GNSS測(cè)量新技術(shù)與數(shù)據(jù)處理方法第四講

GNSS測(cè)量新技術(shù)

與數(shù)據(jù)處理方法主講人：黃勁松武漢大學(xué)測(cè)繪學(xué)院2015年10月第四篇

精密單點(diǎn)定位技術(shù)及其應(yīng)用主講人：黃勁松2015年10月精密單點(diǎn)定位技術(shù)及其應(yīng)用1.PPP技術(shù)原理2.PPP軟件及應(yīng)用精密單點(diǎn)定位技術(shù)及其應(yīng)用1.PPP技術(shù)原理2.PPP軟件及應(yīng)用主要內(nèi)容一、GPS精密定位技術(shù)二、IGS組織及其產(chǎn)品三、精密單點(diǎn)定位技術(shù)原理四、PPP技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀一、GPS精密定位技術(shù)GPS精密定位技術(shù)GPS定位主要誤差源軌道誤差衛(wèi)星和接收機(jī)鐘差大氣延遲誤差(對(duì)流層,電離層)衛(wèi)星和接收硬件延遲…消除或削弱誤差的策略：求差雙差相對(duì)定位差分改正大地定位要求高精度!差分GPS定位方法差分GPS定位方法局域差分GPSDGPS(基于偽距)RTK(基于相位)NetworkRTK(局域，基于相位）廣域差分GPS(基于偽距)地基星基差分GPS定位方法RTK至少兩臺(tái)GPS接收機(jī)需要有精確坐標(biāo)的已知點(diǎn)需要同步觀測(cè)求雙差相對(duì)定位厘米級(jí)局限性至少需要兩臺(tái)GPS接收機(jī)作用距離有限(<15km)增加了用戶作業(yè)成本差分GPS定位方法網(wǎng)絡(luò)RTKGPS基準(zhǔn)站網(wǎng)(間距幾十公里)基準(zhǔn)站坐標(biāo)精確已知生成綜合差分改正數(shù)流動(dòng)用戶利用綜合差分改正數(shù)進(jìn)行高精度定位相對(duì)定位厘米級(jí)精度限制作用距離依然有限(<幾十公里)增加了用戶作業(yè)成本差分GPS定位方法廣域差分GPSGPS基準(zhǔn)站網(wǎng)(數(shù)百公里或數(shù)千公里間距)生成分類差分改正數(shù)(軌道,衛(wèi)星鐘,電離層)用戶利用差分改正數(shù)提高削弱定位誤差單機(jī)定位（用戶端）在網(wǎng)內(nèi)不受作用距離限制米級(jí)精度限制精度偏低（米級(jí)）定位限于網(wǎng)覆蓋范圍差分GPS定位方法地基增強(qiáng)系統(tǒng)(LBAS)向用戶播發(fā)碼差分改正數(shù)提高GPS用戶的定位精度和完好性限制米級(jí)精度定位限于網(wǎng)覆蓋范圍差分GPS定位方法星基增強(qiáng)系統(tǒng)(SBAS)二、IGS組織及其產(chǎn)品IGS組織介紹InternationalGNSSService(IGS)http://InternationalGPSService非官方的國際聯(lián)盟組織全球200多個(gè)機(jī)構(gòu)共享數(shù)據(jù)資源基于全球永久性的GPS&GLONASS跟蹤站數(shù)據(jù)確定精密GPS&GLONASS等的數(shù)據(jù)產(chǎn)品IGSisthehighest-precisioninternationalcivilianGPScommunity.IGS組織的構(gòu)成BriefdescriptionsoftheIGSComponentsStation-OperatingAgenciesManagetheIGSstationsaccordingtotheIGSSiteGuidelinesandtransmitthedatatoIGSDataCentersAnalysisCenters(ACs)analyzetheIGSstationdatatoformsubmissionstoIGSproductssuchasorbits,clocks,andstationpositionsAnalysisCenterCoordinator(ACC)CombinestheACs'submissionstoformthe"classic"IGSproductsOtherProductCoordinatorsCombineACsubmissionstoformspecializedIGSproductssuchastimescale,referenceframe,oratmosphericproducts.DataCenters(DCs)ArchiveandprovideopenaccesstoIGSDataandproducts

