三菱Q提高班教材

三菱Q系列高級培訓(xùn)課程第1天第2天第3天第4.5天第6.7天D/AA/D編程實(shí)例緩沖區(qū)介紹，編程I/O站智能站控制CC-LINKH網(wǎng)通訊網(wǎng)絡(luò)ENET伺服控制接線，參數(shù)設(shè)置GOT應(yīng)用編程實(shí)例軟件應(yīng)用PLC通訊實(shí)例第8天PLC程序設(shè)計(jì)程序架構(gòu)特殊指令用法QPLC基本組成示意圖通訊模塊I/O模塊A/D模塊運(yùn)動(dòng)控制模塊CC-LINK模塊串口模塊CPU模塊電源模塊培訓(xùn)內(nèi)容Q64AD\Q68ADV\Q68ADI

讀取，寫入應(yīng)用模塊各緩沖區(qū)定義PLC參數(shù)設(shè)置第1天D/AA/D模塊介紹編程應(yīng)用緩沖區(qū)說明參數(shù)設(shè)置Q64AD\Q68ADV\Q68ADI

AD/DA應(yīng)用示意下圖表示模擬量信號的采集過程PLC模擬量模塊液位傳感器量程：0-1M輸出：0-10V0-10V0-4000數(shù)據(jù)運(yùn)算0-10VQ系列A/D模塊

Q64AD：4通道，每個(gè)通道都可以選擇是電壓輸入還是電流輸入

Q68ADV:8通道，每個(gè)通道只能是電壓輸入

Q68ADI:8通道，每個(gè)通道只能是電流輸入適用模塊可安裝數(shù)目CPU模塊Q00JCPU最大16Q00CPUQ001CPU最大24Q002CPUQ002HCPUQ006HCPUQ0012HCPU最大64Q12PHCPU最大64網(wǎng)絡(luò)模塊QJ72LP25-25QJ72BR15QJ72LP25G最大64模塊的性能模塊認(rèn)識1）亮：正常工作；閃爍：偏置/增益設(shè)置期間；滅：斷電或者WTD出錯(cuò)，或者允許模塊更換2）亮：出錯(cuò)；滅：正常；閃爍：開關(guān)設(shè)置出錯(cuò)模塊各端子說明接線及注意事項(xiàng)模塊的I/O列表I/O具體含義（輸出）緩沖存儲器分配0#緩沖區(qū)允許、禁止轉(zhuǎn)換設(shè)置1.設(shè)置允許或禁止各個(gè)通道的模/數(shù)轉(zhuǎn)換值的輸出2.為了激活模/數(shù)轉(zhuǎn)換允許/禁止設(shè)置，需要把運(yùn)行條件設(shè)置請求Y9設(shè)置成ON/OFF3.安裝默認(rèn)，所以通道都允許模/數(shù)轉(zhuǎn)換4.在Q64AD模塊下，b4至b7(CH5至CH8)變?yōu)闊o效0#緩沖區(qū)允許、禁止轉(zhuǎn)換設(shè)置當(dāng)用于模/數(shù)轉(zhuǎn)換的通道時(shí)1，3，5，8時(shí)，緩沖區(qū)0的設(shè)置如下：9#緩沖區(qū)平均處理設(shè)置9#緩沖區(qū)如下：b8至b15用來指定各個(gè)通道是平均處理還是采樣處理平均處理時(shí)通過b0至b7指定各個(gè)通道時(shí)平均時(shí)間還是平均次數(shù)采樣處理即采樣當(dāng)前的信號值9#緩沖區(qū)平均處理設(shè)置控制要求：通道1及通道5設(shè)為平均次數(shù)處理通道2及通道7設(shè)為平均時(shí)間處理其他通道設(shè)為采樣處理1-8#緩沖存儲區(qū)平均時(shí)間/平均次數(shù)設(shè)置1，設(shè)置指定了品均處理的各個(gè)通道的平均時(shí)間或平均次數(shù)默認(rèn)值為02，設(shè)置范圍如下：

按次數(shù)平均處理：4~62500

按時(shí)間平均處理：2~5000ms采樣處理和平均處理的區(qū)別11-18#緩沖存儲通道的數(shù)字輸出值11至18緩沖區(qū)用PLC進(jìn)行參數(shù)設(shè)置通過智能開關(guān)設(shè)置各個(gè)通道的信號類型及需設(shè)置的參數(shù)開關(guān)定義與設(shè)置Q64AD:設(shè)置為0~5H、FHQ68ADV:設(shè)置為0H、2~5H、FH當(dāng)設(shè)置0H時(shí)，輸入是0~10VQ68ADI:設(shè)置為0H、1H、FH安裝GXConfigurator-AD軟件包通過智能軟件包處理模擬量通過AD軟件進(jìn)行設(shè)置起始I/O1.初始化設(shè)置2.自動(dòng)刷新設(shè)置初始化設(shè)置界面A/D轉(zhuǎn)換允許選擇采樣處理或平均處理選擇平均時(shí)間或平均次數(shù)平均時(shí)間或平均次數(shù)設(shè)置自動(dòng)刷新設(shè)置界面通道1的數(shù)字量輸出地址通道2的數(shù)字量輸出地址通道3的數(shù)字量輸出地址通道4的數(shù)字量輸出地址使用AD軟件編程(編程實(shí)例）不使用A/D軟件包處理模擬量FROM/TO指令的寫法與功能FROM及TO指令的用法說明I/O起始地址為40模塊的緩沖區(qū)地址讀取數(shù)據(jù)的存放地址讀取數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)I/O起始地址為60模塊的緩沖區(qū)地址寫入的數(shù)據(jù)寫數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)智能指令Un\Gn讀取智能模塊緩沖區(qū)數(shù)據(jù)模塊I/O起始地址模塊緩沖區(qū)地址將模塊的2#緩沖區(qū)數(shù)據(jù)傳到D100將數(shù)據(jù)寫入智能模塊緩沖區(qū)模塊I/O起始地址模塊緩沖區(qū)地址將D200寫入模塊的2#緩沖區(qū)元件的表示U□\G□U□：指定智能功能模塊起始輸入輸出編號(16進(jìn)制數(shù))3位數(shù)中的前2位。

