第一章控制系統(tǒng)導(dǎo)論

自動(dòng)控制原理王春suwcl@163.com1本學(xué)期課程安排2■

教材：胡壽松，自動(dòng)控制原理簡(jiǎn)明教程(第二版)，科學(xué)出版社■課程內(nèi)容：第一章～第六章■課程總學(xué)時(shí)：48,其中實(shí)驗(yàn)：6■參考文獻(xiàn)：□黃堅(jiān)：《自動(dòng)控制及其應(yīng)用》高等教育出版社2004.1□高國(guó)淼:自動(dòng)控制原理，華南理工出版社□劉慧英：《自動(dòng)控制原理導(dǎo)教、導(dǎo)學(xué)、導(dǎo)考》西北工大出版社2003□胡壽松，自動(dòng)控制原理習(xí)題集，科學(xué)出版社課程教學(xué)網(wǎng)站：泰山學(xué)院教務(wù)處/省級(jí)精品課程/電子技術(shù)應(yīng)用與創(chuàng)新系列課程：自動(dòng)控制原理http:///ftp/ele.htm，南航精品課西北工業(yè)大學(xué)、東北大學(xué)（薛定宇教授Matlab大觀園）中國(guó)自控網(wǎng)：http:///課程學(xué)習(xí)指導(dǎo)成績(jī)構(gòu)成3■

期末70%■

作業(yè)10%■

實(shí)驗(yàn)10%■

點(diǎn)名10%考試形式■

考試：閉卷課程學(xué)習(xí)指導(dǎo)該課程與其它課程的關(guān)系線性代數(shù)微積分（含微分方程）復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換自動(dòng)控制原理電路理論大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)）電機(jī)與拖動(dòng)模擬電子技術(shù)各類控制系統(tǒng)課程4課程學(xué)習(xí)指導(dǎo)自動(dòng)控制原理各章關(guān)系5第二章控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型第一章控制系統(tǒng)導(dǎo)論第三章線性系統(tǒng)時(shí)域分析法第五章線性系統(tǒng)頻域分析法第四章線性系統(tǒng)根軌跡第六章線性系統(tǒng)的校正方法課程學(xué)習(xí)指導(dǎo)第一章控制系統(tǒng)導(dǎo)論6■

1-1自動(dòng)控制的基本原理■

1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例■

1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類■

1-4自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求■

1-5控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工具本章難點(diǎn)

1.深刻理解反饋的概念和思想；2.確定控制系統(tǒng)的被控對(duì)象、被控量、給定量等；3.繪制方塊圖，分析實(shí)際控制系統(tǒng)的基本原理。本章重點(diǎn)