AssociateAnalysisCenters(AACs)Producespecializedorderivedproducts,suchasionosphericortroposphericproducts,regionalposition/velocityproducts,orglobalcoordinate/velocitycovarianceinformation.CentralBureau(CB)Overallcoordinationandday-to-daymanagementoftheIGS,andthisinformationsystemAssociateMembersPersonsatcontributingorganizationswhospendthemajorityoftheirtimeonworkthatcontributestotheIGS.TheassociatemembersaretheIGS'electorate.GoverningBoard(GB)TheinternationalbodywhichsetspolicyanddirectionfortheIGS.Somepositionsareelectedandothersareappointed.PilotProjects(PPs)AimatdevelopinganewproductusingdatafromtheIGSnetworkWorkingGroups(WGs)WorkonaparticulartopicrelatedtotheIGScomponentsContributingOrganizationsAnyagencyfulfillingatleastoneoftherolesaboveIGS全球跟蹤站網(wǎng)336activestationsasof28Feb2008

TheIGSTrackingNetwork:IGS05ReferenceFramesitesGPS/GLONASSstationsRecentlyactivehighrate/lowlatencyLEOsitesIGS站IGS的全球跟蹤站已達(dá)330多個(gè)我國的IGS站上海、武漢、拉薩、烏魯木齊、北京、昆明和西安站IGS分析中心CenterforOrbitDeterminationinEurope,AIUB,Switzerland:CODEEuropeanSpaceOperationsCenter,ESA,Germany:ESOCGeoForschungsZentrum,Germany:GFZJetPropulsionLaboratory,USA:JPLNationalOceanicandAtmosphericAdministration/NGS,USA:NOAANaturalResourcesCanada,Canada:NRCanScrippsInstitutionofOceanography,USA:SIOU.S.NavalObservatory,USA:USNOMassachusettsInstituteofTechnology,USA:MITGeodeticObservatoryPecny,CzechRepublic:GOP-RIGTCWuhanUniversity,China WHUIGS提供的產(chǎn)品GPSsatelliteephemerides(GPS衛(wèi)星星歷)GLONASSsatelliteephemerides(GLONASS星歷)Earthrotationparameters(地球自轉(zhuǎn)參數(shù))IGStrackingstationcoordinatesandvelocities(站坐標(biāo)和速度)GPSsatelliteandIGStrackingstationclockinformation(衛(wèi)星鐘和跟蹤站原子鐘信息)Zenithtroposphericpathdelayestimates(天頂對(duì)流層延遲參數(shù))Globalionosphericmaps(全球電離層變化圖)星歷類型精度延遲時(shí)間更新率采樣間隔廣播星歷～100cm/~5ns實(shí)時(shí)－－－－預(yù)報(bào)星歷(P)~5cm/~3ns實(shí)時(shí)一天四次15m預(yù)報(bào)星歷(O)3cm/~0.15ns3~9小時(shí)一天四次15m快速星歷～2.5cm/0.075ns17~41小時(shí)每天一次15m/5m事后星歷～2.5cm/0.075ns12～18天每周發(fā)布15m/5m/30s不同IGS星歷及鐘差產(chǎn)品的精度精密星歷和全球站數(shù)據(jù)的獲取地址精密星歷和全球站的獲取地址：ftp://

或精密星歷igs****#.sp3：事后精密星歷（延遲13天）；igr****#.sp3：快速精密星歷（延遲17小時(shí)）；igu****#.sp3(igp****#.sp3):實(shí)時(shí)＋預(yù)報(bào)精密星歷；igs****#.sum:衛(wèi)星狀態(tài)數(shù)據(jù)。其中：****為GPS周；從1980年1月6日子夜零點(diǎn)(UTC)起算#為星期日的序號(hào)（如0，1，2，3，4，5，6）三、精密單點(diǎn)定位(PPP)SA關(guān)閉前后單點(diǎn)定位精度對(duì)比(FromtheUSSpaceCommand(IGEB,2000))1