例如，起始輸入輸出編號為X/Y090時(shí)，指定“U09”或“U9”。G□：采用10進(jìn)制數(shù)指定智能功能模塊緩沖存儲器的地址。

例如，訪問地址為19的區(qū)域時(shí)，指定“G19”。不使用AD軟件編程(編程實(shí)例）使用FROM/TO指令編程，初始化設(shè)置不使用AD軟件編程(編程實(shí)例）使用FROM/TO指令編程，數(shù)據(jù)讀取不使用AD軟件編程(編程實(shí)例）使用智能模塊軟元件編，初始化不使用AD軟件編程(編程實(shí)例）使用智能模塊軟元件編，數(shù)據(jù)讀取AD模塊的編程步驟使用AD模塊編程的步驟如下：1、設(shè)定模塊A/D轉(zhuǎn)換通道的允許或禁止BFM#02、指定采集模擬量信號的平均處理方式BFM#1~8,,BFM#93、使能設(shè)定參數(shù)Y94、讀取通道值BFM#11~145、出錯(cuò)時(shí)的處理(出錯(cuò)緩沖區(qū))BFM#19

出錯(cuò)清零YFA/D模擬量實(shí)驗(yàn)I實(shí)驗(yàn)1：變頻器頻率檢測,通過Q64AD的通道2檢測1、變頻器工作時(shí)，通過A/D模塊檢測實(shí)際運(yùn)行頻率

變頻器將頻率信號轉(zhuǎn)為0~10V模擬量信號輸出

最高頻率80Hz時(shí)，輸出10V電壓

最低頻率0Hz時(shí)，輸出0V電壓A/D模擬量實(shí)驗(yàn)II實(shí)驗(yàn)1：中央空調(diào)控制系統(tǒng)，通過Q64AD的通道3檢測1、中央空調(diào)由三個(gè)壓縮機(jī)控制，Y0,Y1,Y2

要求：溫度升高時(shí)：溫度低于10°C時(shí)，壓縮機(jī)不工作溫度超過10°C時(shí)，壓縮機(jī)Y0工作溫度超過20°C時(shí)，壓縮機(jī)Y1工作溫度超過30°C時(shí)，壓縮機(jī)Y2工作為了防止溫度變化，導(dǎo)致壓縮機(jī)頻繁工作，在溫差超過2°C時(shí)，壓縮機(jī)才動(dòng)作溫度傳感器的量程：0~100°C,輸出信號4~20MA中央空調(diào)控制程序Q系列DA模塊模塊緩沖區(qū)地址0#緩沖區(qū)數(shù)模轉(zhuǎn)換允許\禁止1，需要把運(yùn)行條件設(shè)置請求Y9設(shè)置成ON/OFF，從而使數(shù)模轉(zhuǎn)換允許\禁止有效2，默認(rèn)時(shí)，所以通道都設(shè)置成數(shù)模轉(zhuǎn)換禁止

1-8#緩沖區(qū)數(shù)字輸入值DA模塊的I/O列表端子及信號意義Q62DA和Q64DA的接線電壓輸出電流輸出若有干擾，則在V及COM端子間連接F25V的電容Q68DAV/I的接線圖Q68DAV的接線圖Q58DAI的接線圖智能開關(guān)設(shè)置Q62DA、Q64DA:設(shè)置為0~4H、FHQ68DAV:設(shè)置為0H、2~4H、FH

當(dāng)設(shè)置0H時(shí)，輸出是1~5VQ68DAI:設(shè)置為0H、1H、FH智能開關(guān)設(shè)置不使用軟件包編程不使用軟件包的編程特殊功能指令編程-不使用軟件包使用DA軟件包的處理安裝Q系列DA軟件包通過DA軟件進(jìn)行設(shè)置起始I/O1.初始化設(shè)置2.自動(dòng)刷新設(shè)置通過DA軟件進(jìn)行設(shè)置通道1DA轉(zhuǎn)換允許\禁止通道1DA轉(zhuǎn)換允許\禁止通道1DA轉(zhuǎn)換允許\禁止通道1DA轉(zhuǎn)換允許\禁止初始化設(shè)置通過DA軟件進(jìn)行設(shè)置通道的數(shù)字量地址模塊的異常代碼使用軟件包DA模塊的編程步驟使用DA模塊編程的步驟如下：1、設(shè)定模塊D/A轉(zhuǎn)換通道的允許或禁止BFM#02、使能設(shè)定參數(shù)Y93、模擬量輸出允許/禁止Y1~84、將數(shù)據(jù)寫入數(shù)字量緩沖區(qū)BFM#1~85、出錯(cuò)時(shí)的處理(出錯(cuò)緩沖區(qū))BFM#19

出錯(cuò)清零YFD/A模擬量實(shí)驗(yàn)I通過Q64DA、Q68DAV控制變頻器的頻率變頻器的參數(shù)設(shè)定：CC-LINK課程第2天內(nèi)容：1）CC-LINK網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)認(rèn)識2）CC-LINK模塊介紹3）CC-LINK主站設(shè)置4）遠(yuǎn)程I/O站5）遠(yuǎn)程智能站6）主站與本地站Control&CommunicationLinksystem簡稱CC-Link

CC-LINK模塊認(rèn)識各系列PLC的模塊示意遠(yuǎn)程I/O模塊認(rèn)識應(yīng)用場合示意自動(dòng)倉庫，適用于現(xiàn)場遠(yuǎn)距離的I/O或者智能模塊的控制系統(tǒng)圖片整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中，CC-LINK所處的位置，設(shè)備層，控制層和上位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)系統(tǒng)圖片所在設(shè)備控制層中，它可以連接I/O模塊，智能模塊，本地站PLC等CC-LINK產(chǎn)品列表（1）CC-LINK產(chǎn)品列表（2)CC-LINK產(chǎn)品列表（3)當(dāng)然不止這些模塊，可以參考三菱CC-LINK產(chǎn)品詳細(xì)列表CC-LINK主要組成類型描述主站需有PLCCPU，負(fù)責(zé)控制所有遠(yuǎn)程站、智能設(shè)備站和本地站。每一個(gè)

