自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)

關(guān)于自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)第1頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)

第一章自動(dòng)控制的一般概念第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第三章時(shí)域分析法第五章頻率響應(yīng)法第2頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第一章自動(dòng)控制的一般概念1-1引言1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本類型1-4自動(dòng)控制系統(tǒng)示例1-5控制系統(tǒng)性能第3頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.1引言1.自動(dòng)控制技術(shù)及其應(yīng)用

在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的眾多領(lǐng)域中，自動(dòng)控制技術(shù)起著越來(lái)越重要的作用。所謂自動(dòng)控制，就是在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（控制裝置），使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程（控制對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。如數(shù)控車床按預(yù)定程序自動(dòng)切削，人造衛(wèi)星準(zhǔn)確進(jìn)入預(yù)定軌道并回收等。第4頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第5頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

自動(dòng)控制技術(shù)除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，近幾十年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，在宇航、機(jī)器人控制、導(dǎo)彈制導(dǎo)及核動(dòng)力等高新技術(shù)領(lǐng)域中，自動(dòng)控制技術(shù)更具特別重要的作用。不僅如此，自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用范圍現(xiàn)在已擴(kuò)展到生物、醫(yī)學(xué)、環(huán)境、經(jīng)濟(jì)管理和其它許多社會(huì)生活領(lǐng)域中，自動(dòng)控制已成為現(xiàn)代社會(huì)生活中不可缺少的一部分。第6頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月自動(dòng)控制：是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對(duì)象（如機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）的一個(gè)或數(shù)個(gè)物理量（如電壓、電流、速度、位置、溫度、流量、化學(xué)成分等）自動(dòng)的按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行（或變化）。人造衛(wèi)星準(zhǔn)確進(jìn)入預(yù)定軌道并回收等。自動(dòng)控制系統(tǒng)：是指能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的工作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)控制的系統(tǒng)。它一般由控制裝置和被控對(duì)象組成。被控制對(duì)象是指那些要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程?？刂蒲b置是指對(duì)被控對(duì)象起控制作用的設(shè)備總體。如利用自動(dòng)駕駛儀對(duì)飛機(jī)進(jìn)行控制，使飛機(jī)安全的飛往目的地。第7頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月舉例控制裝置控制對(duì)象被控物理量大腦，眼睛，手臂恒溫控制自動(dòng)駕駛儀導(dǎo)彈發(fā)射手位置水溫度飛機(jī)姿態(tài)，飛行參數(shù)導(dǎo)彈軌跡第8頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第9頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第10頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.自動(dòng)控制理論古典（經(jīng)典）控制理論：?jiǎn)屋敵龅木€性定常系統(tǒng)作為研究對(duì)象，數(shù)學(xué)模型采用以拉氏變換為基礎(chǔ)建立起來(lái)的傳遞函數(shù)，其主要方法包括時(shí)域響應(yīng)法、頻率特性法和根軌跡法。現(xiàn)代控制理論：多輸出的非線性及時(shí)變（非定常）系統(tǒng)作為研究對(duì)象，基于狀態(tài)空間法、貝爾曼動(dòng)態(tài)規(guī)劃法和卡爾曼濾波技術(shù)等方法實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制、最優(yōu)濾波和自適應(yīng)控制的理論和方法，克服了經(jīng)典控制理論的很多局限性，為控制技術(shù)的發(fā)展開(kāi)辟了更加寬廣的道路。第11頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.自動(dòng)控制理論的發(fā)展