PPP技術(shù)產(chǎn)生的技術(shù)背景相位定位中誤差與距離的相關(guān)性衛(wèi)星軌道誤差電離層誤差對(duì)流層誤差多路徑誤差1

PPP技術(shù)產(chǎn)生的技術(shù)背景1

PPP技術(shù)產(chǎn)生的技術(shù)背景全球GPS連續(xù)運(yùn)行跟蹤站網(wǎng)的發(fā)展連續(xù)運(yùn)行跟蹤站網(wǎng)加密IGS跟蹤站網(wǎng)(全球范圍)商業(yè)GPS跟蹤站網(wǎng)(全球范圍)地區(qū)GPS跟蹤站網(wǎng)

IGS精密軌道和鐘差產(chǎn)品IGS精密產(chǎn)品衛(wèi)星軌道衛(wèi)星鐘全球電離層產(chǎn)品ZPD衛(wèi)星硬件延遲改正IGS衛(wèi)星軌道和鐘差產(chǎn)品精度不斷提高獲取來源IGS其它商業(yè)機(jī)構(gòu)提供1

PPP技術(shù)產(chǎn)生的技術(shù)背景GPS相對(duì)定位1

PPP技術(shù)產(chǎn)生的技術(shù)背景2精密單點(diǎn)定位概念精密單點(diǎn)定位(PPP-PrecisePointPositioning)指得是利用單臺(tái)接收機(jī)的載波相位觀測(cè)值和偽距觀測(cè)值以及IGS等組織提供的高精度的衛(wèi)星星歷及衛(wèi)星鐘差來進(jìn)行高精度單點(diǎn)定位的方法。3精密單點(diǎn)定位數(shù)學(xué)模型傳統(tǒng)模型雙頻碼觀測(cè)值無電離層組合觀測(cè)方程雙頻載波相位觀測(cè)值無電離層組合觀測(cè)方程UofC

