碼垛機(jī)操作規(guī)范

碼垛機(jī)操作規(guī)范雙胞胎集團(tuán)設(shè)備部崗位職責(zé)及日常維護(hù)

基本操作指引

常見問(wèn)題解決方法目錄崗位職責(zé)及日常維護(hù)崗位職責(zé)1.負(fù)責(zé)在綠燈亮?xí)r將托盤叉走（綠燈不亮請(qǐng)不要叉托盤，特別是下班關(guān)掉機(jī)器人電源時(shí)，未碼完的托盤勿叉走?。Ｔ跊]有托盤時(shí)可以放3個(gè)托盤，如果有托盤，萬(wàn)不可加托盤。2.門柱上的復(fù)位按鈕。3.叉車叉走托盤離開碼垛區(qū)域時(shí)，按復(fù)位按鈕。否則機(jī)器人不會(huì)往這邊碼。（小心在另一邊已經(jīng)碼完的情況下，叉車在剛放下這邊的托盤時(shí)就按復(fù)位，抓手會(huì)直接打過(guò)來(lái)）叉車工崗位職責(zé)打包工

靠近倒袋這邊的要注意倒袋是不是順利！倒袋機(jī)上劃了一條白線，移動(dòng)

輸送機(jī)時(shí)請(qǐng)注意將自己輸送機(jī)的皮帶邊緣和白線對(duì)齊，或者自己調(diào)整位置，只要倒袋效果好。倒袋效果直接影響到碼垛效果！崗位職責(zé)現(xiàn)場(chǎng)操作員1.負(fù)責(zé)機(jī)器人日常維護(hù)。2.檢查輸送機(jī)上，托盤處，門衛(wèi)，倒袋機(jī)處光電是否對(duì)準(zhǔn)了。3.每1個(gè)月給機(jī)器人加潤(rùn)滑油（殼牌EP-2）4.當(dāng)機(jī)器人因意外情況導(dǎo)致抓手位置變化時(shí)，要恢復(fù)抓取點(diǎn)位置，將機(jī)器人本體內(nèi)部的一根校準(zhǔn)螺栓頂?shù)戒摷苌?。校?zhǔn)完后，抓手如果沒有壞或變形，應(yīng)該會(huì)回到正確的位置。當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)甩包的情況時(shí)，請(qǐng)檢查氣壓是否足夠，抓手是否斷裂，抓手漏料情況嚴(yán)重時(shí)，請(qǐng)降低運(yùn)行速度，特別是小包裝袋和特別滑的料時(shí)，容易甩包。5.換料或換包裝時(shí)，請(qǐng)選擇對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)包。6.啟動(dòng)輸送機(jī)和機(jī)器人。選好速度和數(shù)據(jù)包。出現(xiàn)甩包時(shí)，要看一下托盤上的下一個(gè)袋子是哪一層哪一步，重新設(shè)置一下。7.門柱上的復(fù)位按鈕。日常維護(hù)1、經(jīng)常清潔機(jī)器人表面及絲桿，導(dǎo)軌灰塵。2、查看機(jī)器人絲桿，導(dǎo)軌及各轉(zhuǎn)軸是否有油，若干糙則加油（殼牌EP-2油脂,一般一個(gè)月加油一次），從各油頭處用油槍打入油，直至油頭處出油即可--用干凈布清潔絲桿，導(dǎo)軌以前油渣后再用專用油均勻涂抹上面。3、每天要2次釋放機(jī)器人底座處空氣閥的濾器中過(guò)濾的水分4、檢查線槽的蓋板是否松動(dòng)，做好防鼠工作。5、定期檢查各設(shè)備的螺絲有無(wú)松動(dòng)，還有光電是否對(duì)準(zhǔn)。特別是光電。6、機(jī)器人不工作時(shí)要把設(shè)備、機(jī)器人抓手上的

