ABB機(jī)器人坐標(biāo)系說明介紹_第1頁
ABB機(jī)器人坐標(biāo)系說明介紹_第2頁
ABB機(jī)器人坐標(biāo)系說明介紹_第3頁
ABB機(jī)器人坐標(biāo)系說明介紹_第4頁
ABB機(jī)器人坐標(biāo)系說明介紹_第5頁
已閱讀5頁,還剩1頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!歡迎閱讀本文檔,希望本文檔能對您有所幫助!術(shù)語和概念說明什么是坐標(biāo)系?<-->-概述坐標(biāo)系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位.機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系,每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動控制或編程?;鴺?biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。詳情請參閱基坐標(biāo)系.工件坐標(biāo)系與工件相關(guān),通常是最適于對機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。詳情請參閱工件坐標(biāo)系.工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時所使用工具的位置。詳情請參閱工具坐標(biāo)系.大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元,所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動機(jī)器人的工作站和工作單元。詳情請參閱大地坐標(biāo)系.用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時非常有用。詳情請參閱用戶坐標(biāo)系.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點,這使固定安裝的機(jī)器人的移動具有可預(yù)測性。因此它對于將機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機(jī)器人編程來說,其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。詳情請參閱工件坐標(biāo)系.在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中,當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動控制,將控制桿拉向自己一方時,機(jī)器人將沿X軸移動;向兩側(cè)移動控制桿時,機(jī)器人將沿Y軸移動。扭動控制桿,機(jī)器人將沿Z軸移動.大地坐標(biāo)系A(chǔ)機(jī)器人1基坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C機(jī)器人2基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點。這有助于處理若干個機(jī)器人或由外軸移動的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下,大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的.工件坐標(biāo)系A(chǔ)大地坐標(biāo)系B工件坐標(biāo)系1C工件坐標(biāo)系2工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件:它定義工件相對于大地坐標(biāo)系(或其它坐標(biāo)系)的位置.工件坐標(biāo)系必須定義于兩個框架:用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān)).機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您對機(jī)器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點::重新定位工作站中的工件時,您只需更改工件坐標(biāo)系的位置,所有路徑將即刻隨之更新.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件,因為整個工件可連同其路徑一起移動.位移坐標(biāo)系A(chǔ)原始位置B工件坐標(biāo)系C新位置D位移坐標(biāo)系有時,會在若干位置對同一對象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程,可以定義一個位移坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系還可與搜索功能結(jié)合使用,以抵消單個部件的位置差異。位移坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系而定義。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點設(shè)為零位。它會由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)常被縮寫為TCPF(ToolCenterPointFrame),而工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint).執(zhí)行程序時,機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著,如果您要更改工具(以及工具坐標(biāo)系),機(jī)器人的移動將隨之更改,以便新的TCP到達(dá)目標(biāo).所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系,該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值.微動控制機(jī)器人時,如果您不想在

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論