模型半和改正觀測(cè)方程（兩個(gè)頻率）雙頻載波相位觀測(cè)值無電離層組合觀測(cè)方程3精密單點(diǎn)定位數(shù)學(xué)模型偽距觀測(cè)方程相位觀測(cè)方程精密單點(diǎn)定位采用的觀測(cè)值線性化待估參數(shù):靜態(tài)條件:動(dòng)態(tài)條件:4、PPP誤差改正模型衛(wèi)星姿態(tài)衛(wèi)星正常姿態(tài)地影內(nèi)姿態(tài)用于衛(wèi)星天線相位中心偏差改正相位纏繞改正衛(wèi)星硬件延遲不同類型的碼觀測(cè)值之間IGS發(fā)布4、PPP誤差改正模型電離層延遲誤差（無電離層組合或ION產(chǎn)品）對(duì)流層延遲誤差模型改正(Saas.)估計(jì)ZPD估計(jì)水平梯度接收機(jī)端硬件延遲(星間單差/浮點(diǎn)解)接收機(jī)天線端誤差天線相位中心偏差和天線相位中心變化(模型)負(fù)荷潮汐固體潮大洋負(fù)荷潮極潮...4.1相對(duì)論效應(yīng)改正衛(wèi)星鐘相對(duì)論效應(yīng)是由于衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘所處的狀態(tài)（運(yùn)動(dòng)速度和重力位）不同而引起的衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘之間產(chǎn)生相對(duì)鐘誤差現(xiàn)象。GPS衛(wèi)星鐘比地面鐘走的快，每秒約差0.45毫秒。為了保持地面接收到的信號(hào)頻率與GPS系統(tǒng)設(shè)計(jì)的信號(hào)頻率一致，在衛(wèi)星發(fā)射之前人為將GPS衛(wèi)星鐘的標(biāo)準(zhǔn)頻率減小約0.0045MHz。但由于GPS衛(wèi)星軌道并非圓軌道，且衛(wèi)星所在位置受到的地球重力場(chǎng)影響也不同，相對(duì)論效應(yīng)對(duì)衛(wèi)星鐘頻率的影響并非常數(shù)，經(jīng)過上述改正后仍有殘余。4.2衛(wèi)星天線相位中心改正衛(wèi)星系列星固系下衛(wèi)星天線相位中心偏差（米）XYZBlockII/IIA0.2790.0001.023BlockIIR/IIF0.0000.0000.0004.3相位纏繞改正GPS衛(wèi)星發(fā)射的是右旋極化（RCP）的電磁波信號(hào)，接收機(jī)觀測(cè)到的相位值依賴于衛(wèi)星天線與接收機(jī)天線間的相互方位關(guān)系。接收機(jī)天線或衛(wèi)星天線繞極化軸向的旋轉(zhuǎn)會(huì)改變相位觀測(cè)值，最大可達(dá)一周（天線旋轉(zhuǎn)一周）。這個(gè)效應(yīng)就稱為“相位纏繞”4.4精密星歷—衛(wèi)星鐘誤差4.5精密星歷--軌道誤差4.6地球固體潮汐改正攝動(dòng)天體（月球、太陽）對(duì)彈性地球的引力作用，使地球表面產(chǎn)生周期性的漲落，稱為固體潮現(xiàn)象。固體潮改正在徑向可達(dá)30cm，水平方向可達(dá)5cm。固體潮包括與緯度有關(guān)的長期偏移項(xiàng)和主要由日周期和半日周期組成的周期項(xiàng)。IGS武漢站一天內(nèi)的固體潮在三個(gè)分量的變化（2005年3月18日）地球固體潮汐日變化EarthtidedisplacementsatThreestationsinGreenland(Verticalcomponent;date:Dec.31.1998)4.7海洋負(fù)荷潮汐改正海洋負(fù)荷潮是由海洋潮汐的周期性漲落所引起。海洋負(fù)荷潮與地球固體潮類似，也主要由日周期和半日周期項(xiàng)組成，但海洋負(fù)荷潮的數(shù)值要比地球固體潮的數(shù)值小一個(gè)數(shù)量級(jí)，且前者沒有長期項(xiàng)部分。4.8天頂對(duì)流層參數(shù)估計(jì)對(duì)流層延遲影響通常表示為天頂方向的對(duì)流層延遲量和同高度角相關(guān)的投影函數(shù)M的乘積。90%的對(duì)流層延遲是由大氣中干燥氣體所引起的，稱為干分量延遲；其余10%是由水汽所引起的，稱為濕分量延遲。因此，對(duì)流層延遲可用天頂方向的干、濕分量延遲及其相應(yīng)的投影函數(shù)表示：4.9電離層延遲誤差改正在精密單點(diǎn)定位的數(shù)據(jù)處理中，為消除電離層影響，通常利用雙頻觀測(cè)值分別組成P1與P2和L1與L2的線性組合觀測(cè)值4.10模型、改正和解算策略精密單點(diǎn)定位中使用IGS的精密星歷和鐘差產(chǎn)品，且進(jìn)行強(qiáng)制約束，在定位處理過程中需盡量保持使用的模型，觀測(cè)值的加權(quán)策略，及相應(yīng)協(xié)議與IGS數(shù)據(jù)處理分析中心所使用的一致。