灰塵清掃干凈。地上掉落的物料也要掃干凈。打掃時(shí)，必須把機(jī)器人以及其它輸送設(shè)備停止。清掃電控柜的時(shí)候必須把電控柜斷電，用專用毛刷清掃主板上的灰塵。碼垛機(jī)的電控柜不要常開以免進(jìn)灰塵太多，電控柜進(jìn)氣、出氣口濾網(wǎng)每周清理1次。日常維護(hù)在正常使用情況下，我們要求每次輪班檢查一次，每2周要使用示教器對(duì)抓取點(diǎn)做一次校對(duì)。

9日常維護(hù)：抓取點(diǎn)的檢查調(diào)整2.EC-201機(jī)型加油指示圖EC-201型EC201加油位置指示圖和推薦潤(rùn)滑脂表注意：共有6處加油口

10日常維護(hù)Z軸滾珠絲杠Z軸線形導(dǎo)軌R軸滾珠絲杠R軸線形導(dǎo)軌θ軸旋轉(zhuǎn)軸承回轉(zhuǎn)球面軸承Z軸滾珠絲杠軸承臺(tái)R軸滾珠絲杠軸承臺(tái)

11日常維護(hù)日常維護(hù)各潤(rùn)滑點(diǎn)每月加油保養(yǎng)擦拭一次（機(jī)修）編號(hào)部件名推薦潤(rùn)滑脂更換時(shí)間加油方法1Z軸滾珠絲杠昭和殼牌愛萬(wàn)利：EP2或新日本石油EPNOC:AP(N)2針對(duì)油膜損耗，每2000小時(shí)或3個(gè)月補(bǔ)充一次請(qǐng)?jiān)诩屑佑椭付ㄌ幖尤霛?rùn)滑脂，直到填充處溢出新的潤(rùn)滑脂2Z軸線形導(dǎo)軌3R軸滾珠絲杠4R軸線形導(dǎo)軌請(qǐng)加入潤(rùn)滑脂，知道填充處溢出新的潤(rùn)滑脂5θ軸旋轉(zhuǎn)軸承6回轉(zhuǎn)球面軸承通過(guò)潤(rùn)滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）潤(rùn)滑脂7Z軸滾珠絲杠軸承臺(tái)8R軸滾珠絲杠軸承臺(tái)日常維護(hù)

14日常維護(hù)機(jī)器人電控柜排風(fēng)口的及時(shí)清理：機(jī)器人電控柜內(nèi)有很多電容、阻抗等電子元器件，這些元器件發(fā)熱量都很大，為了達(dá)到及時(shí)降溫的目的，電控柜采用了風(fēng)冷方式。由于現(xiàn)場(chǎng)粉塵較大，為了不影響降溫的效果，需要及時(shí)清理排風(fēng)口（見右圖）的粉塵。但注意千萬(wàn)不能用帶水汽的壓縮氣直接對(duì)著排風(fēng)口內(nèi)部吹，防止水汽造成短路，損壞設(shè)備。