CC-Link網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，只能有一個(gè)主站。本地站需有PLCCPU，可與主站通訊，以及讀取其他站(本地站、遠(yuǎn)程站、智能設(shè)備站)的信號。遠(yuǎn)程I/O站不需有PLCCPU，只能與主站做Bit元件(RXRY)的通訊，信號也可被本地站讀取。遠(yuǎn)程設(shè)備站不需有PLCCPU，能與主站做Bit元件(RXRY)和Word元件(RWw、RWr)的通訊，信號也可被本地站讀取。智能設(shè)備站不需有PLCCPU，基本功能與遠(yuǎn)程站一樣，但具有較特殊的通訊功能，如AJ65BT-R2、AJ65BT-G4-S3等等。可以執(zhí)行瞬時(shí)傳送。備用主站需有PLCCPU，在未取得控制權(quán)時(shí)，其功能如同本地站一樣，但在主站發(fā)生問題時(shí)，可通過網(wǎng)絡(luò)特殊繼電器的檢測和程序的切換，來代替主站作控制。主站CPU與遠(yuǎn)程I/O站連接示意在實(shí)際應(yīng)用中的基本連接示意，遠(yuǎn)程模塊就可以分布在設(shè)備各個(gè)地方主站CPU與遠(yuǎn)程設(shè)備站連接示意在實(shí)際應(yīng)用中的基本連接示意，遠(yuǎn)程模塊就可以分布在設(shè)備各個(gè)地方主站CPU與本地站連接示意CC-LINK專用電纜與接線方法1）CC-LINK專用線為屏蔽線2）終端電阻110歐3)CC-LINK高速電纜電阻為130歐CC-LINK系統(tǒng)速率與電纜最大長度正常來說設(shè)置的速率較低，可以連接的電纜長度越長，實(shí)際應(yīng)用中可以在中間加中繼來達(dá)到更長距離的控制CC-LINK網(wǎng)絡(luò)可以連接的數(shù)量最多64站，如果全是I/O模塊可以設(shè)置到64遠(yuǎn)程輸入模塊AJ65SBTB1-16D116點(diǎn)輸入模塊的接線圖遠(yuǎn)程輸出模塊AJ65SBTB1-16T116點(diǎn)晶體管輸出模塊的接線圖遠(yuǎn)程I/O混合模塊AJ65SBTB1-32DT132點(diǎn)混合模塊的接線圖遠(yuǎn)程輸入模塊使用遠(yuǎn)程I/O或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本1模式時(shí)，每個(gè)遠(yuǎn)程I/O站點(diǎn)固定占用32個(gè)輸入及32個(gè)輸出遠(yuǎn)程輸出模塊使用遠(yuǎn)程I/O或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本1模式時(shí)，每個(gè)遠(yuǎn)程I/O站點(diǎn)固定占用32個(gè)輸入及32個(gè)輸出PLC與遠(yuǎn)程I/O的I/O對應(yīng)設(shè)置后，遠(yuǎn)程站的I/O就可以在主站程序中應(yīng)用，或者說主站PLC程序就可以控制遠(yuǎn)程輸出主站與本地站的通訊本地站輸出對應(yīng)主站輸入主站輸出對應(yīng)本地站輸入I/O對應(yīng)關(guān)系：主站與本地站的通訊本地站寫寄存器對應(yīng)主站讀寄存器寄存器對應(yīng)關(guān)系主站與本地站的通訊主站寫寄存器對應(yīng)本地站讀寄存器寄存器對應(yīng)關(guān)系主站站號設(shè)置主站：0本地站：1-64備用主站：1-64用于設(shè)置模塊傳輸速度及操作模式用于設(shè)置模塊站號7-6ON：模塊正常ON：所有站通訊出錯(cuò)閃爍：存在鏈接無效站ON：設(shè)置為主站ON：設(shè)置為備用主站ON：正在數(shù)據(jù)鏈接ON：通訊出錯(cuò)（自站）ON：傳輸數(shù)據(jù)ON：接收數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程I/O站站號設(shè)置遠(yuǎn)程I/O站號設(shè)置：1~64模式設(shè)定主站參數(shù)設(shè)置頁面在PLC程序中進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，主要設(shè)置起始I/O，類型設(shè)置，虛擬的I/O，存儲區(qū)設(shè)置模式設(shè)置：遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本1模式遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本2模式遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)-添加模式遠(yuǎn)程I/O模式總連接個(gè)數(shù)：連接遠(yuǎn)程I/O站,遠(yuǎn)程設(shè)備站、本地站、智能設(shè)備站的總模塊數(shù)量通訊用的起始軟元件設(shè)置見下一頁監(jiān)視通訊的特殊元件特殊鏈接軟元件SB:特殊鏈接位元件SW:特殊鏈接字元件SB80:指示遠(yuǎn)程\本地\智能設(shè)備站間的通訊狀態(tài)OFF:所有站正常ON:存在異常站SW80:存儲每個(gè)站的數(shù)據(jù)鏈接狀態(tài)0:正常1:發(fā)生數(shù)據(jù)鏈接錯(cuò)誤模式功能遠(yuǎn)程I/O模式：該模式下，僅能實(shí)現(xiàn)主站和遠(yuǎn)程I/O站間的數(shù)據(jù)通訊，能實(shí)現(xiàn)高速循環(huán)傳送。與遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)模式相比，能縮短鏈接掃描時(shí)間。遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)模式：可以和所有站（遠(yuǎn)程I/O站、遠(yuǎn)程設(shè)備站、智能設(shè)備站、本地站）進(jìn)行通訊遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本1模式：不可以增加循環(huán)點(diǎn)的數(shù)量，適用于1倍模式，點(diǎn)數(shù)較少遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)版本2模式：可以增加循環(huán)點(diǎn)的數(shù)量，適用于配置一個(gè)新系統(tǒng)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)添加模式：可以增加循環(huán)點(diǎn)的數(shù)量，適用于加入一個(gè)版本2兼容的從站版本1系統(tǒng)循環(huán)點(diǎn)數(shù)的配置每個(gè)模塊的循環(huán)點(diǎn)數(shù)按下表所示：站信息參數(shù)設(shè)置選擇遠(yuǎn)程站的類別選擇遠(yuǎn)程站的類別對于遠(yuǎn)程I/O掃描時(shí)間的計(jì)算執(zhí)行遠(yuǎn)程I/O所需要的時(shí)間可以通過下面公式計(jì)算CCLINK診斷I1.有數(shù)據(jù)鏈接時(shí)才能進(jìn)行此操作即：主站最少能與一站通訊2.總能進(jìn)行此項(xiàng)操作CCLINK診斷II2.其他站監(jiān)視1.線路測試模塊異常時(shí)的診斷只要模塊本身存在異常，都可通過此功能對模塊進(jìn)行診斷具體的CC-LINK試驗(yàn)通過遠(yuǎn)程I/O，對升降機(jī)進(jìn)行控制：分別通過主站及本地站對升降機(jī)進(jìn)行控制主站遠(yuǎn)程I/O手動(dòng)/自動(dòng)手動(dòng)時(shí)，通過各個(gè)手動(dòng)按鈕控制自動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，實(shí)現(xiàn)入料、上升、出料、下降的連貫動(dòng)作

