)質(zhì)上是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，即實(shí)現(xiàn)機(jī)械能→液壓能→機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換。名

稱功

用實(shí)

例動力部分（液壓泵）將輸入的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能，是系統(tǒng)的能源圖10.1中由1、2、3、5、7組成的手動柱塞泵執(zhí)行部分（液壓缸或液壓馬達(dá)）將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，輸出直線運(yùn)動或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動圖10.1中由10、12組成的液壓缸控制部分（控制閥）控制液體壓力、流量和方向如各種壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥輔助部分（油箱、管路等）輸送液體、儲存液體、過濾液體、密封等，以保證液壓系統(tǒng)正常工作所必需的部分如油箱、油管、管接頭、濾油器、蓄能器、密封件和控制儀表表10.1 液壓傳動系統(tǒng)的組成10.1.3液壓傳動系統(tǒng)的圖形符號

圖10.2（b）所示為用圖形符號繪制的工作原理圖，顯然用圖形符號繪制方便，圖面清晰簡潔。1-油箱2-濾油器3-液壓泵4-節(jié)流閥5、7、11、14-油管6-換向閥

8-液壓缸9-活塞10-工作臺12-操作手柄13-溢流閥

圖10.2磨床工作臺液壓系統(tǒng)10.1.4液壓傳動的特點(diǎn)

液壓傳動與機(jī)械傳動、電力傳動等相比，具有如下特點(diǎn)。1．優(yōu)點(diǎn)（1）液壓傳動裝置的輸出力大、質(zhì)量輕、體積小。（2）運(yùn)動較平穩(wěn)，能在低速下穩(wěn)定運(yùn)動；在設(shè)備運(yùn)行過程中，能隨時(shí)進(jìn)行大范圍無級調(diào)速，調(diào)速比可達(dá)2

000

:

l。軸（3）操作方便、省力，易實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作及自動控制。（4）可自動實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。（5）液壓元件易于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化，使用壽命較長，有利于生產(chǎn)與設(shè)計(jì)。2．缺點(diǎn)（1）易泄漏，傳動效率低，傳動比不如機(jī)械傳動準(zhǔn)確。（2）對元件的制造精度、安裝、調(diào)整和維護(hù)要求較高，成本較高。（3）系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，原因不易查明。10.1.5液壓油的特性及選用

液壓油是液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)，也是液壓元件的潤滑劑和冷卻劑，液壓油的性質(zhì)對液壓傳動性能有明顯的影響。

因此有必要了解有關(guān)液壓油的性質(zhì)、要求和選用方法。1．液壓油的性質(zhì)（1）密度。單位體積油液的質(zhì)量稱為密度，單位為kg/m3，用

表示，即

式中m

—油液的質(zhì)量，單位為kg；

V

—油液的體積，單位為m3。（2）可壓縮性和膨脹性。（3）黏性。2．液壓油的選用

在選擇液壓油時(shí)應(yīng)根據(jù)工作要求和液壓油有關(guān)性質(zhì)進(jìn)行選用，主要有以下幾個(gè)方面。（1）黏度適當(dāng)，且黏度隨溫度的變化值要小。（2）化學(xué)穩(wěn)定性好。（3）雜質(zhì)少。（4）閃點(diǎn)高，凝固點(diǎn)低。小結(jié)

為了更好地傳遞運(yùn)動和動力，要求液壓油有適當(dāng)?shù)酿ざ?，良好的黏溫性能、潤滑性、防腐性和化學(xué)穩(wěn)定性，雜質(zhì)少、閃點(diǎn)高、凝固點(diǎn)低等。

在環(huán)境溫度較高，工作壓力高或運(yùn)動速度較低時(shí)，為了減少泄漏，應(yīng)選用黏度較高的液壓油。

反之，則選用黏度較低的液壓油。

另外，還要考慮經(jīng)濟(jì)因素，考慮液壓油來源是否廣泛，是否合算。10.1.6液壓傳動的兩個(gè)重要參數(shù)