自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。既是一門古老的、已臻成熟的學(xué)科，又是一門正在發(fā)展的、具有強(qiáng)大生命力的新興學(xué)科。開(kāi)始多用于工業(yè)：壓力、溫度、流量、位移、濕度、粘度自動(dòng)控制后來(lái)進(jìn)入軍事領(lǐng)域：飛機(jī)自動(dòng)駕駛、火炮自動(dòng)跟蹤、導(dǎo)彈、衛(wèi)星、宇宙飛船自動(dòng)控制目前滲透到更多領(lǐng)域：大系統(tǒng)、交通管理、圖書(shū)管理等生物學(xué)系統(tǒng)：生物控制論、波斯頓假肢、人造器官經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)：模擬經(jīng)濟(jì)管理過(guò)程、經(jīng)濟(jì)控制論第12頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月從1868年馬克斯威爾（J.C.Maxwell）提出低階系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)至今一百多年里，自動(dòng)控制理論的發(fā)展可分為四個(gè)主要階段：第一階段：經(jīng)典控制理論（或古典控制理論）的產(chǎn)生、發(fā)展和成熟；第二階段：現(xiàn)代控制理論的興起和發(fā)展；第三階段：大系統(tǒng)控制興起和發(fā)展階段；第四階段：智能控制發(fā)展階段。第13頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月經(jīng)典控制理論1868年，馬克斯威爾（J.C.Maxwell）提出了低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代數(shù)判據(jù)。1895年，數(shù)學(xué)家勞斯（Routh）和赫爾威茨（Hurwitz）分別獨(dú)立地提出了高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)，即Routh和Hurwitz判據(jù)。二戰(zhàn)期間（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了頻率響應(yīng)理論1948年，伊萬(wàn)斯（W.R.Evans）提出了根軌跡法。至此，控制理論發(fā)展的第一階段基本完成，形成了以頻率法和根軌跡法為主要方法的經(jīng)典控制理論。第14頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月經(jīng)典控制理論的基本特征（1）主要用于線性定常系統(tǒng)的研究，即用于常系數(shù)線性微分方程描述的系統(tǒng)的分析與綜合；（2）只用于單輸入，單輸出的反饋控制系統(tǒng)；（3）只討論系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系，而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，是一種對(duì)系統(tǒng)的外部描述方法。（4）數(shù)學(xué)模型采用以拉氏變換為基礎(chǔ)建立起來(lái)的傳遞函數(shù)，其主要方法包括時(shí)域響應(yīng)法、頻率特性法和根軌跡法。經(jīng)典控制理論比較直觀，物理概念比較強(qiáng)，發(fā)展比較成熟完整。第15頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月現(xiàn)代控制理論1954年貝爾曼（R.Belman)提出動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論1956年龐特里雅金（L.S.Pontryagin）提出極大值原理1960年卡爾曼（R.K.Kalman)提出多變量最優(yōu)控制和最優(yōu)濾波理論解決多輸入、多輸出、時(shí)變參數(shù)、高精度復(fù)雜系統(tǒng)的控制問(wèn)題在數(shù)學(xué)工具、理論基礎(chǔ)和研究方法上不僅能提供系統(tǒng)的外部信息（輸出量和輸入量），而且還能提供系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變量的信息。它無(wú)論對(duì)線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)，定常系統(tǒng)或時(shí)變系統(tǒng)，單變量系統(tǒng)或多變量系統(tǒng)，都是一種有效的分析方法。第16頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月大系統(tǒng)理論與智能控制大系統(tǒng)理論是過(guò)程控制與信息處理相結(jié)合的系統(tǒng)工程理論，具有規(guī)模龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能綜合、目標(biāo)多樣、因素眾多等特點(diǎn)。它是一個(gè)多輸入、多輸出、多干擾、多變量的系統(tǒng)。大系統(tǒng)理論目前仍處于發(fā)展和開(kāi)創(chuàng)性階段。智能控制是從“仿人”的概念出發(fā)的。一般認(rèn)為，其方法包括學(xué)習(xí)控制、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制、和專家控制等方法。例人工智能、模擬人的人腦功能、機(jī)器人等。被控對(duì)象的復(fù)雜性體現(xiàn)為:模型的不確定性，高度非線性，分布式的傳感器和執(zhí)行器，動(dòng)態(tài)突變，多時(shí)間標(biāo)度，復(fù)雜的信息模式，龐大的數(shù)據(jù)量，以及嚴(yán)格的特性指標(biāo)等．目前，計(jì)算機(jī)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，計(jì)算機(jī)控制廣泛應(yīng)用，不斷為自動(dòng)控制理論的進(jìn)一步發(fā)展開(kāi)拓著更加美妙的前景。第17頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.2控制系統(tǒng)的一般概念

1．開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制

開(kāi)環(huán)控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式，是指系統(tǒng)的被控制量（輸出量）只受控于控制作用，而對(duì)控制作用不能反施任何影響的控制方式。采用開(kāi)環(huán)控制的系統(tǒng)稱為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。如圖1-1所示（也稱為最基本控制系統(tǒng)）

例如：圖1-2電加熱爐輸入量控制器控制量輸出量控制對(duì)象第18頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)例題被控制對(duì)象：爐子被控制量（輸出量）：爐溫控制裝置：開(kāi)關(guān)K和電熱絲，對(duì)被控制量起控制作用。圖1－2第19頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月在該系統(tǒng)中，對(duì)于每一個(gè)輸入量，就有一個(gè)與之對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)和輸出量，系統(tǒng)的精度僅取決于元器件的精度和特性調(diào)整的精度。這類系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，容易控制，但是控制精度低，因?yàn)槿绻诳刂破骰蚩刂茖?duì)象上存在干擾，或者由于控制器元器件老化，控制對(duì)象結(jié)構(gòu)或參數(shù)發(fā)生變化，均會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)輸出的不穩(wěn)定，使輸出值偏離預(yù)期值。正因?yàn)槿绱?，開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)一般適用于干擾不強(qiáng)或可預(yù)測(cè)，控制精度要求不高的場(chǎng)合。第20頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月在任何開(kāi)環(huán)控制中，系統(tǒng)的輸出量都不被用來(lái)與參考輸入進(jìn)行比較，因此，對(duì)應(yīng)于每一個(gè)參考輸入量，便有一個(gè)相應(yīng)的固定工作狀態(tài)與之對(duì)應(yīng)，這樣，系統(tǒng)的精度便決定于校準(zhǔn)的精度（為了滿足實(shí)際應(yīng)用的需要，開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)必須精確地予以校準(zhǔn)，并且在工作工程中保持這種校準(zhǔn)值不發(fā)生變化）。當(dāng)出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí)，開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)就不能實(shí)現(xiàn)既定任務(wù)了，如果輸入量與輸出量之間的關(guān)系已知，并且不存在內(nèi)擾與外擾，則可以采用開(kāi)環(huán)控制。沿時(shí)間坐標(biāo)軸單向運(yùn)行的任何系統(tǒng)，都是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。例如：采用時(shí)基信號(hào)的交通管制，就是開(kāi)環(huán)控制的另一個(gè)例子。第21頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月方框圖的有關(guān)概念