Q01CPU以太網(wǎng)主站Q01CPU以太網(wǎng)本地站主站：遠(yuǎn)程輸入：X200遠(yuǎn)程輸出：Y200本地站：遠(yuǎn)程輸入X300遠(yuǎn)程輸出：Y300占用2個(gè)站CC-LINK試驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟：1.硬件部分：A.線路連接B.站號及模式設(shè)定2.軟件部分：A.主站及本地站參數(shù)設(shè)置B.I/O地址對應(yīng)列表C.控制程序設(shè)計(jì)3.調(diào)試部分：A.I/O測試B.程序調(diào)試主站連接遠(yuǎn)程AD站示意CCLINK遠(yuǎn)程設(shè)備站—AJ65SBT-64ADPLC與A/D的I/O對應(yīng)假設(shè)連接的是1號站，AD模塊與PLC的I/O對應(yīng)CPU..主站模塊..AD模塊的關(guān)系

遠(yuǎn)程寄存器設(shè)置(1)A/D轉(zhuǎn)換允許/禁止RW(WM)(2)輸入范圍設(shè)置RW(WM+1)—(0-5V),0-10V,0-20MA遠(yuǎn)程寄存器設(shè)置(3)平均處理設(shè)置RW(WM+2)RY0-RY3若設(shè)置為OFF,則表示采樣處理(4)數(shù)字輸出值RW(WM+3)PLC與A/D的存儲區(qū)對應(yīng)AD的初始參數(shù)設(shè)置要求基本設(shè)置同遠(yuǎn)程I/O設(shè)置，詳細(xì)的A/D設(shè)置要求如下，共十一個(gè)條件設(shè)置，按要求我們逐一進(jìn)行設(shè)置主站與遠(yuǎn)程設(shè)備站，，主站設(shè)置Q系列Q模式CPU編程CC-LINK課程結(jié)束謝謝！E-NET與MELSECND/H網(wǎng)絡(luò)第3天學(xué)習(xí)內(nèi)容：1E-NET模塊認(rèn)識，網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，參數(shù)設(shè)置通訊示意，程式上傳下載2H網(wǎng)的模塊認(rèn)識，系統(tǒng)特點(diǎn)，通訊原理，參數(shù)設(shè)置舉例3案例練習(xí)，實(shí)際操作H網(wǎng)絡(luò)的概念MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)有用于控制站和普通站之間交互通訊的PLC至PLC網(wǎng)絡(luò)和用于遠(yuǎn)程主站和遠(yuǎn)程I/O站之間交互的遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)PLC至PLC的H網(wǎng)絡(luò)PLC至遠(yuǎn)程I/O的H網(wǎng)絡(luò)H網(wǎng)模塊認(rèn)識MELSECNET/H的網(wǎng)絡(luò)模塊分為：光纖環(huán)路系統(tǒng)用和同軸總線系統(tǒng)用2種H網(wǎng)絡(luò)的規(guī)格及性能MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)的傳送形式光纖環(huán)路系統(tǒng)：1根光纖電纜具有2組傳送錄路徑，以正向環(huán)路和反向環(huán)路實(shí)現(xiàn)雙重化