液壓傳動的兩個(gè)重要參數(shù)是壓力和流量。1．壓力（1）壓力的概念：圖10.3所示為一密閉容器，容器內(nèi)靜止的油液受到外力和油液自重的作用。由于在液壓系統(tǒng)中，通常是外力產(chǎn)生的壓力比液體自重產(chǎn)生的壓力大得多，因此可將液體自重產(chǎn)生的壓力忽略不計(jì)。靜止液體在單位面積上所受的法向力稱為靜壓力，簡稱為壓力。用公式表示為

式中p

—液體的壓力（法定計(jì)量單位為Pa，壓力值較大時(shí)用KPa或MPa）；

F

—油液受到的外力，單位為N；

A

—液體表面承壓面積，單位為m2。

靜壓力具有兩個(gè)特性。

①油液內(nèi)任意點(diǎn)受到的各方向的靜壓力都相等。

②靜壓力的方向?yàn)榇怪敝赶蚴軌罕砻?。?）靜壓傳遞原理（帕斯卡原理）：在密封容器內(nèi)施加于靜止液體任一點(diǎn)的壓力將以等值傳遞到液體中各點(diǎn)，這就是靜壓傳遞原理，又稱帕斯卡原理。液壓千斤頂、水壓機(jī)等都是根據(jù)這個(gè)原理制成的（見圖10.4）。1-缸體2-活塞3-活塞桿4-油液

圖10.3密閉容器圖10.4靜壓傳遞原理

在圖10.4中，設(shè)互相連通的兩缸A和B的面積分別為A1、A2，作用力為F1和F2，則容器的壓力分別為

根據(jù)靜壓傳遞原理有

故

上式表明，只要A2/Al足夠大，就可用較小的力F1產(chǎn)生很大的力F2（負(fù)載力），若A2/Al為一定值，則F2越大，所需的力F1也越大，密封缸中的B壓力也越大；若F2很小，則壓力也很小，當(dāng)F2=0時(shí)，p

=0。（3）液壓系統(tǒng)中的額定壓力和壓力分段。2．流量和平均流速（1）流量。流量是指單位時(shí)間內(nèi)流過管道或液壓缸某一截面的油液體積，通常用Q表示。

若在時(shí)間t內(nèi)，流過管道或液壓缸的油液體積為V，則流量為

單位為m3/s（/秒），它和工程上常用單位L/min（升/分）的換算關(guān)系為1m3/s=6

×

104L/min（2）額定流量。額定流量指的是按試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，系統(tǒng)連續(xù)工作所必須保證的流量，是液壓元件的基本參數(shù)，應(yīng)符合公稱流量系列。（3）平均流速。平均流速是一種假想的流速，即按通流截面上各點(diǎn)流速相同所計(jì)算的流量，來代替實(shí)際的流量，即

式中v

—油液的平均流速，單位為m/s；

Q

—流入液壓缸或管道的油液流量，單位為m3/s；

A

—活塞（或液壓缸）的有效作用面積或管道的通流面積，單位為m2。

由于油液之間和油液與管壁之間的摩擦力大小不同，故在油液流動時(shí)，在同一截面上各點(diǎn)的真實(shí)流速并不相同，用平均流速做近似計(jì)算。（4）活塞（或缸）運(yùn)動速度與流量的關(guān)系?；钊ɑ蚋祝┑倪\(yùn)動是由于進(jìn)入的油液迫使容積增大而產(chǎn)生的，因此活塞（或缸）運(yùn)動速度與進(jìn)入油液流量有直接關(guān)系。活塞（或缸）隨油液流動而移動，因此活塞的運(yùn)動速度與油缸的液體的流速相同。