方框

控制裝置和被控對(duì)象分別用方框表示信號(hào)線方框的輸入和輸出以及它們之間的聯(lián)接用帶箭頭的信號(hào)線表示輸入信號(hào)進(jìn)入方框的信號(hào)輸出信號(hào)離開(kāi)方框的信號(hào)

控制系統(tǒng)的輸出量就是被控量,它的希望值一般是系統(tǒng)輸入信號(hào)的函數(shù)。信號(hào)線方框信號(hào)線輸入信號(hào)輸出信號(hào)第22頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制。

輸出量(爐溫)

控制裝置被控對(duì)象輸入信號(hào)(爐子)(開(kāi)關(guān))開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)方框圖第23頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)信號(hào)單方向傳遞，不構(gòu)成閉合回路，系統(tǒng)的輸出量不用來(lái)與輸入量進(jìn)行比較。系統(tǒng)的精度決定于系統(tǒng)元件的精度；若要使自控系統(tǒng)達(dá)到很高的控制精度，則被控對(duì)象和控制器本身的精度要求提高，從而系統(tǒng)的成本大大的提高。只能對(duì)一些可測(cè)量的干擾或者變化規(guī)律已知的干擾進(jìn)行補(bǔ)償，若干擾未知時(shí)則不能進(jìn)行有效的補(bǔ)償，因而抗干擾能力差。開(kāi)環(huán)控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作穩(wěn)定且容易實(shí)現(xiàn)。第24頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制

閉環(huán)控制是指系統(tǒng)的被控制量（輸出量）與控制作用之間存在著反饋的控制方式。采用閉環(huán)控制的系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。將檢測(cè)出來(lái)的輸出量送回到系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號(hào)比較，稱為反饋。因此，閉環(huán)控制又稱為反饋控制，其控制結(jié)構(gòu)如圖示。在這樣的結(jié)構(gòu)下，系統(tǒng)的控制器和控制對(duì)象共同構(gòu)成了前向通道，而反饋裝置構(gòu)成了系統(tǒng)的反饋通道。第25頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月如圖示在控制系統(tǒng)中，反饋的概念非常重要。在圖中，如果將反饋環(huán)節(jié)取得的實(shí)際輸出信號(hào)加以處理，并在輸入信號(hào)中減去這樣的反饋量，再將結(jié)果輸入到控制器中去控制被控對(duì)象，我們稱這樣的反饋為負(fù)反饋；反之，若由輸入量和反饋量相加作為控制器的輸入，則稱為正反饋?？刂破鞅豢貙?duì)象反饋裝置輸出量輸入量第26頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制是一切生物控制自身運(yùn)動(dòng)的基本規(guī)律。人本身就是一個(gè)具有高度復(fù)雜控制能力的閉環(huán)系統(tǒng)。（例如圖1-4）手是被控對(duì)象，手的位置為被控量。第27頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月手臂,手人眼輸入信號(hào)大腦人眼輸出信號(hào)用自動(dòng)裝置代替人工操作人作為閉環(huán)系統(tǒng)的方框圖第28頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第29頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月反饋：輸出量送回至輸入端并與輸入信號(hào)比較的過(guò)程負(fù)反饋：反饋的信號(hào)是與輸入信號(hào)相減而使偏差越來(lái)越小反之，則稱為正反饋。顯然，負(fù)反饋控制是一個(gè)利用偏差進(jìn)行控制并最后消除偏差的過(guò)程，又稱偏差控制。同時(shí)，由于有反饋的存在，整個(gè)控制過(guò)程是閉合的，故也稱為閉環(huán)控制。反饋的概念第30頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月開(kāi)環(huán)向閉環(huán)控制的轉(zhuǎn)換例題第31頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制的電加熱爐方框圖第32頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制的特點(diǎn)系統(tǒng)信號(hào)按照前向通路和反饋通路形成的回路進(jìn)行傳遞。實(shí)現(xiàn)了按偏差控制，因而在元件精度不高的條件下，能獲得較高的控制精度。能夠抵消所有干擾對(duì)系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。閉環(huán)系統(tǒng)存在穩(wěn)定性的問(wèn)題。第33頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制系統(tǒng)典型方框圖控制裝置與被控對(duì)象之間既有順向作用，又有反向聯(lián)系的控制過(guò)程。第34頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月在現(xiàn)實(shí)世界中，反饋控制系統(tǒng)的形式是多樣的，但一般均可化為上圖的形式。一個(gè)水池水位自動(dòng)控制系統(tǒng)如下圖所示。在這個(gè)水位控制系統(tǒng)中，水池的進(jìn)水量來(lái)自電動(dòng)機(jī)控制開(kāi)度的進(jìn)水閥門，在用戶用水量隨意變化的情況下，保持水箱水位在希望的高度不變。希望水位高度由電位器觸頭設(shè)定，浮子測(cè)出實(shí)際水位高度。由浮子帶動(dòng)的電位計(jì)觸頭的位置反映實(shí)際水位高度。電位計(jì)兩點(diǎn)的電位差反映了希望水位與實(shí)際水位的偏差。當(dāng)實(shí)際水位低于希望水位時(shí)，通過(guò)放大器驅(qū)使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，開(kāi)大進(jìn)水閥門，使進(jìn)水量增加，從而使水位上升。當(dāng)實(shí)際水位上升到希望值時(shí)，兩個(gè)觸頭在同一位置，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，進(jìn)水閥門開(kāi)度不變，這時(shí)進(jìn)水量和出水量達(dá)到了新的平衡。若實(shí)際水位高于希望水位，則電動(dòng)機(jī)使進(jìn)水閥門關(guān)小，進(jìn)水量減少，實(shí)際水位下降。第35頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第36頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月水池水位自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖放大器減速器進(jìn)水閥門水池浮子電動(dòng)機(jī)—第37頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月一個(gè)位置自動(dòng)控制系統(tǒng)如圖所示，該系統(tǒng)的作用是使負(fù)載L(工作機(jī)械)的角位移隨給定的角度的變化而變化，即要求被控量復(fù)現(xiàn)控制量。