傳送線路上出現(xiàn)異常，或出現(xiàn)異常站時(shí)，可在正向環(huán)路→反向環(huán)路或反向環(huán)路→正向環(huán)路間切換傳送，把異常部分分離，維持正常的數(shù)據(jù)通訊最大站數(shù)：64最大電纜延長距離：30KM正常通訊異常時(shí)回送通訊MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)的傳送形式同軸總線系統(tǒng)：總線連接方式，兩端需要終端電阻。出現(xiàn)異常站（模塊異?；驍嚯姷龋r(shí)，可將站分離，在能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的站間維持正常的傳送最大站數(shù)：32最大電纜延長距離：300m（3C-2V）,500m（5C-2V）同軸總線系統(tǒng)的總長度指以終端電阻間的電纜長度傳送電纜的規(guī)格光纖電纜規(guī)格同軸電纜規(guī)格網(wǎng)絡(luò)模塊的設(shè)置1.站號設(shè)定（必須）網(wǎng)絡(luò)模塊的設(shè)置2.模式設(shè)定（必須）自環(huán)路測試模塊指示燈的功能電纜及模塊的連接光纖電纜及模塊同軸電纜及模塊A.1根光纖具有2路光傳送通道，形成正向環(huán)路和反向環(huán)路B.站間的距離不同，光纖種類也不有所不同C.連接光纖時(shí)，其彎曲半徑有限制D.請勿用手觸摸連接器上的光纖芯部分，防止光纖芯上沾灰塵或異物A.同軸連接時(shí)，遠(yuǎn)離動(dòng)力線100m以外B.已連接好的電纜不能拉拽C.連接同軸時(shí)，其彎曲半徑有限制D.干擾較大時(shí)，考慮使用雙重屏蔽電纜站之間的輪詢傳送同一時(shí)間，只有一個(gè)站發(fā)送數(shù)據(jù)，其他站則接受數(shù)據(jù)，輪詢傳送同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，八個(gè)站之間的LB/LW數(shù)據(jù)區(qū)：站之間的輪詢傳送同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，八個(gè)站之間的LX/LY數(shù)據(jù)區(qū)：鏈接軟元件的分配方法通訊過程1號CPU網(wǎng)絡(luò)模塊網(wǎng)絡(luò)模塊2號CPU網(wǎng)絡(luò)參數(shù)中設(shè)定的參數(shù)管理站參數(shù)設(shè)置見下一頁控制站，普通站，預(yù)約站：范圍：2~64管理站網(wǎng)絡(luò)范圍參數(shù)冗余系統(tǒng)特殊情況時(shí)才設(shè)置一般默認(rèn)將來可能需要連接(目前實(shí)際沒有連接)的站用于更改鏈接軟元件在網(wǎng)絡(luò)模塊中的存儲位置低速通訊連接軟元件從2000~3FFF，其通訊與正常循環(huán)傳送不同步可通過輔助設(shè)置設(shè)定低速通訊的傳送站固有參數(shù)原公用參數(shù)設(shè)置站固有參數(shù)用于更改鏈接軟元件（LB/LW）在網(wǎng)絡(luò)模塊中的存儲位置站固有參數(shù)設(shè)置例子：1.移動(dòng)1號站的軟元件B100至B1FF→B500至B5FF2.把2號至5號站的軟元件集中在一起，使他們相互鄰近3.取消6號站的分配注：一般情況下，用戶無需設(shè)置站固有參數(shù)站固有參數(shù)設(shè)置網(wǎng)絡(luò)刷新參數(shù)網(wǎng)絡(luò)刷新參數(shù)用于設(shè)置要傳送到CPU模塊的軟元件（X,Y,B,W等）的網(wǎng)絡(luò)模塊的鏈接軟元件（LB,LW等）范圍，使鏈接軟元件可以用于順控程序中公共參數(shù)設(shè)置網(wǎng)絡(luò)刷新參數(shù)默認(rèn)值網(wǎng)絡(luò)刷新參數(shù)設(shè)定值普通站網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置與管理站設(shè)為一致即可也可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定H網(wǎng)絡(luò)異常時(shí)的診斷特殊鏈接元件與CCLINK網(wǎng)絡(luò)類似，H網(wǎng)通訊時(shí)，通過特殊鏈接軟元件顯示通訊的狀態(tài)SB49:本站數(shù)據(jù)鏈接狀態(tài)OFF：正常ON:異常SB74:各個(gè)站的循環(huán)傳送狀態(tài)OFF：所有站正常ON:存在不執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接的站SW70:存儲各個(gè)站的令牌傳送狀態(tài)0：正常1：異常H網(wǎng)絡(luò)通訊實(shí)驗(yàn)案例通過觸摸屏設(shè)置設(shè)備1及設(shè)備2的參數(shù)觸摸屏只與管理站通訊，同時(shí)設(shè)置管理站及普通站的參數(shù)設(shè)置變頻器的頻率，顯示變頻器頻率，設(shè)定頻率器啟動(dòng)，停止，并顯示HMI管理站DA普通站DAR4CPUCPU三菱GOT課程HMI:HumanmachineinterfaceHMI學(xué)習(xí)主要內(nèi)容：1）新建工程，上傳下載2）基本畫面制作3）按鈕，數(shù)字輸入，數(shù)字顯示，特殊功能按鈕設(shè)置4）報(bào)警，注釋，多國語言切換5）配方設(shè)置，密碼設(shè)置第4，5天安裝及打開GTDesigner2安裝三菱觸摸屏編輯軟件：GTDESIGNER2（解壓后，安裝即可）在開始菜單的程序中，打開GTDesigner2軟件，開始制作畫面創(chuàng)建新工程創(chuàng)建新工程GOT的畫面制作畫面信息、系統(tǒng)信息、功能操作等整體工程欄目畫面編輯區(qū)菜單及工具欄畫面類型1.基本畫面：基本畫面是GOT所顯示畫面的基礎(chǔ)，通過更改基本畫面的切換軟元件，可以實(shí)現(xiàn)畫面間的相互切換2.窗口畫面：窗口畫面是和基本畫面重疊顯示的畫面，觸摸HMI,可以打開/關(guān)閉窗口畫面重疊窗口可以以窗口調(diào)用的方式顯示在基本畫面中若要調(diào)用重疊窗口，則需先在系統(tǒng)環(huán)境中指定重疊窗口的軟元件，然后通過軟元件賦值的方式進(jìn)行調(diào)用窗口及關(guān)閉。疊加窗口只能通過“對象”中的“畫面調(diào)用”固定放在基本畫面上，也可通過軟元件賦值把更改不同的疊加窗口位開關(guān)功能3.0軟元件：選擇指定動(dòng)作的位地址。動(dòng)作：置位：(表示按下此開關(guān)動(dòng)作地址一直接通）。復(fù)位：(表示按下此開關(guān)動(dòng)作地址復(fù)位及斷開）。交替：(原來是ON按下為OFF,原來是OFF按下為ON.

ON->>OFF->>ON->>OFF點(diǎn)動(dòng)：按下時(shí)動(dòng)作地址是ON,松開手時(shí)為OFF.顯示方式：ON時(shí)可以選擇開關(guān)色顏色。OFF時(shí)也可以選擇不同開關(guān)顏色。其它：選擇開關(guān)類型。位開關(guān)功能3.1文本：ON時(shí)設(shè)置文本所要顯示的文字內(nèi)容。OFF時(shí)設(shè)置文本所要顯示的文字內(nèi)容。文本顏色：ON與OFF可以選擇不同的文字顏色。指示燈：指示燈可以用來監(jiān)控當(dāng)前位開關(guān)工作的狀態(tài)。

字開關(guān)功能4.0字開關(guān)主要對一些數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置的開關(guān)軟元件：設(shè)置要寫入目標(biāo)的軟元件。數(shù)據(jù)長度：16位表示只一個(gè)字元件，32位自動(dòng)

占用下一個(gè)字軟元件。設(shè)置值：固定值.選中此項(xiàng)，可將固定值5寫入到目標(biāo)軟元件中即D10.