1.自動(dòng)控制和自動(dòng)控制系統(tǒng)的含義；2.反饋和反饋控制的概念、反饋控制的特點(diǎn)；3.控制系統(tǒng)的組成、分類和特點(diǎn)；4.繪制方框圖定性分析的方法。(1-7)結(jié)束§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論相關(guān)作業(yè)P191-1；1-2；1-5；1-81-1 自動(dòng)控制的基本原理1.自動(dòng)控制技術(shù)及其應(yīng)用自動(dòng)控制的概念自動(dòng)控制是在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器）對(duì)生產(chǎn)設(shè)備和工藝過(guò)程（統(tǒng)稱控制對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。例如鍋爐溫度控制、化工過(guò)程流量、溫度、液位的控制等等。自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是為實(shí)現(xiàn)某一控制目標(biāo)所需要的所有物理部件的有機(jī)組合。8控制系統(tǒng)＝控制器＋被控對(duì)象§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用? 開(kāi)始多用于工業(yè)：壓力、溫度、流量、位移、濕度、粘度自動(dòng)控制? 后來(lái)進(jìn)入軍事領(lǐng)域：飛機(jī)自動(dòng)駕駛、火炮自動(dòng)跟蹤、導(dǎo)彈、衛(wèi)星、宇宙飛船自動(dòng)控制? 目前滲透到更多領(lǐng)域：大系統(tǒng)、交通管理、圖書(shū)管理等? 生物學(xué)系統(tǒng)：生物控制論、波斯頓假肢、人造器官? 經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)：模擬經(jīng)濟(jì)管理過(guò)程、經(jīng)濟(jì)控制論9§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論“勇氣”號(hào)在火星工作的英姿10§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論負(fù)反饋放大器電路原理圖Ecc+12vR1510KR24.7KR451KR63KC210μC310μ+R1K C110μRL5.1KR7++T13DG6T23DG6usuiuoR3100R518K100R8 C41K 10μRf2K12§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論13§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論自動(dòng)控制理論:關(guān)于自動(dòng)控制系統(tǒng)的理論。自動(dòng)控制成為一門科學(xué)是從1945發(fā)展起來(lái)的2.自動(dòng)控制理論發(fā)展史?十八世紀(jì)以后，蒸汽機(jī)的使用提出了調(diào)速穩(wěn)定等問(wèn)題1765年俄國(guó)人波爾祖諾夫發(fā)明了鍋爐水位調(diào)節(jié)器1784年英國(guó)人瓦特發(fā)明了調(diào)速器，蒸汽機(jī)離心式調(diào)速器1877年產(chǎn)生了赫氏判據(jù)和勞斯穩(wěn)定判據(jù)?十九世紀(jì)前半葉，動(dòng)力使用了發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)促進(jìn)了水利、水電站的遙控和程控的發(fā)展以及電壓、電流的自動(dòng)調(diào)節(jié)技術(shù)的發(fā)展?十九世紀(jì)末，二十世紀(jì)初，使用內(nèi)燃機(jī)促進(jìn)了飛機(jī)、汽車、船舶、機(jī)器制造業(yè)和石油工業(yè)的發(fā)展，產(chǎn)生了伺服控制和過(guò)程控制?二十世紀(jì)初第二次世界大戰(zhàn)，軍事工業(yè)發(fā)展很快飛機(jī)、雷達(dá)、火炮上的伺服機(jī)構(gòu)，總結(jié)了自動(dòng)調(diào)節(jié)技術(shù)及反饋放大器技術(shù)，搭起了經(jīng)典控制理論的架子，但還沒(méi)有形成學(xué)科。14§1控制系統(tǒng)導(dǎo)論蒸汽機(jī)的速度控制：給定值慣性球蒸汽閥壓力蒸汽15受控蒸汽1-1自動(dòng)控制的基本原理1. 經(jīng)典控制理論時(shí)期（1940-1960）第二次世界大戰(zhàn)時(shí)期開(kāi)始：經(jīng)典控制理論逐漸發(fā)展成熟而形成為獨(dú)立學(xué)科。頻率分析法和根軌跡分析法，構(gòu)成了經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)。在此期間，也產(chǎn)生了一些非線性系統(tǒng)的分析方法，如相

平面法和描述函數(shù)法等，以及采樣系統(tǒng)的分析方法。數(shù)學(xué)工具：主要是線性微分方程和基于拉普拉斯變換的傳遞函數(shù)。研究對(duì)象：基本是單輸入－單輸出系統(tǒng)。目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定典型成果：雷達(dá)—高炮跟蹤系統(tǒng)，軋鋼機(jī)控制系統(tǒng)，液壓伺服系統(tǒng)等。161-1自動(dòng)控制的基本原理2.現(xiàn)代控制理論時(shí)期（20世紀(jì)50年代末-60年代初）50年代——70年代，空間技術(shù)與軍事技術(shù)的發(fā)展提出了許多復(fù)雜控制問(wèn)題，用于導(dǎo)彈、人造衛(wèi)星和宇宙飛船上Kalman“控制系統(tǒng)的一般理論”奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)數(shù)學(xué)工具：主要是狀態(tài)空間法研究對(duì)象：研究對(duì)象更為廣泛。如線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)、定常系統(tǒng)與時(shí)變系統(tǒng)、多輸入－多輸出系統(tǒng)、變量耦合系統(tǒng)等。目標(biāo)：最優(yōu)控制典型成果：空間技術(shù)、軍事技術(shù)、多方面的工業(yè)技術(shù)我國(guó)：火箭發(fā)射控制技術(shù)，人口模型與中國(guó)人口控制171-1自動(dòng)控制的基本原理3.大系統(tǒng)和智能控制時(shí)期（20世紀(jì)70年代）各學(xué)科相互滲透，要分析的系統(tǒng)越來(lái)越大，越來(lái)越復(fù)雜。70年代——至今，基于人腦的思維、學(xué)習(xí)、推理、決策功能研究與發(fā)展的，是當(dāng)前控制理論學(xué)科研究的前沿領(lǐng)域。主要研究方向：自適應(yīng)控制理論、模糊控制理論、人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)、渾沌理論研究等。主要研究成果：各種自動(dòng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)，神經(jīng)計(jì)算機(jī)，機(jī)器人控制系統(tǒng)，模式識(shí)別，人工推理機(jī)等。4.正在發(fā)展的各個(gè)領(lǐng)域