15日常維護(hù)機(jī)器人主板清理：必須使用專用毛刷清理主板上的灰塵，每周一次。日常維護(hù)碼垛機(jī)散熱風(fēng)扇的濾網(wǎng)要及時(shí)清理日常維護(hù)碼垛機(jī)器人基本操作指引目錄開機(jī)前準(zhǔn)備工作開機(jī)步驟常見報(bào)警及處理措施注意事項(xiàng)維護(hù)保養(yǎng)開機(jī)前準(zhǔn)備工作1.開機(jī)前檢查碼垛機(jī)、輸送機(jī)是否有異常，檢查棧板感應(yīng)光電是否正常(由于棧板位置光電感應(yīng)板叉車操作不當(dāng)會(huì)碰到導(dǎo)致光電未對(duì)準(zhǔn)，正常情況為綠燈，未對(duì)準(zhǔn)或者有東西擋住為紅燈）。2.查看機(jī)器人左邊（LINE1)，右邊（LINE2)是否兩邊各有3個(gè)空棧板到位(系統(tǒng)程序默認(rèn)機(jī)器人左邊為1#線，右邊為2#線，不可與現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)示的打包口生產(chǎn)線混淆）；3.檢查是否供氣，機(jī)器人底座處空氣閥壓力是否到達(dá)0.5MP氣壓（氣壓未到達(dá)開機(jī)報(bào)警）。機(jī)器人控制柜輸送帶控制柜機(jī)器人控制柜操作指引觸摸屏電源開關(guān)急停開關(guān)自動(dòng)/手動(dòng)檔打開電源開關(guān)機(jī)器人控制柜操作指引打開電源后，打到自動(dòng)檔，觸摸屏顯示零點(diǎn)未復(fù)位，此時(shí)點(diǎn)擊零點(diǎn)復(fù)位，機(jī)械手自動(dòng)調(diào)整位置至初始地點(diǎn)機(jī)器人控制柜操作指引復(fù)位完畢后進(jìn)入操作界面，此時(shí)界面顯示1、2#生產(chǎn)線相關(guān)信息。機(jī)器人碼包程序?qū)?yīng)該數(shù)字所設(shè)程序包，不同尺寸袋子設(shè)置不同的程序包，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)品種進(jìn)行更改。顯示碼包速度，100為最大值。同步顯示碼包步驟碼包起動(dòng)鍵機(jī)器人控制柜操作指引根據(jù)當(dāng)前生產(chǎn)情況（生產(chǎn)何種包裝尺寸的料？1、2#線是否同一種料？是否只是某一條線生產(chǎn)？），更換數(shù)據(jù)包及碼包程序；注意：修改碼包程序必須停止機(jī)器人工作，打至手動(dòng)檔。進(jìn)入主菜單修改界面；打至手動(dòng)檔主菜單界面機(jī)器人控制柜主菜單介紹點(diǎn)擊，進(jìn)入數(shù)據(jù)包界面；每個(gè)數(shù)據(jù)包儲(chǔ)存某一種尺寸品種碼包程序；數(shù)據(jù)包分1、2#線，不同尺寸的品種擁有各自的數(shù)據(jù)包；機(jī)器人控制柜主菜單介紹點(diǎn)擊需要修改的數(shù)據(jù)包，輸入原始密碼00000000；進(jìn)入數(shù)據(jù)包修改界面，此時(shí)顯示該數(shù)據(jù)包所有信息；包括棧板的尺寸，該品種的長(zhǎng)寬高；有新的品種尺寸的袋子可以重新加入數(shù)據(jù)包，為不影響碼包效果，最好不要隨便修改已經(jīng)設(shè)置好的數(shù)據(jù)包；數(shù)據(jù)包詳細(xì)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)包中Z/R/T/A數(shù)據(jù)為系統(tǒng)自動(dòng)生成，X/Y數(shù)據(jù)為所示步驟的具體位置坐標(biāo)，我們可以通過(guò)修改X/Y數(shù)據(jù)來(lái)調(diào)整碼垛的整齊度；現(xiàn)場(chǎng)布置圖注意：1、輸送帶控制柜上顯示的1、2#線為系統(tǒng)程序默認(rèn)機(jī)器人左邊為1#線，右邊為2#線，未必按照現(xiàn)場(chǎng)打包口標(biāo)示生產(chǎn)線來(lái)。2、X、Y為機(jī)器人坐標(biāo)方向，修改碼垛整齊度的時(shí)候使用；機(jī)器人碼垛步驟現(xiàn)場(chǎng)碼垛的整齊度首先根據(jù)碼垛所在步驟來(lái)修改。舉例：假如我們第一層第二步需要左移5公分，修改數(shù)據(jù)Y+50。復(fù)制數(shù)據(jù)至第3、5、7層。再次查看碼垛效果。機(jī)器人控制柜主菜單介紹

點(diǎn)擊，進(jìn)入數(shù)據(jù)包、速度設(shè)置界面；此時(shí)我們可以根據(jù)當(dāng)前需要生產(chǎn)的品種選擇對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)包、速度等；機(jī)器人控制柜主菜單介紹點(diǎn)擊，進(jìn)入數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)界面；顯示機(jī)器人運(yùn)行相關(guān)數(shù)據(jù)信息；機(jī)器人控制柜主菜單介紹