活塞（或缸）運(yùn)動速度與活塞有效作用面積和流量之間的關(guān)系為

式中v

—活塞或液壓缸運(yùn)動速度，單位為m/s；

Q

—進(jìn)入液壓缸的流量，單位為m3/s；

A

—活塞有效作用面積，單位為m2。小結(jié)（1）活塞（或缸）的運(yùn)動速度僅僅和流入液壓缸的流量Q和活塞（或缸）的有效作用面積A兩個(gè)因素有關(guān)，而和壓力大小無關(guān)。（2）當(dāng)液壓缸面積A一定時(shí)，活塞（或缸）的運(yùn)動速度取決于進(jìn)入液壓缸油液流量的大小，流量越大，速度越高；反之，則速度越低。（3）液流連續(xù)性原理。圖10.5液流連續(xù)性原理小結(jié)（1）液體流經(jīng)無分支管道時(shí)，通過管道不同截面的流速與其截面積成反比，即管子細(xì)的地方流速大，管子粗的地方流速小。（2）液壓傳動是依靠油液內(nèi)部的壓力來傳遞動力，密閉容器中壓力是等值傳遞的，壓力取決于外界負(fù)載大小，與流量無關(guān)；液壓傳動是依靠密封容積的變化來傳遞運(yùn)動，運(yùn)動速度取決于流量的大小，與壓力無關(guān)。3．壓力損失、流量損失和功率（1）液阻和壓力損失。（2）泄漏和流量損失。（3）液壓傳動功率的計(jì)算。

①液壓缸的輸出功率。

②液壓泵的輸出功率。

③驅(qū)動液壓泵的電動機(jī)功率的計(jì)算。10.2液壓元件

液壓元件包括動力元件（液壓泵）、執(zhí)行元件（液壓缸或液壓馬達(dá)）、控制元件（液壓控制閥）及輔助元件（液壓輔件）。

下面對液壓元件的工作原理、圖形符號、功用及應(yīng)用等加以介紹。10.2.1液壓泵

液壓泵作為液壓系統(tǒng)的動力元件，是液壓系統(tǒng)的重要組成部分。圖10.7常用液壓泵1．液壓泵的工作原理和圖形符號小結(jié)

要保證液壓泵正常工作，必須滿足以下2個(gè)條件。（1）應(yīng)具備密封工作容積，并且密封容積應(yīng)能不斷重復(fù)地由小變大，再由大變?。唬?）要有配油裝置，在吸油過程中必須使油箱與大氣相通，容積減小時(shí)向系統(tǒng)壓油。（2）液壓泵的圖形符號。液壓泵的圖形符號如表10.3所示。1-偏心輪2-柱塞3-彈簧4-泵體

5、6-單向閥7-油箱

圖10.8液壓泵工作原理2．液壓泵主要類型（1）齒輪泵。齒輪泵的種類很多，按其嚙合形式可分為外嚙合式和內(nèi)嚙合式兩種。1、5-外嚙合齒輪2-泵體3、4-油腔6、7-傳動軸

圖10.9外嚙合齒輪泵工作原理圖（2）葉片泵。葉片泵分為單作用式和雙作用式兩種。單作用式轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周完成吸油、壓油各一次，雙作用式轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周完成吸油、壓油各兩次。

①單作用式葉片泵。

②雙作用式葉片泵。1-轉(zhuǎn)子2-定子3-泵體4-葉片5-傳動軸6-配油盤圖10.10單作用式葉片泵的工作原理圖1-轉(zhuǎn)子2-定子3-泵體4-葉片5-傳動軸6-配油盤

圖10.11雙作用式葉片泵的工作原理圖小結(jié)

葉片泵具有輸出流量均勻、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲小、使用壽命長、壓力較高、容積效率較高等優(yōu)點(diǎn)，但它對油液污染較敏感，加工精度要求高。

一般葉片泵用在中壓系統(tǒng)。葉片泵用YB表示。（3）柱塞泵。

①徑向柱塞泵。

②軸向柱塞泵。1-配油盤2-缸體3-柱塞4-斜盤

圖10.13軸向柱塞泵的工作原理圖小結(jié)

軸向柱塞泵具有結(jié)構(gòu)緊湊、徑向尺寸小、效率高以及流量調(diào)節(jié)方便和流量范圍較大等優(yōu)點(diǎn)，故可應(yīng)用在高壓、大流量、大功率的液壓系統(tǒng)中和流量需要調(diào)節(jié)的場合。

但這種泵軸向尺寸大，軸向作用力大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格貴。3．液壓泵的選擇

表10.4所示為在不同的應(yīng)用場合所選用的液壓泵。應(yīng)