自適應(yīng)控制大系統(tǒng)理論H∞魯棒控制非線性控制（微分幾何，混沌，變結(jié)構(gòu)）181-1自動(dòng)控制的基本原理3.反饋控制原理例１：液位控制系統(tǒng)期望液位：Hs被控對(duì)象 被控量擾動(dòng)變量 操縱變量1、人工控制原理眼：測(cè)量實(shí)際液位H——檢測(cè)過(guò)程。腦：將實(shí)際液位H和期望液位HS比較，根據(jù)兩者偏差正負(fù)及大小作出決策?！容^、分析、決策過(guò)程。手：執(zhí)行大腦命令，調(diào)節(jié)閥門開(kāi)度?！獔?zhí)行過(guò)程。191-1自動(dòng)控制的基本原理工作原理的描述——方框圖：20HQi眼H測(cè)量值實(shí)際液位腦水槽手eHsu給定值1-1自動(dòng)控制的基本原理測(cè)量元件(眼）：測(cè)量實(shí)際液位H并進(jìn)行物理轉(zhuǎn)換。控制器（大腦）：也叫調(diào)節(jié)器，將測(cè)量值mv和給定值sv相比較，

根據(jù)兩者的偏差進(jìn)行運(yùn)算，輸出控制信號(hào)u。執(zhí)行元件（手）：也叫執(zhí)行器，改變閥門開(kāi)度。211-1自動(dòng)控制的基本原理人工控制原理方框圖：uH實(shí)際液位腦手水槽眼Hs給定值HeQo擾動(dòng)Qi測(cè)量值自動(dòng)控制原理方塊圖：22Qo擾動(dòng)HseuHQi實(shí)際液位控制器給定值H執(zhí)行器水槽測(cè)量元件測(cè)量值1-1自動(dòng)控制的基本原理反饋：通過(guò)測(cè)量變換裝置將系統(tǒng)或元件的輸出量反送到輸入端，與輸入信號(hào)相比較。反送到輸入端的信號(hào)稱為反饋信號(hào)。負(fù)反饋：反饋信號(hào)與輸入信號(hào)相減，其差為偏差信號(hào)。負(fù)反饋控制原理：檢測(cè)偏差用以消除偏差。將系統(tǒng)的輸出信號(hào)引回輸入端，與輸入信號(hào)相減，形成偏差信號(hào)。然后根據(jù)偏差信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，力圖消除或減少偏差的過(guò)程。231-1自動(dòng)控制的基本原理被控制量：在控制系統(tǒng)中．按規(guī)定的任務(wù)需要加以控制的物理量。控制量：作為被控制量的控制指令而加給系統(tǒng)的輸入量．也稱控制輸入、參考輸入、參據(jù)量（給定量）。擾動(dòng)量：干擾或破壞系統(tǒng)按預(yù)定規(guī)律運(yùn)行的輸入量，也稱擾動(dòng)輸入。外擾動(dòng)和內(nèi)擾動(dòng)241-1自動(dòng)控制的基本原理4.自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成擾動(dòng)輸入reucd控制器給定輸入執(zhí)行器被控對(duì)象輸出測(cè)量變送器b測(cè)量值輸入變量：擾動(dòng)輸入，給定輸入（參考輸入）；輸出變量；反饋，反饋通道，前向通道，閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng) 自動(dòng)控制裝置反饋控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：反饋（偏差、閉環(huán)）控制系統(tǒng)存在反饋，輸出量參與控制；基于偏差進(jìn)行控制1-1自動(dòng)控制的基本原理被控對(duì)象控制器執(zhí)行器測(cè)量變送器控制器執(zhí)行器測(cè)量變送器1-1自動(dòng)控制的基本原理測(cè)量?jī)x表?壓力測(cè)量?jī)x表?

非遠(yuǎn)傳式壓力測(cè)量?jī)x表?液柱式壓力計(jì)?應(yīng)用彈性變形測(cè)量?

遠(yuǎn)傳式壓力測(cè)量?jī)x表?力平衡式壓力變送?電阻式壓力傳感器?電容式壓力傳感器271-1自動(dòng)控制的基本原理?溫度測(cè)量?jī)x表?膨脹式溫度計(jì)?熱電偶溫度計(jì)?熱電阻溫度計(jì)281-1自動(dòng)控制的基本原理執(zhí)行儀表?將控制指令轉(zhuǎn)化為實(shí)際動(dòng)作?

氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥?

液動(dòng)調(diào)節(jié)閥?

電動(dòng)執(zhí)行器?