點(diǎn)擊，進(jìn)入碼包程序選擇界面；根據(jù)當(dāng)前生產(chǎn)情況，選擇合適的碼包程序進(jìn)行操作；碼包程序共有4種，1、L—L,R—R為左邊往左邊碼，右邊往右邊碼；2、L/R—L,L/R—R為左右均往左邊碼，碼好之后左右均往右邊碼；3、L—L,L—R為當(dāng)右邊不生產(chǎn)時(shí)固定左邊往左邊碼，碼好之后碼右邊；4、R—L,R—R為當(dāng)左邊不生產(chǎn)時(shí)固定右邊往左邊碼，碼好之后往右邊碼；機(jī)器人控制柜主菜單介紹確定好合適的數(shù)據(jù)包、碼包程序、碼包速度等重要信息后，打到自動(dòng)檔，進(jìn)入操作界面，點(diǎn)擊起動(dòng)，機(jī)器人開始進(jìn)入工作狀態(tài)輸送帶控制柜操作指引觸摸屏急停按鈕電源開關(guān)輸送帶控制柜操作指引打開電源開關(guān)，進(jìn)入初始操作界面；輸送帶控制柜操作指引點(diǎn)擊界面，直接進(jìn)入操作控制界面；注意：1、若要啟動(dòng)1、2#線輸送帶，必須確保處于自動(dòng)，否則無(wú)法啟動(dòng)；點(diǎn)擊啟動(dòng)，輸送帶流程開始運(yùn)轉(zhuǎn)；2、若中途出現(xiàn)報(bào)警，點(diǎn)擊復(fù)位報(bào)警停止，先停止輸送帶，再點(diǎn)擊啟動(dòng)；輸送帶控制柜操作指引若要啟動(dòng)或停止傳送帶流程某一部分，必須打至手動(dòng)，然后點(diǎn)擊該部分，顯示操作界面輸送帶控制柜操作指引點(diǎn)擊“參數(shù)設(shè)置”，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面；1、氣缸啟動(dòng)光電延時(shí)時(shí)間可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，若倒袋氣缸啟動(dòng)稍遲或稍早，可調(diào)節(jié)光電延時(shí)時(shí)間長(zhǎng)短；2、氣缸輸出保持為氣錘推出時(shí)間，若生產(chǎn)速度過(guò)快氣錘反應(yīng)不及時(shí)可適當(dāng)縮短時(shí)間；機(jī)器人常見報(bào)警

顯示報(bào)警數(shù)字原因0033氣壓不足，可能沒開氣0048垛在未碼完的情況下被叉走或者其他托盤誤操作，比如在有托盤的情況下加了托盤或者托盤的光電沒對(duì)準(zhǔn)。FFFF急停報(bào)警。用鑰匙松開急停，復(fù)位即可。0037有異物闖入碼垛區(qū)域。0137數(shù)據(jù)超程，需修改0288MOVE2數(shù)據(jù)需重新輸入。

注意事項(xiàng)1、機(jī)器人每碼完一垛，叉車叉走后請(qǐng)按機(jī)器人后面對(duì)應(yīng)棧板的復(fù)位鍵，否則不會(huì)繼續(xù)碼包；2、緊急情況下請(qǐng)直接按下機(jī)器人控制柜面板上的急停按鈕，在根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行處理調(diào)節(jié)；3、在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，請(qǐng)勿越過(guò)警示線和安全護(hù)欄進(jìn)入防護(hù)區(qū)域。若要進(jìn)入安全防護(hù)欄內(nèi)進(jìn)行維修等工作，務(wù)必關(guān)閉電源，停止機(jī)器人運(yùn)行。生產(chǎn)操作人員巡視時(shí)注意安全，注意抓手碼垛路徑，避免碰撞。4、在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，請(qǐng)勿用手觸摸限位開關(guān)及光電開關(guān)等傳感器，以免引起機(jī)器人誤動(dòng)作。