第38頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月指令電位器和反饋電位器組成的橋式電路是測(cè)量比較環(huán)節(jié)，其作用就是測(cè)量控制量－輸入角度和被控制量--－輸出角度，變成電壓信號(hào)和并相減，產(chǎn)生偏差電壓。當(dāng)負(fù)載的實(shí)際位置與給定位置相符時(shí)，則,電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)負(fù)載的實(shí)際位置與給定位置不相符時(shí)，和也不相等，偏差電壓。偏差電壓經(jīng)過(guò)放大器放大，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)減速器移動(dòng)負(fù)載L，使負(fù)載L和反饋電位器向減少偏差的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。第39頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月位置自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖第40頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月開(kāi)環(huán)控制與反饋控制的比較開(kāi)環(huán)優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，工作穩(wěn)定，當(dāng)輸入信號(hào)和擾動(dòng)能預(yù)先知道時(shí)，控制效果較好。缺點(diǎn)：不能自動(dòng)修正被控制量的偏離，系統(tǒng)的元件參數(shù)變化以及外來(lái)的未知擾動(dòng)對(duì)控制精度影響較大。閉環(huán)優(yōu)點(diǎn)：具有自動(dòng)修正被控制量出現(xiàn)偏離的能力，可以修正元件參數(shù)變化以及外界擾動(dòng)引起的誤差，控制精度高。即：檢測(cè)偏差，糾正偏差

缺點(diǎn)：被控量可能出現(xiàn)振蕩，甚至發(fā)散。第41頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月開(kāi)環(huán)控制直流電動(dòng)機(jī)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)示意圖圖1－8第42頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)圖1－9第43頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.