5、精密單點(diǎn)定位的技術(shù)難點(diǎn)非差相位的周跳探測(cè)；正確處理各項(xiàng)改正；參數(shù)的估計(jì)方法；參數(shù)太多參數(shù)的個(gè)數(shù)動(dòng)態(tài)變化ZPD的估計(jì)方法；定位解算的收斂時(shí)間；軟件的穩(wěn)健性，容錯(cuò)性，可靠性；6、精密單點(diǎn)定位的技術(shù)特點(diǎn)單機(jī)定位非差模型載波相位定位精度高不受作用距離限制7、PPP的技術(shù)優(yōu)勢(shì)工作范圍全球絕對(duì)定位單機(jī)作業(yè)無需用戶設(shè)置基準(zhǔn)站載波相位定位精度高點(diǎn)位精度均勻節(jié)約用戶成本作業(yè)機(jī)動(dòng)靈活應(yīng)用領(lǐng)域廣泛8、PPP和高精度相對(duì)定位比較PPP定位損失了點(diǎn)位之間的相關(guān)性信息相對(duì)定位隨著測(cè)站數(shù)目的增加，計(jì)算量增加與網(wǎng)解相對(duì)定位相比，法方程維數(shù)小，計(jì)算量小，PPP計(jì)算效率高PPP和相對(duì)定位精度相當(dāng).9、PPP應(yīng)用自然災(zāi)害預(yù)警地震海嘯火山大氣探測(cè)氣象學(xué)空間物理時(shí)間傳遞低軌衛(wèi)星精密定軌9、PPP應(yīng)用地面測(cè)量靜態(tài)定位車載移動(dòng)測(cè)量航空測(cè)量航空重力測(cè)量航空攝影測(cè)量，機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)量特別適合于偏遠(yuǎn)地區(qū)和困難地區(qū)作業(yè)海洋測(cè)繪海上定位，水下地形測(cè)量,海洋大地測(cè)量特別適合于遠(yuǎn)海（深海）作業(yè)四、精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀1997年，美國噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（JPL）的研究人員Zumberge等提出了利用GIPSY軟件和IGS精密星歷，同時(shí)利用一個(gè)GPS跟蹤網(wǎng)的數(shù)據(jù)確定5秒間隔的衛(wèi)星鐘差，在單站定位方程式中，只估計(jì)測(cè)站對(duì)流層參數(shù)、接收機(jī)鐘差和測(cè)站3維坐標(biāo)的精密單點(diǎn)定位研究思路，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，取得了24小時(shí)連續(xù)靜態(tài)定位精度達(dá)1-2cm、事后單歷元?jiǎng)討B(tài)定位精度達(dá)2.3-3.5dm的試驗(yàn)結(jié)果，用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)證明了利用非差相位觀測(cè)值進(jìn)行精密單點(diǎn)定位是完全可行的（Zumbeger，1997）。NRCan的Heroux等人也研究了非差精密單點(diǎn)定位方法，他們處理長時(shí)間靜態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)的結(jié)果精度也達(dá)到厘米級(jí)（Heroux等,2001）。德國科學(xué)院地學(xué)研究中心（GFZ）和加拿大的大地測(cè)量局（GSD）也開發(fā)了相應(yīng)的精密單點(diǎn)定位軟件系統(tǒng)，取得了同樣精度的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)定位結(jié)果。精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀美國OSU的Han等人也進(jìn)行過類似的研究，在固定衛(wèi)星精密軌道的基礎(chǔ)上，利用IGS站的觀測(cè)資料先估計(jì)出GPS衛(wèi)星的鐘差，然后再利用估計(jì)出的精密鐘差及已有的精密衛(wèi)星軌道求解測(cè)站的絕對(duì)位置坐標(biāo)。Calgary大學(xué)的高揚(yáng)博士先后帶領(lǐng)了數(shù)名博士和碩士對(duì)精密單點(diǎn)定位的理論和算法進(jìn)行深入研究，并開發(fā)了相應(yīng)的精密單點(diǎn)定位解算軟件。著名的GPS數(shù)據(jù)處理軟件BERNESE4.2版本中也增加了用非差相位觀測(cè)值進(jìn)行精密單點(diǎn)定位處理的功能（U.Hugentobler等,2001）。精密單點(diǎn)動(dòng)態(tài)定位研究方面，JPL的Muellerschoen等人提出了全球?qū)崟r(shí)精密單點(diǎn)定位技術(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在全球范圍內(nèi)可望實(shí)現(xiàn)水平方向定位精度為10~20cm的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)精密單點(diǎn)定位（Muellerschoen等，2000）。精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀NavCom的Hatch提出了利用JPL實(shí)時(shí)定軌軟件RTG實(shí)現(xiàn)全球RTK（GLOBALRTK）計(jì)劃，通過因特網(wǎng)和地球靜止通信衛(wèi)星向全球用戶發(fā)送精密星歷和精密衛(wèi)星鐘差修正數(shù)據(jù)，利用這些修正數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)2-4dm的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位精度，事后靜態(tài)定位精度可達(dá)2-4cm（Hatch，2001）。2007年前后，國外已有數(shù)家公司推出了精密單點(diǎn)定位的數(shù)據(jù)處理軟件，主要包括：GrafNav7.8版本在原來差分定位的基礎(chǔ)上增加了精密單點(diǎn)定位的解算模塊；加拿大APPLANiX