用

場

合液壓泵的類型機(jī)床輔助裝置（夾緊、送料、潤滑等）齒輪泵負(fù)載小、功率小的機(jī)床齒輪泵或雙作用式葉片泵精度較高的機(jī)床（如磨床等）雙作用式葉片泵負(fù)載大、功率大的機(jī)床（如拉床等）柱塞泵表10.4 液壓泵的選擇10.2.2液壓缸

液壓缸（見圖10.14）是將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，它是液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。

液壓缸一般用于實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動或擺動。圖10.14液壓缸的應(yīng)用1．液壓缸的類型和圖形符號

液壓缸按結(jié)構(gòu)形式可分為活塞缸、柱塞缸和擺動缸3類。圖10.15液壓缸2．常用液壓缸的工作原理（1）雙出桿活塞式液壓缸。1、7-活塞桿2-壓蓋3-端蓋4-缸體5-活塞6-密封圈

圖10.16實(shí)心雙出桿活塞式液壓缸小結(jié)

雙出桿活塞式液壓缸可分為實(shí)心雙出桿（缸體固定）和空心雙出桿（活塞桿固定）兩種結(jié)構(gòu)形式。

前者活塞桿往復(fù)運(yùn)動范圍為有效行程的三倍，占地面積大，故一般用于小型液壓設(shè)備上；后者缸體往復(fù)運(yùn)動范圍為有效行程的兩倍，占地面積小，常用于中型或大型液壓設(shè)備上。（2）單出桿活塞式液壓缸。圖10.17單出桿活塞式液壓缸小結(jié)

為使快速進(jìn)退速度相等，可使活塞無桿腔有效作用面積為活塞桿面積的兩倍，即3．液壓缸的密封、緩沖和排氣（1）液壓缸的密封。

①間隙密封。

②密封圈密封。（2）液壓缸的緩沖。（3）液壓缸的排氣。圖10.18密封圈1-活塞2-缸蓋圖10.19緩沖結(jié)構(gòu)1-缸體2-排氣塞圖10.20液壓缸的排氣10.2.3液壓控制閥

在液壓系統(tǒng)中，為使機(jī)構(gòu)完成各種動作，就必須設(shè)置各種相應(yīng)的控制元件—液壓控制閥。圖10.21液壓控制閥的應(yīng)用1．方向控制閥

在液壓系統(tǒng)中，用以控制液流的方向的閥，稱為方向控制閥，簡稱方向閥。

按其功能不同，可分為單向閥和換向閥兩大類。（1）單向閥1-閥體2-閥芯3-回位彈簧

圖10.22單向閥1-活塞2-頂桿3-閥芯

圖10.23液控單向閥（2）換向閥①滑閥式換向閥換向原理和滑閥機(jī)能。②換向閥的圖形符號。圖10.24滑閥式換向閥的換向原理圖10.25換向閥2．壓力控制閥

控制液壓系統(tǒng)壓力或利用壓力作為信號來控制其他元件動作的閥稱為壓力控制閥。（1）溢流閥小結(jié)

溢流閥工作時(shí)閥芯隨著系統(tǒng)壓力的變動而上下移動，從而維持系統(tǒng)壓力近于恒定。

直動式溢流閥的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，反應(yīng)靈敏。

缺點(diǎn)是工作時(shí)易產(chǎn)生振動和噪聲，而且壓力波動較大。

直動式溢流閥主要用于低壓或小流量場合。1-調(diào)壓螺母2-調(diào)壓彈簧3-閥芯a-阻尼小孔

圖10.26直動式溢流閥（2）減壓閥小結(jié)

溢流閥工作時(shí)閥芯隨著系統(tǒng)壓力的變動而上下移動，從而維持系統(tǒng)壓力近于恒定。

直動式溢流閥的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，反應(yīng)靈敏。

缺點(diǎn)是工作時(shí)易產(chǎn)生振動和噪聲，而且壓力波動較大。直動式溢流閥主要用于低壓或小流量場合。1-調(diào)節(jié)螺母2-調(diào)壓彈簧3-錐閥4-主閥彈簧5-閥芯