自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、名詞術(shù)語(yǔ)和定義（1）控制器（控制裝置）：指對(duì)被控制對(duì)象起控制作用的機(jī)器和設(shè)備。被控對(duì)象：指需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器、設(shè)備和儀表。第44頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、名詞術(shù)語(yǔ)和定義（2）參考輸入r:輸入到控制系統(tǒng)中的指令信號(hào)；主反饋b:與輸出成正比或某種函數(shù)關(guān)系且與參考輸入量綱相同的反饋信號(hào)；偏差e:參考輸入與主反饋之差，即e=r-b;控制量u:從控制器輸出并作用于被控制對(duì)象的信號(hào)；擾動(dòng)n：來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部，對(duì)系統(tǒng)輸出產(chǎn)生不利影響的信號(hào)；輸出c：反饋控制系統(tǒng)的被控制量，即被控制對(duì)象的輸出量；第45頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、名詞術(shù)語(yǔ)、定義（3）①比較環(huán)節(jié)：對(duì)系統(tǒng)的給定量與反饋量進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差量的裝置，起著對(duì)信號(hào)進(jìn)行綜合比較的作用。②檢測(cè)變換環(huán)節(jié)（反饋環(huán)節(jié)）：檢測(cè)系統(tǒng)的被控量并將其轉(zhuǎn)換為與給定量相同的反饋量的環(huán)節(jié)。反饋環(huán)節(jié)的特點(diǎn)：測(cè)量精度高、反應(yīng)靈敏、性能穩(wěn)定。反饋環(huán)節(jié)的性能直接影響自控系統(tǒng)的控制品質(zhì)。③校正環(huán)節(jié)：是自控系統(tǒng)的附加元件，是按照某種規(guī)律對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行放大、校正運(yùn)算，用運(yùn)算的結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。校正環(huán)節(jié)主要用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)性能。按照接入系統(tǒng)的形式可以分為串聯(lián)校正環(huán)節(jié)和反饋校正環(huán)節(jié)。第46頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、名詞術(shù)語(yǔ)、定義（3）④放大變換環(huán)節(jié)：將偏差量和其它微弱的小信號(hào)進(jìn)行放大變換的裝置。⑤執(zhí)行環(huán)節(jié)：將系統(tǒng)放大變換后的偏差信號(hào)，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，使被控量達(dá)到所要求的數(shù)值的裝置。一般由傳動(dòng)裝置和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。⑥被控對(duì)象（控制對(duì)象）：指需要對(duì)它的某個(gè)特定的物理量（系統(tǒng)輸出量）進(jìn)行控制的設(shè)備或過(guò)程。第47頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月主反饋和局部反饋基本概念前向通路：把信號(hào)從輸入端沿箭頭方向到達(dá)輸出端的傳輸通路。主反饋通路：系統(tǒng)的輸出量（被控量）經(jīng)由反饋環(huán)節(jié)（檢測(cè)變換環(huán)節(jié)）反饋到系統(tǒng)輸入端的傳輸通路。主反饋回路：前向通路與主反饋通路一起構(gòu)成的回路。主反饋和局部反饋的關(guān)系兩個(gè)條件：①系統(tǒng)的輸出量經(jīng)反饋通路加到系統(tǒng)的輸入端；②該反饋信號(hào)與系統(tǒng)輸入量具有相同的量綱。凡是滿足以上兩個(gè)條件的是主反饋回路，否則為局部反饋回路。作用不同：①主反饋回路中，主反饋量與系統(tǒng)的輸入量比較后形成偏差量，然后經(jīng)控制器對(duì)被控對(duì)象實(shí)施控制；②局部反饋回路是為改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性而設(shè)立，如系統(tǒng)環(huán)節(jié)的非線性特性、時(shí)滯等。自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、名詞術(shù)語(yǔ)、定義（4）第48頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)按自動(dòng)控制的基本方式分類第49頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月恒值控制系統(tǒng)又稱為自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)和自鎮(zhèn)定系統(tǒng)，即系統(tǒng)的給定量保持不變的自控系統(tǒng)。系統(tǒng)的基本任務(wù)是保持被控量恒定，不受任何干擾的影響。例如各種恒速、恒壓、恒溫系統(tǒng)。按給定量的特征分類第50頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月隨動(dòng)控制系統(tǒng)：給定量隨時(shí)間任意變化，系統(tǒng)的基本任務(wù)是保證被控量以一定精度隨給定量變化。系統(tǒng)的控制作用在于使系統(tǒng)的輸出量（被控量）以盡可能小的偏差相應(yīng)輸入量的變化而變化。例如飛機(jī)制導(dǎo)系統(tǒng)、雷達(dá)天線系統(tǒng)、位置（或速度或加速度）自動(dòng)跟蹤的控制系統(tǒng)等等。第51頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月程序控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的給定量按照事先編好的程序或隨時(shí)間按一定規(guī)律變化的系統(tǒng)。例如飛機(jī)自動(dòng)著陸系統(tǒng)、熱處理爐的溫度控制系統(tǒng)。第52頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月恒值控制系統(tǒng)的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動(dòng)的作用下能盡快地恢復(fù)(或接近)到原有的穩(wěn)態(tài)值。由于這類系統(tǒng)能自動(dòng)地消除各種擾動(dòng)對(duì)被控制量的影響，故它又名為自鎮(zhèn)定系統(tǒng)。隨動(dòng)系統(tǒng)的參考輸入是一個(gè)變化的量，一般是隨機(jī)的，要求系統(tǒng)的被控制量能快速、準(zhǔn)確地跟蹤參考輸入信號(hào)的變化而變化。第53頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月連續(xù)控制系統(tǒng)