間接：選中此項(xiàng)，可將指定地址的值寫入到軟元件中即D10.當(dāng)固定值及間接都選擇時(shí)，（固定值）+（間接地址的值）寫入軟元件中即D10.指示燈選擇指示燈樣式1.位指示燈可以用來顯示執(zhí)行器的開關(guān)動(dòng)作狀態(tài)比如啟動(dòng)時(shí)顯示綠色

停止時(shí)顯示紅色2.字指示燈可以用來顯示多樣的動(dòng)作狀態(tài)比如：手動(dòng)時(shí)顯示黃色自動(dòng)時(shí)顯示綠色異常時(shí)顯示紅色待機(jī)時(shí)顯示灰色。。。。

數(shù)據(jù)顯示功能7.0功能：將PLC(D200)整數(shù)顯示到人機(jī)軟元件：監(jiān)視PLC對應(yīng)的地址。數(shù)據(jù)長度：16位表示顯示D200一個(gè)地址32位表示顯示D201.D200兩個(gè)數(shù)據(jù)寄存器地址的值。

PLC監(jiān)控中當(dāng)前值數(shù)據(jù)顯示功能7.1功能：將PLC(D200)整數(shù)顯示到人機(jī)并通過人機(jī)縮小100倍即小數(shù)2位。數(shù)據(jù)類型：選擇實(shí)數(shù)，就可以選擇小數(shù)

點(diǎn)位數(shù)。（注：小數(shù)點(diǎn)占用一位）

選擇小數(shù)點(diǎn)兩位（相當(dāng)縮小PLC數(shù)據(jù)寄存器的值100倍顯示到人機(jī)上）PLC地址值不發(fā)生變化。小數(shù)點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整：選擇PLC監(jiān)控中當(dāng)前值數(shù)據(jù)顯示功能7.2功能：將PLC（D200,D201)浮點(diǎn)數(shù)對應(yīng)顯示在人機(jī)上數(shù)據(jù)長度：選擇32位（因?yàn)楦↑c(diǎn)數(shù)儲存是32位儲存）數(shù)據(jù)類型：實(shí)數(shù)顯示位數(shù)：PLC里面有幾位數(shù)據(jù)對應(yīng)進(jìn)行選擇（小

數(shù)占1位）小數(shù)位數(shù)：PLC里面3位對應(yīng)選擇3位（如果選擇小于plc里面的位數(shù)，人機(jī)自動(dòng)以從后位到前位舍去）

擴(kuò)展功能：選擇選項(xiàng)—數(shù)據(jù)類型選擇實(shí)數(shù)PLC監(jiān)控中當(dāng)前值

選擇與PLC數(shù)據(jù)類型一致數(shù)據(jù)顯示功能7.3功能：將PLC數(shù)據(jù)寄存器的值可以通過人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算后顯示（plc值不變）。數(shù)據(jù)運(yùn)算：人機(jī)讀出PLC的值后，人機(jī)可以進(jìn)

行（+-*/%)運(yùn)算后再顯示。將D200與D201通過人機(jī)+5后顯示PLC監(jiān)控中當(dāng)前值畫面的切換當(dāng)用戶建立多個(gè)操作畫面后，更具要求切換不同的時(shí)，可用畫面切換功能具體切換方式如下：1.通過畫面切換軟元件進(jìn)行畫面切換選擇畫面切換軟元件（此處為D100）令D100=1,則切換到畫面1令D100=2,則切換到畫面2令D100=3,則切換到畫面3，以此類推畫面的切換畫面切換方法2：選擇“畫面切換開關(guān)”，在開關(guān)屬性中選擇需要切換的畫面報(bào)警功能1.基本報(bào)警將用戶創(chuàng)建的注釋作為報(bào)警信息顯示用戶根據(jù)實(shí)際報(bào)警，創(chuàng)建報(bào)警信息，從而當(dāng)報(bào)警發(fā)生時(shí)，調(diào)用創(chuàng)建的注釋即可顯示2.擴(kuò)展報(bào)警可將報(bào)警發(fā)生日期、時(shí)間、注釋、報(bào)警狀態(tài)、恢復(fù)時(shí)間、確認(rèn)日期時(shí)間、發(fā)生次數(shù)、累計(jì)時(shí)間、故障時(shí)間、等級、組等顯示3.系統(tǒng)報(bào)警GOT、連接設(shè)備（PLC）、網(wǎng)絡(luò)出錯(cuò)時(shí)，顯示錯(cuò)誤代碼及出錯(cuò)信息的功能報(bào)警功能所有報(bào)警都將記錄在HMI中即使確認(rèn)了或報(bào)警消失了報(bào)警信號還將存在報(bào)警產(chǎn)生時(shí)，報(bào)警信息顯示報(bào)警消失時(shí)，報(bào)警信息則消失報(bào)警產(chǎn)生時(shí)在畫面窗口中滾動(dòng)顯示報(bào)警功能9.0報(bào)警記錄顯示1）發(fā)生：報(bào)警發(fā)生的時(shí)間（年月日時(shí)刻）2）消息：報(bào)警產(chǎn)生的內(nèi)容恢復(fù)：報(bào)警恢復(fù)的時(shí)間

4）

確認(rèn)：報(bào)警用戶查看后的時(shí)間5）累計(jì)：顯示報(bào)警發(fā)生的總時(shí)間

6）計(jì)數(shù)：發(fā)生報(bào)警的次數(shù)顯示：顯示光標(biāo)刪除：刪除光標(biāo)上移：光標(biāo)向上移動(dòng)下移：光標(biāo)向下移動(dòng)

確認(rèn)：確認(rèn)光標(biāo)所在一行時(shí)間確認(rèn)所有：確認(rèn)所有消息的時(shí)間

刪除：刪除光標(biāo)所在一行恢復(fù)報(bào)警刪除所有：刪除所有恢復(fù)的報(bào)警

詳細(xì)：顯示一個(gè)報(bào)警消息的詳細(xì)內(nèi)容

詳細(xì)窗口報(bào)警功能9.0.1首先創(chuàng)建報(bào)警消息“注釋”——“新建報(bào)警消息

”報(bào)警功能9.0.2“對象”——“報(bào)警記錄顯示”報(bào)警功能9.0.3雙擊“報(bào)警記錄”顯示行數(shù)：報(bào)警畫面顯示的行數(shù)（10行）顯示開始行：多個(gè)報(bào)警同時(shí)出現(xiàn)時(shí)，設(shè)置從哪個(gè)報(bào)警開始。顯示行距：設(shè)置寬與高的距離。排序設(shè)置：舊的順序：從舊的開始，按照發(fā)生的順序往下顯示排列。

新的順序：從最新的開始，按照發(fā)生的順

序往下排列。

發(fā)生：報(bào)警發(fā)生的時(shí)間及消息恢復(fù)：報(bào)警恢復(fù)的時(shí)間

確認(rèn)：報(bào)警用戶查看后的時(shí)間累計(jì)時(shí)間：顯示報(bào)警發(fā)生的總時(shí)間計(jì)數(shù)次數(shù)：發(fā)生報(bào)警的次數(shù)一鍵通操作：選中此項(xiàng)，通過觸摸任意一