圖10.27先導(dǎo)式減壓閥的結(jié)構(gòu)圖10.28直動式順序閥（3）順序閥小結(jié)

順序閥與溢流閥的區(qū)別如下。（1）溢流閥的出油口通往油箱，順序閥的出油口一般通往另一條工作油路；順序閥的進(jìn)出油口都是有一定壓力的。（2）溢流閥打開時(shí)，進(jìn)油口壓力基本上保持在調(diào)定值，出口壓力近似為零；而順序閥打開后，進(jìn)油壓力可繼續(xù)升高。（3）溢流閥的內(nèi)部泄漏可以通過出油口回油箱；而順序閥因出油口不通油箱，因此要有單獨(dú)的泄油口。（4）壓力繼電器。壓力繼電器是利用液壓系統(tǒng)中的壓力變化來控制電路的通斷，從而將液壓信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娖餍盘?，以?shí)現(xiàn)順序控制和安全保護(hù)作用。

1-柱塞2-限位擋塊3-頂桿

4-調(diào)節(jié)螺桿5-微動開關(guān)

圖10.29壓力繼電器3．流量控制閥

流量控制閥是通過改變液流的通流截面來控制系統(tǒng)工作流量，以改變執(zhí)行元件運(yùn)動速度的閥，簡稱流量閥。

常用的流量閥有節(jié)流閥和調(diào)速閥等。（1）節(jié)流口（2）普通節(jié)流閥（3）調(diào)速閥小結(jié)

普通節(jié)流閥結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，但負(fù)載和溫度的變化對流量的穩(wěn)定影響較大，因此只適用于負(fù)載和溫度變化不大或速度穩(wěn)定性要求較低的液壓系統(tǒng)。圖10.30節(jié)流口的形式1-手柄2-推桿3-閥芯4-彈簧

圖10.31普通節(jié)流閥圖10.32調(diào)速閥10.2.4液壓輔件

在液壓系統(tǒng)中，除了液壓泵、液壓缸、液壓閥外，還有一些必需的輔助元件來保證液壓系統(tǒng)的正常工作。

主要的輔助元件有油管和管接頭、油箱、濾油器、蓄能器（見圖10.33）等。圖10.33液壓輔件的應(yīng)用1．油管和管接頭

（1）油管

①鋼管（無縫鋼管）

②銅管（紫銅管）

③尼龍管

④橡膠軟管

⑤塑料管

（2）管接頭2．油箱

油箱的主要功能是儲油、散熱及分離油液中的空氣和雜質(zhì)。1-吸油管2-加油孔3-通氣罩4-回油管

5-箱蓋6-油標(biāo)7、9-隔板8-放油塞

圖10.34油箱結(jié)構(gòu)示意圖 3．濾油器（1）網(wǎng)式濾油器（2）線隙式濾油器（3）燒結(jié)式濾油器（4）紙芯式濾油器 4．蓄能器

1-充氣閥2-氣囊3-殼體4-提升閥5-油口

圖10.35氣囊式蓄能器10.3液壓基本回路及液壓系統(tǒng)10.3.1液壓基本回路的工作原理1．方向控制回路

方向控制回路是用來控制液壓系統(tǒng)中各條油路的液流的通、斷及方向的回路。

方向控制回路有換向回路和鎖緊回路。（1）換向回路（2）鎖緊回路圖10.36用換向閥的換向回路圖10.37用換向閥的閉鎖回路2．壓力控制回路（1）調(diào)壓回路①單級調(diào)壓回路②多級調(diào)壓回路（2）減壓回路（3）卸載回路（4）增壓回路圖10.38用液控單向閥的閉鎖回路圖10.39單級調(diào)壓回路圖10.40多級調(diào)壓回路圖10.41用減壓閥的減壓回路圖10.42用換向閥的卸荷回路1-泵2-工作缸3-單向閥4-油箱5-增壓缸

6-二位四通手動換向閥7-溢流閥圖10.43用增壓缸的增壓回路小結(jié)