如果通過(guò)系統(tǒng)各處的信號(hào)均為時(shí)間t的連續(xù)函數(shù)，則這種系統(tǒng)稱為連續(xù)控制系統(tǒng)。連續(xù)控制系統(tǒng)的參數(shù)是分布參數(shù)時(shí)，要使用偏微分方程來(lái)描述；當(dāng)其可簡(jiǎn)化為集中參數(shù)時(shí)，就可用常微分方程（簡(jiǎn)稱微分方程）來(lái)描述。前面所舉的液面控制系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)都屬于這類控制系統(tǒng)。離散控制系統(tǒng)

如果通過(guò)系統(tǒng)的信號(hào)只要有一處是脈沖序列或數(shù)字信號(hào)，則這種系統(tǒng)稱為離散控制系統(tǒng)或數(shù)字控制系統(tǒng)。它可用差分方程來(lái)描述按系統(tǒng)內(nèi)信號(hào)傳輸?shù)男问椒诸惖?4頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月線性系統(tǒng)

系統(tǒng)中各組成元件的輸入輸出特性都是線性的，因而系統(tǒng)可以用線性方程（即一次方程）來(lái)描述時(shí)，這種系統(tǒng)稱為線性系統(tǒng)。如果線性方程中的系數(shù)都是常數(shù)，則由該方程所描述的系統(tǒng)稱為線性定常系統(tǒng)。如果線性方程的系數(shù)中只要有一個(gè)是時(shí)間（自變量）的函數(shù)，則由該方程所描述的系統(tǒng)稱為線性時(shí)變系統(tǒng)線性系統(tǒng)的基本特點(diǎn)（1）齊次性（2）疊加性按系統(tǒng)組成元件的輸入輸出特性分類第55頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月非線性系統(tǒng)系統(tǒng)中只要有一個(gè)組成元件的輸入輸出特性是非線性，因而系統(tǒng)需要用非線性方程來(lái)描述時(shí)，這種系統(tǒng)稱為非線性系統(tǒng)。

第56頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

在控制系統(tǒng)中，至少要一個(gè)元件具有非線性特性，則稱該系統(tǒng)為非線性控制系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)一般不具有齊次性，也不適用疊加原理，而且它的輸出響應(yīng)和穩(wěn)定性與其初始態(tài)有很大關(guān)系。第57頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月嚴(yán)格地說(shuō)，絕對(duì)的線性控制系統(tǒng)(或元件)是不存在的，因?yàn)樗玫奈锢硐到y(tǒng)和元件在不同的程度上都具有非線性特性。為了簡(jiǎn)化對(duì)系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)，在一定的條件下，可以用分析線性系統(tǒng)的理論和方法對(duì)它進(jìn)行研究。

第58頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月按有無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差分類無(wú)差系統(tǒng)：沒(méi)有穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)稱為無(wú)差系統(tǒng)。有差系統(tǒng)：具有穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)稱為有差系統(tǒng)。應(yīng)當(dāng)指出，上述分類只是按常見(jiàn)分類法進(jìn)行劃分，此外還有其它分類方法：如集中參數(shù)系統(tǒng)和分布參數(shù)系統(tǒng)；單輸入輸出系統(tǒng)和多輸入輸出系統(tǒng)；時(shí)變系統(tǒng)和非時(shí)變系統(tǒng)；有靜差系統(tǒng)和無(wú)靜差系統(tǒng)；最優(yōu)控制和次最優(yōu)控制系統(tǒng)；自適應(yīng)系統(tǒng)和自鎮(zhèn)定控制系統(tǒng)，等等。第59頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月§1.４自動(dòng)控制系統(tǒng)示例自動(dòng)控制系統(tǒng)在人類生活中具有非常廣泛的應(yīng)用，其組成往往也比較復(fù)雜，當(dāng)分析一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，要對(duì)它的工作情況有一個(gè)完整而且深入的了解，有必要首先明確如下一些問(wèn)題：1、控制系統(tǒng)的被控對(duì)象是什么？系統(tǒng)的那些狀態(tài)參量要求控制（亦即被控量是什么）？作用在被控對(duì)象上的主要干擾量有那些？2、控制系統(tǒng)使用了哪些基本元件來(lái)完成對(duì)被控量的控制。3、系統(tǒng)的輸入信號(hào)（給定值）是什么？由什么裝置提供？4、如何來(lái)實(shí)現(xiàn)各信號(hào)的綜合計(jì)算和判斷偏差？畫(huà)出系統(tǒng)的方塊圖。第60頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月工業(yè)爐溫控制系統(tǒng)第61頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月工作原理：加熱爐采用電加熱方式運(yùn)行，加熱器所產(chǎn)生的熱量與調(diào)壓器電壓的平方成正比，增高，爐溫就上升，的高低由調(diào)壓器滑動(dòng)觸點(diǎn)的位置所控制，該觸點(diǎn)由可逆轉(zhuǎn)的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。爐子的實(shí)際溫度用熱電偶測(cè)量，輸出電壓。作為系統(tǒng)的反饋電壓與給定電壓進(jìn)行比較，得出偏差電壓，經(jīng)電壓放大器、功率放大器放大成后，作為控制電動(dòng)機(jī)的電樞電壓。