行報(bào)警可以顯示詳細(xì)內(nèi)容。

.報(bào)警功能9.0.4記錄模式：如果一個(gè)報(bào)警恢復(fù)后重新發(fā)生，則重新又有記錄一次。累計(jì)模式：如果一個(gè)報(bào)警恢復(fù)后重新發(fā)生，不會在記錄，只是會增加報(bào)警個(gè)數(shù)，刷新上次報(bào)警記錄。報(bào)警數(shù)：報(bào)警條數(shù)詳細(xì)顯示：詳細(xì)窗口通過注釋一覽表顯示出來。軟元件：對應(yīng)PLC地址來顯示注釋（報(bào)警）及對應(yīng)詳細(xì)窗口{M10ON對應(yīng)報(bào)警（注釋1）對應(yīng)詳細(xì)（注釋10）}

連續(xù)：只需要輸入起始地址隨機(jī)：可以任意對應(yīng)指定報(bào)警功能9.0.5FFB0:光標(biāo)顯示FFB1:光標(biāo)刪除FFB2:光標(biāo)上翻FFB3:光標(biāo)下翻FFB4：報(bào)警確認(rèn)時(shí)間FFB6:刪除已經(jīng)恢復(fù)的報(bào)警鍵代碼開關(guān)人機(jī)特殊功能報(bào)警功能9.0.6對用于報(bào)警記錄顯示鍵代碼特殊功能開關(guān)說明如表格密碼制作密碼等級從0~15，15為最高等級，高等級可以打開低等級密碼一旦創(chuàng)建后，需要原始密碼才能修改及刪除等級軟元件用來顯示當(dāng)前的密碼等級同時(shí)，可以修改等級軟元件的值，從而是用戶處在不同的用戶等級1.創(chuàng)建密碼使用密碼若某個(gè)畫面的內(nèi)容比較重要，需要密碼等級才能進(jìn)入畫面，進(jìn)行監(jiān)視及操作，則可使用密碼：操作如下在畫面空白處，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵輸入安全等級號選擇連接方式1.總線連接通過機(jī)架總線連接2.CPU直接連接通過CPU編程口連接3.計(jì)算機(jī)鏈接連接通過串口通訊模塊連接4.CC-Link連接通過CCLINK網(wǎng)絡(luò)通信5.MELSECNET/H連接通過H網(wǎng)通訊6.以太網(wǎng)連接通過以太網(wǎng)通訊人機(jī)界面的通訊配置IHMIA985GOT/A97*GOT/A960GOT/人機(jī)界面的通訊配置IIHMIA985GOT/A97*GOT/A960GOT/HMI與Q系列PLC的通訊A970觸摸屏QJ71C24串口通訊模塊QCPU通過R2模塊通訊時(shí)的硬件連接A9GT-RS2通訊板A9GT-RS2T通訊板HMI與Q系列PLC的通訊A970觸摸屏QJ71C24-R4串口通訊模塊QCPU通過R4模塊通訊時(shí)的硬件連接A9GT-RS4通訊板與QJ71C24-R4通訊R4模塊的智能開關(guān)設(shè)置使用通道1時(shí)的設(shè)置使用通道2時(shí)的設(shè)置GOT與串行口通訊模塊通訊時(shí)基本上不需對GOT的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使用默認(rèn)值即可通訊電纜的制作RS-232RS232電纜：QJ71C24(-R2)、A1SJ71QC24(-R2)通訊電纜的制作RS-485RS485電纜：QJ71C24(-R4)、A1SJ71QC24(-R4)注意：GOT側(cè)的8與20一定要端接GOT畫面的上傳、下載用RS232C電纜連接個(gè)人電腦和GOTOS的概念及安裝初期狀態(tài)的GOT中并沒有監(jiān)視功能的OS和通訊用的驅(qū)動(dòng)程序。所以，第一次實(shí)施監(jiān)視時(shí)，一定要先執(zhí)行本操作。如果已經(jīng)安裝了基本OS，或者升級OS版本時(shí)，可以一次執(zhí)行基本OS和通訊驅(qū)動(dòng)程序的安裝。根據(jù)實(shí)際情況，選擇OS內(nèi)容觸摸屏案例通過觸摸屏實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倉儲的控制：主畫面操作畫面系統(tǒng)狀態(tài)畫面報(bào)警畫面伺服系統(tǒng)課程1伺服控制系統(tǒng)介紹2伺服硬體架構(gòu)3伺服存儲區(qū)和參數(shù)設(shè)置4伺服回原點(diǎn)5伺服點(diǎn)位控制6插補(bǔ)控制介紹第6，7天伺服模塊認(rèn)識伺服部分：驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，編碼線（ENCODE)1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW

3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW～50KW為440V)伺服放大器及定位模塊J2S-A系列伺服放大器：可通過QD75P/QD75D定位模塊進(jìn)行控制具有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制功能位置控制方式：通過外圍設(shè)備產(chǎn)生的脈沖來控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)脈沖的個(gè)數(shù)決定伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或距離脈沖的頻率決定伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速速度控制：是控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速以指定的速度運(yùn)行速度控制模式可通過模擬量0~10V來控制也可以通過參數(shù)來調(diào)整，最多7段速度控制方式與變頻器相似。但是速度控制可以通過內(nèi)部編碼器反饋脈沖作反饋，構(gòu)成閉環(huán)。轉(zhuǎn)矩控制：維持電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，如恒張力控制，收卷系統(tǒng)要求伺服電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩一定轉(zhuǎn)矩調(diào)整可通過模擬量0~8V來控制也可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置轉(zhuǎn)矩伺服放大器及定位模塊MR-J2S-B系列伺服放大器：通過SSCNET高速串行總線進(jìn)行控制。常與Q系列定位模塊QD75M或Q系列運(yùn)行CPUQ172/Q173進(jìn)行控制MR-J3-A系列伺服放大器：與J2S-A系列功能類似可進(jìn)行位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制MR-J3-B系列伺服放大器：通過光纖通訊，實(shí)現(xiàn)高精度、高速度通訊常與Q系列定位模塊QD75MH或Q系列運(yùn)行CPUQ172H/Q173H進(jìn)行控制伺服放大器及定位模塊MR-J2S-A放大器QD75PQD75DFXPLCMR-J2S-B放大器QD75MQ172CPUQ173CPUMR-J3-A放大器MR-J3-B放大器QD75MHQ172CPUQ173CPU脈沖串SSCNET總線光纖總線伺服放大器控制單元伺服系統(tǒng)應(yīng)用示意（1）用于旋轉(zhuǎn)工作臺伺服定位控制原理外部脈沖串經(jīng)電子齒輪送入偏差計(jì)數(shù)器中偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的脈沖經(jīng)放大電路送給伺服電機(jī)，使其轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)編碼器同步旋轉(zhuǎn)，因此編碼器會產(chǎn)生反饋脈沖反饋脈沖送入偏差計(jì)數(shù)器作減法運(yùn)算直到偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)脈沖數(shù)為0，則伺服停止轉(zhuǎn)動(dòng)當(dāng)電子齒輪為1時(shí)，