變頻電機(jī)291-1自動(dòng)控制的基本原理控制儀表301-1自動(dòng)控制的基本原理5.自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式(1)開(kāi)環(huán)控制方式不存在輸出到輸入的反饋，輸出量不參與控制①按給定值進(jìn)行控制②按干擾進(jìn)行控制（即前饋控制，對(duì)干擾進(jìn)行補(bǔ)償）擾動(dòng)必須可測(cè)！——比較環(huán)節(jié)（疊加點(diǎn)）1-1自動(dòng)控制的基本原理例 按給定值進(jìn)行控制控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系。321-1自動(dòng)控制的基本原理++uMcn++gua

M負(fù)載功放負(fù)載Mc

M——電動(dòng)機(jī)ugn功放電機(jī)if =

cons例：按干擾進(jìn)行控制（即前饋控制，對(duì)干擾進(jìn)行補(bǔ)償）負(fù)載McR壓放ubugn功放電機(jī)ue331-1自動(dòng)控制的基本原理+if=consuuaMcnue++gM負(fù)載功放Rub+壓放i■開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)：控制量與輸出量之間僅有前向通路，而沒(méi)有反饋通路。輸出量不能對(duì)控制量產(chǎn)生影響?！?/p>

缺點(diǎn)：精度低，不能自動(dòng)跟蹤控制目標(biāo)要求?！?/p>

應(yīng)用：由于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)容易、成本低、不存在穩(wěn)定性問(wèn)題，因此應(yīng)用于一些精度要求不高或擾動(dòng)影響較小的場(chǎng)合。341-1自動(dòng)控制的基本原理(2)閉環(huán)（反饋）控制方式存在輸出到輸入的反饋，輸出量參與控制例2：電機(jī)系統(tǒng)期望轉(zhuǎn)速：n0TG—測(cè)速發(fā)電機(jī)351-1自動(dòng)控制的基本原理++if=consMc++uguanM負(fù)載壓放功放TGufueugue負(fù)載nMc壓放功放電機(jī)uf測(cè)速發(fā)電機(jī)■

閉環(huán)控制：■

閉環(huán)控制特點(diǎn)：（1）控制量與輸出量之間既有前向通路，又有反饋通路。可以由輸出量影響控制量產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用。（2）由于采用反饋裝置，導(dǎo)致設(shè)備增多，線路復(fù)雜，成本高。（3）閉環(huán)系統(tǒng)存在穩(wěn)定性問(wèn)題?！?/p>

本課程研究重點(diǎn)例子：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)伺服控制（隨動(dòng)）系統(tǒng)361-1自動(dòng)控制的基本原理3、復(fù)合控制方式（反饋+前饋）例ue37++if=cons++gu++uaMcnM負(fù)載壓放功放ufi壓放+TG1-1自動(dòng)控制的基本原理381-1自動(dòng)控制的基本原理基本控制方式

1.開(kāi)環(huán)控制

2.閉環(huán)控制

3.復(fù)合控制Mc壓放ugn負(fù)載Rubue功放電機(jī)uf壓放測(cè)速發(fā)電機(jī)1-2 自動(dòng)控制系統(tǒng)示例39?學(xué)會(huì)分析自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理?利用方框圖表示自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成輸入輸出控制系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)組成的理解?方框圖中的幾種組成元件表示法：1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例(a)環(huán)節(jié)名稱或特性輸入量輸出量引出點(diǎn)ccc(c)e=r-b或(+)re=r-bb(b)b(-)(-)r函數(shù)記錄儀電阻爐微機(jī)溫度控制系統(tǒng)鍋爐液位控制系統(tǒng)(1-41)結(jié)束1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例函數(shù)記錄儀(1-42)結(jié)束§1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例

函數(shù)記錄儀方框圖

1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例控制過(guò)程的描述：流程圖2、假設(shè)有擾動(dòng)引起Hc變化（如用水量突然增大Q2↑）：動(dòng)態(tài)Q2↑→

Hc↓→浮子↓→

△H<0

→閥門開(kāi)度↑→Q1↑→Hc↑

↑↑

一直進(jìn)行到Hc＝Hg，△H=0時(shí)控制結(jié)束，系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)為止。1、假設(shè)Hc與整定的水位Hg

相等：平衡狀態(tài)△H＝Hc

－Hg＝0→閥門開(kāi)度不變→Q1＝Q2→Hc＝Hg，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)

(1-44)結(jié)束§1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例§1、2相關(guān)作業(yè)1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)分類5、按輸入信號(hào)變化規(guī)律分：恒值控制系統(tǒng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)1、按數(shù)學(xué)描述方法分：線性、非線性系統(tǒng)時(shí)不變（定常）/時(shí)變系統(tǒng)2、按系統(tǒng)信號(hào)形式分：連續(xù)、離散系統(tǒng)3、按輸入信號(hào)數(shù)量分：

單輸入/多輸入4、按控制方式分：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制、復(fù)合控制6、按物理元件類型分：機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、電子系統(tǒng)、機(jī)電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、生物系統(tǒng)等。1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類?

