工業(yè)機(jī)器人考試自總資料

什么是機(jī)器人？機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能，可以代替人完成特定任務(wù)的一種自動(dòng)化機(jī)電裝置。機(jī)器人機(jī)器人按應(yīng)用分類：工業(yè)機(jī)器人極限機(jī)器人娛樂機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人定義及特點(diǎn)U.S.RIA械手，或通過不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝置。ISO定義：工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能夠完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。ISO8373提出更具體的定義：機(jī)器人具有自動(dòng)控制及可再編程、多用途功能，機(jī)器人操作機(jī)具有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸，在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，機(jī)器人的底座可固定也可移動(dòng)。（1）可編程（2）擬人化（3）通用性（4）機(jī)電一體化工業(yè)機(jī)器人由3大部分或6個(gè)子系統(tǒng)組成: 機(jī)械部分傳感部分控制部分.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(要使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來(lái)，就需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)(由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成)感受系統(tǒng)(由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)(實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng))人-機(jī)交互系統(tǒng)(是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置)控制系統(tǒng)(其任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)A自由度:不應(yīng)包括手爪末端操作器的開合自由度B重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位.到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力,,即重復(fù)度),C工作范圍:工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。因?yàn)槟┒瞬僮髌鞯某叽绾托螤钍嵌喾N多樣的,為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù),所以,這里是指不安裝末端操作器時(shí)的工作區(qū)域。D最大工作速度:速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。說(shuō)明書中通常提供了主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度,但在實(shí)際應(yīng)用中單純考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的。所以,考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性時(shí),除注意最大穩(wěn)定速度外,還應(yīng)注意其最大允許的加減速度。E承載能力:,,承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常,承載能力不僅指負(fù)載,制外,還受到桿件材料極限應(yīng)力的限制,因而,它又和環(huán)境條件(如地心引力)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)如運(yùn)動(dòng)速度、加速度以及它們的方向有關(guān)。工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)械部分:a基本結(jié)構(gòu)(直角坐標(biāo)式機(jī)器人圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人球坐標(biāo)式機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人柔軟臂式機(jī)器人冗余自由度式機(jī)器人模塊式機(jī)器人)b驅(qū)動(dòng)源(氣動(dòng)液動(dòng)電動(dòng))傳感部分:視覺傳感器觸覺傳感器接近覺傳感器控制部分(信息輸入和示教方法):人工操縱機(jī)器人固定程序機(jī)器人可變程序機(jī)器人重演式示教機(jī)器人計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)器人智能機(jī)器人按機(jī)器人的控制方式分類非伺服機(jī)器人(按照預(yù)先編好的程序進(jìn)行工作，使用終端限位開關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng))伺服控制機(jī)器人(伺服機(jī)器人可分為：點(diǎn)位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服控制兩種)9按機(jī)器人的智能程度分類:一般機(jī)器人智能機(jī)器人按機(jī)器人的移動(dòng)方式分類: 固定機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人:1)2)3)(焊接機(jī)器人材料搬運(yùn)機(jī)器人檢測(cè)裝配機(jī)器人噴漆和噴涂)12主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問題是：選擇由連桿件和運(yùn)動(dòng)副組成的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)器人主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)，大約占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的14左右。手臂能垂直上下移動(dòng)Z方向運(yùn)動(dòng)內(nèi)二維移動(dòng)、Y方向運(yùn)動(dòng)3個(gè)自由度，手腕自由度的數(shù)量視用途而定。直角坐標(biāo)機(jī)器人定義,通常采用伺服驅(qū)動(dòng).優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單容易編程(1)導(dǎo)軌面的防護(hù)比較困難，不能像轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸承那樣密封得很好采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，速度高，定位精(2)導(dǎo)軌的支撐結(jié)構(gòu)增加了機(jī)器人的重量，度高 并減少的有效工作范圍。、Y優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單容易編程(1)導(dǎo)軌面的防護(hù)比較困難，不能像轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸承那樣密封得很好采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，速度高，定位精(2)導(dǎo)軌的支撐結(jié)構(gòu)增加了機(jī)器人的重量，度高 并減少的有效工作范圍。、YZ坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動(dòng)沒有(3)(4)結(jié)構(gòu)尺寸與有效工作范圍相比顯得龐大(5)移動(dòng)部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗。圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)，升降，手臂伸縮。手腕采用2個(gè)自由度(繞手臂縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)與其垂直的水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng))優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)若手腕采用3個(gè)自由度，則機(jī)器人自由度數(shù)目達(dá)到6個(gè)，但手腕上的某個(gè)自由度將與主體上的回轉(zhuǎn)自由度有部分重復(fù)。