外部脈沖數(shù)=編碼器反饋脈沖數(shù)伺服控制系統(tǒng)略圖由此看以說伺服控制是半閉環(huán)的控制系統(tǒng)，反饋沒有直接反饋到脈沖發(fā)出的模塊QD75-P的性能規(guī)格QD75-P集電極開路輸出是產(chǎn)生脈沖的模塊QD75-D的性能規(guī)格QD75-D差動(dòng)驅(qū)動(dòng)器輸出是產(chǎn)生脈沖的模塊QD75引腳布局信號內(nèi)部電路QD75接線QD75PQD75D機(jī)器OPR時(shí)輸出該信號（計(jì)數(shù)方法2期間不輸出該信號）集電極開路輸出差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸出J2S-A系列放大器脈沖輸入類型J2S-A伺服放大器內(nèi)部電路page：QD75-D與J2S-A放大器接線圖PLC與QD75的信號QD75參數(shù)設(shè)置單位設(shè)置每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)每轉(zhuǎn)的行程單位放大倍率脈沖輸出形式選擇方向啟動(dòng)速度速度限制加速時(shí)間減速時(shí)間每轉(zhuǎn)的行程為：1000*10=10000um因?yàn)镼D75的功能是輸出脈沖，因此QD75根據(jù)設(shè)定的行程計(jì)算出該輸出多少數(shù)量的脈沖上圖參數(shù)中，每轉(zhuǎn)的行程10cm，每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)8192若設(shè)置定位行程為10cm，則模塊可輸出8192個(gè)脈沖若設(shè)置定位行程為100cm，則模塊可輸出81920個(gè)脈沖，一次類推QD75參數(shù)設(shè)置QD75參數(shù)設(shè)置原點(diǎn)回歸方式原點(diǎn)回歸方向原點(diǎn)地址原點(diǎn)回歸高速原點(diǎn)回歸低速原點(diǎn)重試原點(diǎn)回歸等待時(shí)間近點(diǎn)狗后的移動(dòng)量原點(diǎn)回歸加速時(shí)間原點(diǎn)回歸減速時(shí)間原點(diǎn)回歸后的移動(dòng)量(用于補(bǔ)償OPR停止的OP位置)原點(diǎn)回歸轉(zhuǎn)矩限制原點(diǎn)回歸清零信號輸出時(shí)間原點(diǎn)回歸后移動(dòng)的速度原點(diǎn)重試期間的等待時(shí)間OPR參數(shù)設(shè)置示意原點(diǎn)回歸加速時(shí)間原點(diǎn)回歸方法原點(diǎn)回歸方向原點(diǎn)回歸后的地址原點(diǎn)回歸高速原點(diǎn)回歸低速原點(diǎn)回歸重試原點(diǎn)回歸等待時(shí)間近點(diǎn)狗ON后的位移量原點(diǎn)回歸加速時(shí)間原點(diǎn)回歸后的移動(dòng)量（用于補(bǔ)償OPR停止的OP位置）原點(diǎn)回歸轉(zhuǎn)矩限制值偏差計(jì)數(shù)器清零信號輸出時(shí)間OPSHIFT速度原點(diǎn)回歸重試期間的等待時(shí)間QD75的幾種控制方式1.點(diǎn)動(dòng)控制2.原點(diǎn)回歸控制3.自動(dòng)定位控制4.停止操作5.異常處理點(diǎn)動(dòng)控制JOG點(diǎn)動(dòng)命令：軸1JOG+:Y8軸2JOG+:YA軸1JOG-：Y9

軸2JOG-：YB點(diǎn)動(dòng)速度及加減速時(shí)間緩沖區(qū)：點(diǎn)動(dòng)控制程序設(shè)置點(diǎn)動(dòng)速度原點(diǎn)回歸功能OPR幾種回原點(diǎn)方法設(shè)置近點(diǎn)狗法回原點(diǎn)注1：如果在減速到爬行速度前近點(diǎn)狗信號OFF,則速遞會繼續(xù)減速并停止。從而導(dǎo)致“狗檢測計(jì)時(shí)故障”，出錯(cuò)代碼：203注2：如果未設(shè)置OPR重試功能，則在OPR操作完成后，嘗試另一次OPR則會發(fā)生錯(cuò)誤“停止在OP”，出錯(cuò)代碼：201注3：從近點(diǎn)狗位置執(zhí)行OPR操作，會以爬行速度pr.47啟動(dòng)限位器方法回原點(diǎn)注1：在達(dá)到爬行速度后，一定要限制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩，否則壓到限位器時(shí)，伺服電機(jī)會失效注2：此回歸方法不能使用OPR重試功能。注3：OPR停頓時(shí)間要>=近點(diǎn)夠ON到壓限位器的時(shí)間否則伺服電機(jī)會繼續(xù)減速并停止。從而導(dǎo)致出“停頓時(shí)間故障”，出錯(cuò)代碼：205計(jì)數(shù)方法回原點(diǎn)（1）注1：需要帶零信號的脈沖發(fā)生器注2：如果近點(diǎn)狗后的位移量設(shè)置小于從OPR速度到爬行速度的距離，則會發(fā)生“計(jì)數(shù)方法位移量故障”。錯(cuò)誤代碼：206計(jì)數(shù)方法回原點(diǎn)(2)注1：使用該方法時(shí)，因?yàn)榻c(diǎn)狗ON時(shí)會發(fā)生1ms的誤差，因此與其他OP方法相比，停止位置（OP）會發(fā)生偏差注2：如果近點(diǎn)狗后的位移量設(shè)置小于從OPR速度到爬行速度的距離