常見問(wèn)題解決方法1.“7”報(bào)警：循環(huán)復(fù)制時(shí)超限位：方法：在循環(huán)復(fù)制之前我們要確認(rèn)要修改數(shù)據(jù)（尤其是高度）是否超出碼垛機(jī)的工作范圍。2.“33”報(bào)警：氣壓不足：方法：檢查氣壓是否達(dá)到0.5MP。3.“37”報(bào)警：門衛(wèi)檢測(cè)到有異物進(jìn)入:方法：檢查門衛(wèi)是否對(duì)齊，是否有人進(jìn)入。4.“48”報(bào)警：托盤光電異常：方法：檢查托盤光電是否對(duì)齊。

常見問(wèn)題解決方法5.“56”報(bào)警：急停按鈕一天內(nèi)按下超過(guò)3次方法：復(fù)位，重新啟動(dòng)6.“147”報(bào)警：超限位報(bào)警，一般是在更改數(shù)據(jù)時(shí)數(shù)據(jù)輸入錯(cuò)誤導(dǎo)致。方法：把原有數(shù)據(jù)重新輸入；重新設(shè)置數(shù)據(jù)包。7.”5008“報(bào)警：EC-171機(jī)型特有的報(bào)警，大臂震動(dòng)方法：如右圖請(qǐng)鎖緊螺絲，檢查機(jī)器人內(nèi)部光電是否對(duì)齊螺絲松動(dòng)，易造成5008報(bào)警注意：緊螺絲時(shí)不要太用力以免造成螺絲滑絲

常見問(wèn)題解決方法8.”4001“報(bào)警：Z軸超限位：解決方法：檢查Z軸光電是否對(duì)齊，檢查Z軸信號(hào)線是否松動(dòng)9.”FFFC“報(bào)警：未按停止直接打到手動(dòng)狀態(tài)：解決方法：復(fù)位，重新啟動(dòng)10.”FFFF“報(bào)警：急停：解決方法：檢查觸摸屏控制面板急停按鈕是否彈起，檢查示教器急停按鈕是否彈起

常見問(wèn)題解決方法11、請(qǐng)重新上電“報(bào)警：碼垛機(jī)顯示器上出現(xiàn)”請(qǐng)重新上電“解決方法：復(fù)位，重新啟動(dòng)12、碼垛機(jī)電柜太熱：解決方法：清理電控柜里灰塵，注意千萬(wàn)不要用含水氣的氣管吹。清理進(jìn)風(fēng)口和出風(fēng)口的灰塵。排風(fēng)口進(jìn)風(fēng)口

常見問(wèn)題解決方法13、抓取點(diǎn)無(wú)法重新設(shè)置：抓取點(diǎn)位置不正確，重新設(shè)置保存后抓取點(diǎn)位置仍然錯(cuò)誤。解決方法：重新調(diào)用（復(fù)制）其它數(shù)據(jù)包進(jìn)行設(shè)置；重新設(shè)置程序，重新設(shè)置各個(gè)點(diǎn)。14、倒袋機(jī)倒袋氣缸不動(dòng)作：（1）手動(dòng)按電磁閥看倒袋機(jī)是否動(dòng)作，如動(dòng)作可排除電磁閥損壞，如不動(dòng)作就檢查電磁閥是否損壞；（2）一直擋住光電，看對(duì)應(yīng)的中間繼電器是否損壞，如中間繼電器燈亮則中繼沒問(wèn)題，相反則中繼損壞或型號(hào)不對(duì)；(3)檢查對(duì)應(yīng)的保險(xiǎn)絲是否損壞；（4）檢查PLC是否有信號(hào)（輸出信號(hào)和輸入信號(hào)）

常見問(wèn)題解決方法15.抓手甩包—必須檢查下列各項(xiàng)：

（1）檢查物料到待碼機(jī)上是否正常通過(guò)倒袋處及各級(jí)輸送機(jī)護(hù)板校正；（2）檢查抓取點(diǎn)高度和位置是否合適；（3）檢查物料是否飽滿，封包口是否偏上；（4）是否及時(shí)更換數(shù)據(jù)包；（5）抓手兩邊氣量是否一致；（6）檢查搖臂是否垂直；（7）是否適當(dāng)延遲抓取后等待時(shí)間及釋放前等待時(shí)間；（8）是否壓板氣缸安裝板改變安裝螺絲孔降低壓板；（9）檢查抓手寬度是否可以調(diào)整