用增壓缸的增壓回路的增壓倍數(shù)等于增壓缸的大、小活塞面積之比。3．速度控制回路（1）調(diào)速回路。

①節(jié)流調(diào)速回路。

根據(jù)節(jié)流閥在回路中的位置不同，分為進(jìn)油節(jié)流、回油節(jié)流和旁路節(jié)流調(diào)速3種基本形式。 a．進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路。 b．回油節(jié)流調(diào)速回路。②容積調(diào)速回路。③調(diào)速回路的比較，如表10.7所示。特性調(diào)

速

回

路節(jié)流調(diào)速回路容積調(diào)速回路容積節(jié)流調(diào)速回路調(diào)速范圍與低速穩(wěn)定性范圍較大，采用調(diào)速閥能獲得穩(wěn)定的低速運(yùn)動范圍較小，獲得穩(wěn)定低速運(yùn)動較困難范圍較大，能獲得較穩(wěn)定的低速運(yùn)動效率和發(fā)熱效率低，發(fā)熱量大效率高，發(fā)熱量小效率較高，發(fā)熱較小結(jié)構(gòu)（泵、馬達(dá)）結(jié)構(gòu)簡單結(jié)構(gòu)復(fù)雜結(jié)構(gòu)較簡單適用范圍小功率、輕載、中低壓系統(tǒng)大功率、重載、高速的中高壓系統(tǒng)中小功率，中壓系統(tǒng)表10.7 調(diào)速回路比較（2）速度換接回路。

①快速和工進(jìn)換接回路。

②兩次工進(jìn)換接回路。1-定量泵2-二位四通電磁閥3-二位二通電磁閥

4-二位三通電磁閥5-節(jié)流閥6-溢流閥圖10.47差動連接的快慢速換接回路1-二位三通電磁閥2-三位四通電磁閥3、4-調(diào)速閥圖10.48兩調(diào)速閥并聯(lián)兩工進(jìn)速度換接回路1-二位二通電磁閥2-二位四通電磁閥

3、4-調(diào)速閥

圖10.49兩調(diào)速閥串聯(lián)兩工進(jìn)速度換接回路4．多執(zhí)行元件控制回路（1）行程控制順序動作回路。（2）壓力控制的順序動作回路。圖10.50行程閥控制順序動作回路圖10.51用電器行程開關(guān)的順序動作回路圖10.52順序閥控制順序動作回路10.3.2液壓系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例1．機(jī)械手液壓傳動系統(tǒng)

機(jī)械手是模仿人的手部動作，按給定程序和要求操作的自動裝置，在高溫、高壓、易燃、易爆和放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，可代替人的工作，應(yīng)用日益廣泛。

圖10.53所示為機(jī)械手液壓傳動原理圖。

下面分析機(jī)械手的液壓系統(tǒng)。（1）主要元件及功用。

①液壓泵2。將機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗?，用以?qū)動執(zhí)行元件運(yùn)動。

②夾緊液壓缸4。實(shí)現(xiàn)手指的夾緊和松開動作。

③升降液壓缸5。實(shí)現(xiàn)手臂的上升和下降動作。

④回轉(zhuǎn)液壓缸6。實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)動作。

⑤電磁溢流閥（由8和10組成）。換向閥不通電時(shí)，起溢流閥作用，即保持液壓系統(tǒng)的壓力為一定值；當(dāng)換向閥通電時(shí)，液壓泵由溢流閥卸荷。

⑥單向閥3。

⑦3個(gè)二位四通電磁換向閥。1-濾油器2-液壓泵3-單向閥4-夾緊液壓缸

5-升降液壓缸6-回轉(zhuǎn)液壓缸7-壓力表8-溢流閥

9-電動機(jī)10-二位二通電磁換向閥

圖10.53機(jī)械手液壓傳動系統(tǒng)（2）系統(tǒng)的工作情況。

①缸4夾緊。

其油路如下。

進(jìn)油路：泵2—單向閥3—二位四通電磁閥左位（2DT斷電）—缸4下腔。

回油路：缸4上腔—二位四通電磁閥

（左位）—油箱。

當(dāng)需松開工件時(shí)，使2DT通電，右位接入系統(tǒng)，缸4松開工件。

②缸5升降。3DT斷電時(shí)，左位接入系統(tǒng)，缸