公司推出了POSPacAIR軟件，也具有精密單點(diǎn)定位的能力；挪威TerraTec公司推出的TerraPOS軟件，也是基于精密單點(diǎn)定位模式開發(fā)出的動(dòng)態(tài)定位軟件，瑞士Leica公式也推出了自己的精密動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位軟件IPASPPP。精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀國內(nèi)GPS非差相位精密單點(diǎn)定位的研究起步雖然稍晚，但目前的研究應(yīng)用卻與國際當(dāng)前水平相當(dāng)。2000年，上海天文臺(tái)在《測(cè)繪學(xué)報(bào)》上發(fā)表文章，闡述了他們應(yīng)用JPL的GIPSY軟件進(jìn)行了類似精密單點(diǎn)定位原理的小區(qū)域網(wǎng)站的靜態(tài)定位試驗(yàn)，數(shù)據(jù)處理結(jié)果表明也可達(dá)到cm級(jí)定位精度。武漢大學(xué)的葉世榕博士對(duì)非差相位精密單點(diǎn)定位技術(shù)進(jìn)行了較為深入的研究，并以此為主要內(nèi)容完成其博士論文。武漢大學(xué)的張小紅等經(jīng)過數(shù)年對(duì)GPS精密單點(diǎn)定位理論與方法的深入研究，在國內(nèi)率先開發(fā)出了高精度的精密單點(diǎn)定位數(shù)據(jù)處理商業(yè)化軟件TriP。香港理工大學(xué)的陳武博士等也對(duì)精密單點(diǎn)定位技術(shù)進(jìn)行了研究，并將其應(yīng)用于GPS浮標(biāo)來監(jiān)測(cè)海面變化。此外，上海同濟(jì)大學(xué)，中科院測(cè)量與地球物理研究所等機(jī)構(gòu)也開展了精密單點(diǎn)定位的研究工作，取得了一定得研究成果。精密單點(diǎn)定位發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀最近幾年，在上述雙頻精密單點(diǎn)定位研究成果的基礎(chǔ)上，已有不少學(xué)者開始研究單頻精密單點(diǎn)定位的模型、算法，并拓展其應(yīng)用。加拿大Calgary大學(xué)的高揚(yáng)博士對(duì)單頻精密單點(diǎn)定位進(jìn)行了一定的研究，取得了一些試驗(yàn)結(jié)果；荷蘭的A.Q.Le和C.Tiberius利用單頻接收機(jī)取得了水平0.5m，高程1m精度的單頻精密單點(diǎn)定位試驗(yàn)結(jié)果（A.Q.Le和C.Tiberius，2007）；武漢大學(xué)的邰賀碩士對(duì)單頻精密單點(diǎn)定位進(jìn)行了較為深入的研究，取得了米級(jí)精度的事后單頻精密單點(diǎn)定位的試驗(yàn)結(jié)果（2007）?？傮w來講目前單頻精密單點(diǎn)定位還有若干關(guān)鍵問題沒有很好的解決，其研究與應(yīng)用還不太成熟。精密單點(diǎn)定位技術(shù)及其應(yīng)用2.PPP軟件及應(yīng)用1.PPP技術(shù)原理主要內(nèi)容1精密單點(diǎn)定位軟件2精密單點(diǎn)定位用實(shí)例和精度分析3精密單點(diǎn)定位應(yīng)用注意事項(xiàng)國內(nèi)外GPS數(shù)據(jù)處理軟件及網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理軟件介紹精密單點(diǎn)定位軟件武漢大學(xué)：TriPCalgaryUniversity:P3GrafNav7.8版本在原來差分定位的基礎(chǔ)上增加了精密單點(diǎn)定位的解算模塊;加拿大APPLANiX