隨動(dòng)系統(tǒng)與恒值系統(tǒng)?

線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)?

時(shí)變系統(tǒng)和定常系統(tǒng)?

連續(xù)系統(tǒng)與離散系統(tǒng)?

單輸入輸出系統(tǒng)與多輸入輸出系統(tǒng)?

確定性系統(tǒng)與不確定性系統(tǒng)?

集中參數(shù)系統(tǒng)與分布參數(shù)系統(tǒng)主要研究對(duì)象：線性時(shí)不變（LTI）多入單出連續(xù)系統(tǒng)式中：

r(t)——系統(tǒng)輸入量；

c(t)——系統(tǒng)輸出量由系數(shù)判定時(shí)變系統(tǒng)：系數(shù)隨時(shí)間而變定常系統(tǒng)：系數(shù)是實(shí)常數(shù)線性系統(tǒng)主要特點(diǎn)線性／非線性判定線性系統(tǒng)：無(wú)變量或其導(dǎo)數(shù)項(xiàng)的乘積或乘方項(xiàng)；無(wú)常數(shù)項(xiàng)非線性系統(tǒng)：有變量乘積或變量乘方項(xiàng)或有常數(shù)項(xiàng)疊加性齊次性(1-47)結(jié)束§1.3自控系統(tǒng)分類疊加原理：當(dāng)多個(gè)信號(hào)作用于線性系統(tǒng)時(shí)，其總的響應(yīng)等于各作用量單獨(dú)激勵(lì)所產(chǎn)生的響應(yīng)之和。線性時(shí)不變（LTI）系統(tǒng)主要類型：（1）恒值控制系統(tǒng)

參考輸入（給定量）是個(gè)常值，要求被控量也等于常值。擾動(dòng)引起被控量偏離參考量而出現(xiàn)偏差。系統(tǒng)主要控制目的：利用偏差產(chǎn)生控制作用，使被控量恢復(fù)到給定常值，克服擾動(dòng)的影響。（2）隨動(dòng)系統(tǒng)（或稱伺服系統(tǒng)）參考輸入預(yù)先未知，隨時(shí)間任意變化，要求被控量以盡可能小的誤差跟隨參考輸入量變化。系統(tǒng)主要控制目的：保證輸出對(duì)輸入的跟隨精度(1-48)結(jié)束§1.3自控系統(tǒng)分類§1-4自控系統(tǒng)的基本要求A超調(diào)量σ%=AB100%峰值時(shí)間tB“穩(wěn)，準(zhǔn)，快”上升時(shí)間trp調(diào)節(jié)時(shí)間ts491.基本控制要求

（1）穩(wěn)定性穩(wěn)定性：系統(tǒng)在擾動(dòng)消失后，由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到平衡狀態(tài)的能力。２、不穩(wěn)定501、穩(wěn)定§1-4自控系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性：(1)對(duì)恒值系統(tǒng)，要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來(lái)的期望值。對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤輸入量的變化。

穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。線性系統(tǒng)穩(wěn)定性通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定，與外界因素?zé)o關(guān)。51§1-4自控系統(tǒng)的基本要求調(diào)節(jié)時(shí)間、上升時(shí)間動(dòng)態(tài)性能對(duì)過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng)態(tài)性能。穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo)，但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速，而炮身行動(dòng)遲緩，仍然抓不住目標(biāo)。穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)態(tài)誤差?無(wú)差系統(tǒng)?有差系統(tǒng)在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。521.基本控制要求

（2）快速性1.基本控制要求

（3）準(zhǔn)確性§1-4自控系統(tǒng)的基本要求1為什么要使用典型的輸入信號(hào)？2典型輸入信號(hào)有哪幾種？它們?yōu)槭裁词堑湫偷模?典型輸入信號(hào)的數(shù)學(xué)模型、圖象？4典型輸入信號(hào)相互關(guān)系如何？典型信號(hào)是指具有最基本信號(hào)特征（波形）和數(shù)學(xué)描述，并能夠反映系統(tǒng)控制特性且易于實(shí)現(xiàn)的理想信號(hào)。采用典型的輸入信號(hào)，可以使