第62頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

在正常情況下，爐溫等于某個(gè)期望值Ｔ°C，熱電偶的輸出電壓正好等于給定電壓ur。此時(shí)ue=ur-uf=0，故u1=ua=0，可逆電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)壓器的滑動(dòng)觸點(diǎn)停留在某個(gè)合適的位置上，使uc保持一定的數(shù)值。這時(shí)，爐子散失的熱量正好等于從加熱器吸取的熱量，形成穩(wěn)定的熱平衡狀態(tài)，溫度保持恒定。系統(tǒng)中，加熱爐是被控對(duì)象，爐溫是被控量，給定量是由給定電位器設(shè)定的電壓ur（表征爐溫的希望值）。第63頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月系統(tǒng)方框圖第64頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)原理圖第65頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

自動(dòng)駕駛儀是一種能保持和改變飛機(jī)飛行狀態(tài)的自動(dòng)裝置，它可以穩(wěn)定飛行的姿態(tài)、高度和航跡。飛機(jī)與自動(dòng)駕駛儀組成的自動(dòng)控制系統(tǒng)，稱為飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)。如同飛行員操縱飛機(jī)一樣，自動(dòng)駕駛儀控制飛機(jī)是通過(guò)控制飛機(jī)的三個(gè)操縱舵面（升降舵、方向舵、副翼）的偏轉(zhuǎn)，改變了舵面的空氣動(dòng)力特性，已形成圍繞飛機(jī)重心的旋轉(zhuǎn)力矩，從而改變飛機(jī)的飛行姿態(tài)和軌跡。現(xiàn)在以比例式自動(dòng)駕駛儀穩(wěn)定飛機(jī)俯仰角為例，說(shuō)明其工作原理。第66頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月飛機(jī)的俯仰角用垂直陀螺儀測(cè)量。當(dāng)飛機(jī)按給定俯仰角水平飛行時(shí)，陀螺儀電位器沒(méi)有電壓輸出。如果飛機(jī)受到擾動(dòng)，使俯仰角向下偏離給定值，則陀螺儀電位器輸出與俯仰角偏差成正比的信號(hào)、經(jīng)放大器放大后驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，一方面推動(dòng)升降舵舵面向上偏轉(zhuǎn)，產(chǎn)生飛機(jī)抬頭的力矩，減少俯仰角偏差；與此同時(shí)，帶動(dòng)反饋電位器電刷，產(chǎn)生與舵面偏轉(zhuǎn)角成正比的信號(hào)并反饋到輸入端。隨著俯仰角偏差的減少，陀螺儀電位器輸出信號(hào)越來(lái)越小，舵面的偏轉(zhuǎn)角也隨之逐漸減小，直到俯仰角恢復(fù)到給定值為止，這時(shí)，舵面也回到原來(lái)狀態(tài)。第67頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月飛機(jī)駕駛儀穩(wěn)定俯仰角的控制系統(tǒng)方塊圖見(jiàn)課本１６頁(yè)圖１－１８系統(tǒng)中，被控對(duì)象是飛機(jī)，其俯仰角即是被控制量，自動(dòng)駕駛儀是控制裝置。系統(tǒng)的輸入量是給定俯仰角，它是一個(gè)恒定不變的常值。系統(tǒng)的功用是在任何外來(lái)擾動(dòng)作用下，保持飛機(jī)的俯仰角不變，這種系統(tǒng)稱為恒值控制系統(tǒng)。又由于系統(tǒng)中電壓、位移、角度等信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)信號(hào)，因此，飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀俯仰角穩(wěn)定系統(tǒng)是一個(gè)連續(xù)角穩(wěn)定系統(tǒng)。

第68頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的電位器式隨動(dòng)系統(tǒng)原理圖第69頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月當(dāng)導(dǎo)彈發(fā)射架的方位角與輸入軸方位角一致時(shí)，系統(tǒng)處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)搖動(dòng)手輪使電位器的滑臂轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)輸入角的瞬間，由于輸出軸的轉(zhuǎn)角,于是出現(xiàn)一個(gè)誤差角，該誤差角通過(guò)電位器、轉(zhuǎn)換成偏差電壓，經(jīng)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)彈發(fā)射架轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)輸出軸帶動(dòng)電位器的滑臂轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度，直至?xí)r，，偏差電壓，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。這時(shí)，導(dǎo)彈發(fā)射架停留在相應(yīng)的方位角上。只要，偏差就會(huì)產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用，控制的結(jié)果是消除偏差，使輸出量嚴(yán)格地跟隨輸入量的變化而變化。系統(tǒng)中，導(dǎo)彈發(fā)射架是被控對(duì)象，發(fā)射架方位角是被控量，通過(guò)手輪輸入的角度是給定量。第70頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月倉(cāng)庫(kù)大門自動(dòng)控制系統(tǒng)原理示意圖