公司推出了POSPacAIR軟件;挪威TerraTec公司推出的TerraPOS軟件;瑞士Leica公式也推出了自己的精密動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位軟件IPASPPP著名的GPS數(shù)據(jù)處理軟件BERNESE5.0版本中增加了PPP定位模塊TriP軟件介紹開發(fā)團(tuán)隊(duì)：武漢大學(xué)張小紅教授團(tuán)隊(duì)開發(fā)平臺(tái)：VC6.0；系統(tǒng)配置CPU：奔騰41.8GHz以上；內(nèi)存：512M以上。操作系統(tǒng)可運(yùn)行在MicrosoftWindows的各個(gè)版本下，包括Windows98、WindowsMe、Windows2000、WindowsXP等平臺(tái)

主要模塊數(shù)據(jù)預(yù)處理靜態(tài)定位動(dòng)態(tài)定位殘差顯示分析報(bào)告生成TriP

功能特征及技術(shù)指標(biāo)雙頻非差相位處理技術(shù)；后處理模式/實(shí)時(shí)處理模式；殘差分析功能；數(shù)據(jù)處理的高度智能化；界面友好；操作簡(jiǎn)單，無需人工干預(yù)；靜態(tài)定位精度：mm~cm；動(dòng)態(tài)定位精度：cm~dm；主要的GPS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)處理服務(wù)AUSPOShttp://.au/bin/gps.pl

（Bernese）AutoGIPSYhttp:///ag/(GIPSY)SOPAChttp:///processing/（Gamit)NRCanhttp://www.geod.nrcan.gc.ca/online_data_e.phpOnline

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Service(OPUS)http:///OPUS/數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)處理服務(wù)基本流程觀測(cè)數(shù)據(jù)FTP網(wǎng)上數(shù)據(jù)處理中心處理結(jié)果E—mail用戶TheHeightoftheAntennaReferencePoint(ARP)inmetersaboveyourmarkmustbeentered.AUSPOS網(wǎng)絡(luò)服務(wù)介紹AUSPOS網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理登入AUSPOS網(wǎng)站第一步，選擇需要處理的RINEX格式文件選擇以何種方式將數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚碇行膄tp方式-從你的FTP服務(wù)器獲取數(shù)據(jù)直接上傳-利用Internet瀏覽器傳輸數(shù)據(jù)第二步，輸入RINEX數(shù)據(jù)信息-每個(gè)RINEX文件重復(fù)相同操作文件傳輸FTP方式：輸入RINEX文件的URL，如.au/pub/site0010.00o.Z.用戶可以輸入用戶名和登入密碼（缺省為匿名登入）比如用戶名：passwd@.au/pub/site0010.00o.Z.注意用“:”分隔用戶名和密碼，用@分隔密碼和URL地址AUSPOS網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理直接上傳-點(diǎn)擊瀏覽按鈕，選擇需要上傳的RINEX文件輸入GPS天線高，注意輸入的天線高為地面標(biāo)志點(diǎn)到天線參考點(diǎn)(APR)的垂直距離從天線類型列表選擇對(duì)應(yīng)的天線類型。如果你不能確定你所使用的天線類型，或者你的天線類型不在列表中，就用缺省設(shè)置。第三步，輸入你的EMAIL聯(lián)系地址-如user@.au第四步，完成上述步驟后，點(diǎn)擊提交“Submit”按鈕點(diǎn)擊Startover(傳輸下一個(gè))，清除當(dāng)前信息，系統(tǒng)產(chǎn)生一個(gè)新的窗口，該窗口包含你所需處理工作的相關(guān)信息，這個(gè)窗口可以在任何時(shí)候關(guān)閉，不會(huì)影響你的網(wǎng)上處理過程。處理反饋Dear***@,ThankyouforusingtheAUSPOSService(version1.01.25).AreportofyourGPSprocessing,jobnumber#180466,isattachedtothismessage.Anadditionalcopyofthisreportcanalsobefound,forashorttimeonly,at:

.au/sgac/wwwgps/gps180466.pdfThisreportcanbeviewedusingAdobeAcrobatReaderv4.0,formoreinformationsee:

http:///products/acrobat/readstep.htmlTheAUSPOShomewebpagecanbefoundat:

http://.au/geodesy/sgc/wwwgps/Wewelcomeyourinput,butpleasedon'tusethereplyfacilityofyouremailtoreplytothismessage.AnyqueriesorsuggestionsregardingtheAUSPOSGPSProcessingServiceshouldbeaddressedto:

mailto:geodesy@.auAgainthankyouforusingourGPSProcessingService.ProjectManager--AUSPOSOnlineGPSProcessingServiceAttachments:GPSProcessingReport數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析Tovalidateyoursolutionyoushouldcheckthe:i.AntennaReferencePoint(ARP)toGroundMarkrecords;ii.AprioriCoordinateUpdates(validrangeis0.000-15.000m);iii.CoordinatePrecision(validrangeis0.001-0.025m);iv.RootMeanSquare(RMS)(validrangeis0.0005-0.0250m);v.%ObservationsDeleted(validrangeis0-25)%;GPS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)處理服務(wù)注意事項(xiàng)TheAUSPOSOnlineGPSProcessingServiceisafreeserviceandyouareencouragedtouseitforyourprojects.However,youmaynotchargeothersforthisservice.GeoscienceAustraliadoesnotwarrantthatthisservice

a)iserrorfree;b)meetsthecustomer'srequirements.