常見問(wèn)題解決方法16.破包：

（1）檢查物料到待碼機(jī)上是否正確；（2）檢查護(hù)板是否刮袋子；（3）檢查倒袋延遲時(shí)間是否合適；（4）檢查抓取點(diǎn)位置是否；（5）機(jī)器人各軸同步帶有無(wú)磨損；（6）抓手在兩待碼機(jī)上切換的高度、避碰點(diǎn)是否合理；（7）機(jī)器人底座是否牢固（8）抓取點(diǎn)是否校正；（9）待碼機(jī)皮帶是否松動(dòng)，無(wú)力帶料，拉歪（10）堵包停機(jī)程序是否優(yōu)化改進(jìn)(11)結(jié)合甩包檢查項(xiàng)檢查改進(jìn)

常見問(wèn)題解決方法17：叉車師傅在綠燈未亮或者其他誤操作的情況下將棧板取走，出現(xiàn)0048報(bào)警:方法一：關(guān)閉機(jī)器人，兩邊各留有棧板，重新啟動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人。方法二：將誤操作被叉走的棧板的那層光電遮住，啟動(dòng)機(jī)器人，然后強(qiáng)制完成這一個(gè)棧板，再將遮擋物取走。

常見問(wèn)題解決方法務(wù)實(shí)高效開拓創(chuàng)新艱苦奮斗自我批判誠(chéng)信協(xié)作爭(zhēng)創(chuàng)一流運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)0037報(bào)警；18：運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)0037報(bào)警

一、若生產(chǎn)過(guò)程中有人進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，觸摸屏顯示代碼為37的報(bào)警，復(fù)位即可。

二、若沒有物體進(jìn)入，則需要查看然是不是門衛(wèi)光電沒對(duì)準(zhǔn)反射板，再檢查光電是不是被灰塵遮擋，復(fù)位重新啟動(dòng):

常見問(wèn)題解決方法:19：機(jī)器人空抓:出現(xiàn)空抓的原因?yàn)闄C(jī)器人感應(yīng)待碼機(jī)位置有料，此時(shí)

需要檢查空抓一側(cè)對(duì)應(yīng)的待碼機(jī)光電有沒有對(duì)齊。20：機(jī)器人工作過(guò)程中，一側(cè)有料到達(dá)待碼機(jī)而抓手沒去抓:

查看抓手所在待碼機(jī)的兩個(gè)光電是否對(duì)齊。21:碼垛完成，叉車把料叉出去后綠燈仍然亮:檢查托盤光電是否對(duì)齊。

常見問(wèn)題解決方法23:抓齒放不進(jìn)待碼機(jī)的槽:首先急停，防止更大的損壞；接著檢查判斷定位螺絲是否翹起。如果翹起，手動(dòng)操作機(jī)器人到一側(cè)

放低后，人站到轉(zhuǎn)盤上踩，直到判斷螺絲頂住平面沒有間隙即可。注意：不要站在抓手上踩，注意踩的過(guò)程不要碰到其它東西。24:代碼為37的報(bào)警復(fù)位不掉，蜂鳴器一直響:檢查門衛(wèi)光電是否對(duì)齊。25:一個(gè)完整的跺未碼完的情況下需要換品種:按住“強(qiáng)制完成”5秒鐘，機(jī)械手回到抓取點(diǎn)的時(shí)候綠燈亮，叉車叉

走未碼完的垛，此時(shí)新品種就會(huì)被碼到另一邊去了。

常見問(wèn)題解決方法26:倒袋氣缸推包時(shí)機(jī)不對(duì)輸送帶控制柜的控制界面，進(jìn)入“參數(shù)設(shè)置”，適當(dāng)修改氣缸延時(shí)

和保持時(shí)間（若推包遲了則適當(dāng)減小氣缸延時(shí)時(shí)間，推包早了適當(dāng)

增加延時(shí)時(shí)間，另外若打包速度過(guò)快導(dǎo)致倒袋氣缸收回不及時(shí)，可適當(dāng)

減小保持時(shí)間；打包口需適當(dāng)控制