第71頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月當(dāng)合上開(kāi)門開(kāi)關(guān)時(shí)，電橋會(huì)測(cè)量出開(kāi)門位置與大門實(shí)際位置間對(duì)應(yīng)的偏差電壓，偏差電壓經(jīng)放大器放大后，驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絞盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將大門向上提起。與此同時(shí)，和大門連在一起的電刷也向上移動(dòng)，直到橋式測(cè)量電路達(dá)到平衡，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，大門達(dá)到開(kāi)啟位置。反之，當(dāng)合上關(guān)門開(kāi)關(guān)時(shí)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絞盤使大門關(guān)閉，從而可以實(shí)現(xiàn)大門遠(yuǎn)距離開(kāi)閉自動(dòng)控制。第72頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月水溫控制系統(tǒng)示意圖第73頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月溫度傳感器不斷測(cè)量交換器出口處的實(shí)際水溫，并在溫度控制器中與給定溫度相比較，若低于給定溫度，其偏差值使蒸汽閥門開(kāi)大，進(jìn)入熱交換器的蒸汽量加大，熱水溫度升高，直至偏差為零。如果由于某種原因，冷水流量加大，則流量值由流量計(jì)測(cè)得，通過(guò)溫度控制器，開(kāi)大閥門，使蒸汽量增加，提前進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)按冷水流量進(jìn)行順饋補(bǔ)償，保證熱交換器出口的水溫不發(fā)生大的波動(dòng)。其中，熱交換器是被控對(duì)象，實(shí)際熱水溫度為被控量，給定量（希望溫度）在控制器中設(shè)定；冷水流量是干擾量。第74頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.5控制系統(tǒng)性能1.典型外作用：階躍函數(shù)、斜坡函數(shù)、脈沖函數(shù)、拋物線函數(shù)和正弦函數(shù)。階躍函數(shù)A·1(t)

當(dāng)幅值A(chǔ)=1時(shí)，則稱為單位階躍函數(shù)，記作1(t)第75頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月斜坡函數(shù)A·t(t)A=1時(shí)，則稱為單位斜坡函數(shù)，記作t(t)第76頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月加速度函數(shù)A·t2/2（t）

A=1時(shí)，則稱為等加速函數(shù)，記作1/2·t2(t)第77頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月脈沖函數(shù)A·(t)A=1時(shí)，則稱為單位脈沖函數(shù)或(t)函數(shù)且定義

第78頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月正弦函數(shù)Asint(t)第79頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.控制系統(tǒng)的性能

為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，必須對(duì)控制系統(tǒng)提出一定的要求。對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)而言，當(dāng)輸入量和擾動(dòng)量均不變時(shí)，系統(tǒng)輸出量也恒定不變，這種狀態(tài)稱為平衡狀態(tài)或靜態(tài)、穩(wěn)態(tài)。顯然，系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)的輸出量是我們關(guān)心的，當(dāng)輸入量或擾動(dòng)量發(fā)生變化，反饋量將與輸入量之間產(chǎn)生新的偏差，通過(guò)控制器的作用，從而使輸出量最終穩(wěn)定，即達(dá)到一個(gè)新的平衡.對(duì)于一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),需要從如下三方面進(jìn)行評(píng)價(jià):第80頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月穩(wěn)定性

穩(wěn)定性是對(duì)控制系統(tǒng)最基本的要求。所謂系統(tǒng)穩(wěn)定，一般指當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用后，系統(tǒng)的被控制量偏離了原來(lái)的平衡狀態(tài)，但當(dāng)擾動(dòng)撤離后，經(jīng)過(guò)苦于時(shí)間，系統(tǒng)若仍能返回到原來(lái)的平衡狀態(tài)，則稱系統(tǒng)是穩(wěn)定的。一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)，在其內(nèi)部參數(shù)發(fā)生微小變化或初始條件改變時(shí)，一般仍能正常進(jìn)行地工作?？紤]到系統(tǒng)在工作過(guò)程中的環(huán)境和參數(shù)可能產(chǎn)生的變化，因而要求系統(tǒng)不僅能穩(wěn)定，而且在設(shè)計(jì)時(shí)還要留有一定的裕量。第81頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月穩(wěn)定性示意圖（1-12）第82頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月穩(wěn)定系統(tǒng)的典型單位階躍響應(yīng)曲線

第83頁(yè)，課件共93頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

快速性(響應(yīng)速度)

控制系統(tǒng)不僅要穩(wěn)定和并有較高的精度，而且還要求系統(tǒng)的響應(yīng)具有一定的快速性，對(duì)于某些系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這是一個(gè)十分重要的性能指標(biāo)。有關(guān)