GeoscienceAustraliashallnotbeliabletothecustomerinrespectofanyloss,damageorinjury(includingconsequentialloss,damageorinjury)howevercaused,whichmayarisedirectlyorindirectlyinrespectofthisservice.CSRS-PPP網(wǎng)絡(luò)服務(wù)介紹CSRS-PPP早期的GPSPPP反饋郵件ResultsofyourCSRS-PPPprocessingcanbedownloadedbyclickingonthefollowinglink:http://luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/20070806_0029_wuhn077l_full_output.zipURLtoPDFsummaryfile:http://luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/wuhn077l.pdfURLtofileofobservationsresidualandsatellitesazimuthandelevation:http://luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/wuhn077l_res.zipTheestimatedcoordinates/standarddeviationsforthewuhn077l.05oRINEXfileareasfollow:Latitude(ITRF00):303153.9490(dms)/0.179(m)Longitude(ITRF00):1142126.1456(dms)/0.251(m)EllipsoidalHeight(ITRF00):28.207(m)/0.495(m)OrthometricHeightCGVD28(HTv2.0):_NOT_DEFINED_SoftwareVersion:1.04246精密單點(diǎn)定位應(yīng)用注意事項(xiàng)目前要求使用雙頻接收機(jī)精密星歷和精密鐘差的使用觀測(cè)連續(xù)，信號(hào)不宜所有衛(wèi)星一起中斷保證足夠的觀測(cè)時(shí)間（滿足精度要求下）利用快速精密星歷進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，保證觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量根據(jù)需要可以采用靈活的作業(yè)方式；采樣率，高度角，天線高數(shù)據(jù)處理質(zhì)量控制與分析定位結(jié)果的框架和歷元轉(zhuǎn)換From:http://www.geod.nrcan.gc.ca/index_e/products_e/services_e/static_e.html1、PPP定位收斂速度1、PPP定位收斂速度From:http://www.geod.nrcan.gc.ca/index_e/products_e/services_e/static_e.html1、PPP定位收斂速度2、天線高計(jì)算ARP:AntennaReferencePointBGP:BottomedgeofantennaGroundPlane斜高：S垂高：H=A+B2、天線高計(jì)算3、ITRFITRF是ITRS的具體實(shí)現(xiàn)，是由IERS(InternationalEarthRotationService)中心局IERSCB利用VLBI、LLR、SLR、GPS和DORIS等空間大地測(cè)量技術(shù)的觀測(cè)數(shù)據(jù)分析得到的一組全球站坐標(biāo)和速度場(chǎng)。IERS中心局每年將全球站的觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理和分析，得到一個(gè)ITRF框架，并以IERS年報(bào)和IERS技術(shù)備忘錄的形式發(fā)布。自1988年起，IERS已經(jīng)發(fā)布ITRF88、ITRF89、ITRF90、ITRF91、ITRF92、ITRF93、ITRF94、ITRF96、ITRF2000等全球參考框架。ITRF是通過框架的定向、原點(diǎn)、尺度和框架時(shí)間演變基準(zhǔn)的明確定義來實(shí)現(xiàn)的?？蚣苤g的定義不同，造成框架之間的系統(tǒng)性差異。http://lareg.ensg.ign.fr/ITRF/solutions.html

IGS精密星歷在不同時(shí)期使用的ITRF框架參考框架使用時(shí)期ITRF911992年~1994年1月1日ITRF921994年1月2日~1994年12月31日ITRF931995年1月1日~1996年6月29日ITRF941996年6月30日~1998年2月28日ITRF961998年3月1日~1999年7月31日ITRF971999年8月1日~2001年9月