此類機(jī)器人大約占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的47%優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)除了簡(jiǎn)單的除了簡(jiǎn)單的“抓—放”許多其它生產(chǎn)領(lǐng)域，與直角坐標(biāo)式機(jī)器人減少了機(jī)器人的工作范圍。相比增加了通用性。結(jié)構(gòu)緊湊在垂直方向和徑向有兩個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可采用伸縮套筒式結(jié)構(gòu)。當(dāng)機(jī)器人開始腰轉(zhuǎn)時(shí)可把手臂縮進(jìn)去，在很大程度上減少的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，改善動(dòng)力學(xué)載荷。球面坐標(biāo)式機(jī)器人（機(jī)身（回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)及手臂的伸縮。關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的三個(gè)自由度腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，手腕的三個(gè)自由度上的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)）用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)，大約占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的25%左右。關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：①結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大而安裝占地面積?、诰哂泻芨叩目蛇_(dá)性。③轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)易于封閉，由于軸承件是大量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件，則摩擦小、慣量小、可靠性好。④所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小，能量消耗較少。關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的缺點(diǎn)：①肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)軸線是平行的，當(dāng)大、小臂舒展成一直線時(shí)雖能抵達(dá)很遠(yuǎn)的工作點(diǎn)，但機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度比較低；②機(jī)器人手部在工作范圍邊界上工作時(shí)有運(yùn)動(dòng)學(xué)上的退化行為。a直接連接傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（或帶有傳動(dòng)裝置）直接與關(guān)節(jié)相連。b遠(yuǎn)距離連接傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)源通過遠(yuǎn)距離機(jī)械傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)相連。c間接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)源經(jīng)一個(gè)速比大于1的機(jī)械傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)相連。d1節(jié)與關(guān)節(jié)相連。模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊化機(jī)器人：是由一些標(biāo)準(zhǔn)化、系列化的模塊件通過具有特殊功能的結(jié)合部用積木拼搭的方式組成一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。模塊化工業(yè)機(jī)器人的特: 經(jīng)濟(jì)性靈活性模塊化工業(yè)機(jī)器人所存在的問題業(yè)機(jī)器人的整體重量有可能增加。尚未做到根據(jù)作業(yè)對(duì)象就可以合理進(jìn)行模塊化分析和設(shè)計(jì)材料的選擇材料選擇的基本要求:1）強(qiáng)度高彈性模量大重量輕阻尼大結(jié)構(gòu)件材料介紹:碳素結(jié)構(gòu)鋼、合金結(jié)構(gòu)鋼；鋁、鋁合金及其它輕合金材料；纖維增強(qiáng)合金；陶瓷；纖維增強(qiáng)復(fù)合材料。平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人平衡系統(tǒng)的作用（1）安全（2）（3）降（4）減少動(dòng)力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項(xiàng)和非線性項(xiàng)，改進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力特性（5）（6）能使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，降低地面安裝要求。平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要途徑（1）質(zhì)量平衡技術(shù)（2）彈簧力平衡技術(shù)（3）可控力平衡技術(shù)。:a可行性分析:1、技術(shù)上的可能性與先進(jìn)性2、投資上的可能性和合理性3、工程實(shí)施過程中的可能性與可變更性b:、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)、支持系、編制采購(gòu)資料c制造與試運(yùn)行:1、制作準(zhǔn)備2、制作與采購(gòu)3、安裝與試運(yùn)行4、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)d交付使用:1、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、改進(jìn)3、評(píng)估機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn)分以下幾種情況：自動(dòng)裝卸專用機(jī)床的自動(dòng)化大批量加工。多品種、中小批量生產(chǎn)。多品種、中批量的生產(chǎn)。由自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)、搬運(yùn)臺(tái)車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無(wú)人化 ,即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn))。23移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌的目的是在運(yùn)動(dòng)過程中保證位置精度和導(dǎo)向，對(duì)機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)軌要求如下：間隙小或能消除間隙；在垂直于運(yùn)動(dòng)方向上的剛度高；摩擦系數(shù)低但不隨速度變化；高阻尼；轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承機(jī)器人和機(jī)械手結(jié)構(gòu)中最常用的是球軸承。普通向心球軸承向心推力球軸承兩點(diǎn)接觸，必須成對(duì)使用。“四點(diǎn)接觸”球軸承：軸承的滾道是尖拱式半圓，球與滾道兩點(diǎn)接觸，該軸承通過兩內(nèi)滾道之間適當(dāng)?shù)倪^盈量實(shí)現(xiàn)預(yù)緊。優(yōu)點(diǎn)：無(wú)間隙，能承受雙向軸向載荷，尺寸小，承載能力和剛度比同樣大小的一般球軸承高1.5倍。缺點(diǎn)：價(jià)格較高傳動(dòng)件的定位及消隙傳動(dòng)件的定位: 電氣開關(guān)定位機(jī)械擋塊定位伺服定位系統(tǒng)傳動(dòng)件的消隙: 消除傳動(dòng)間隙的主要途徑：提高制造和裝配精度；設(shè)計(jì)可調(diào)整傳動(dòng)間隙機(jī)構(gòu)；設(shè)置彈性補(bǔ)償零件。消隙齒輪柔性齒輪消隙偏心機(jī)構(gòu)消隙齒廓彈性覆層消隙諧波傳動(dòng)機(jī)器人對(duì)減速器的要求行星齒輪機(jī)構(gòu)和諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)諧波傳動(dòng)在運(yùn)動(dòng)學(xué)上是一種具有柔性齒圈的行星傳動(dòng)。諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：尺寸小、慣量低；傳動(dòng)精度高；傳動(dòng)側(cè)隙??；具有高阻尼特性。缺點(diǎn)：柔輪的疲勞問題；扭轉(zhuǎn)剛度低；以輸入軸速度、、6度比行星齒輪差。(1)（r/min)(2)（kw)(3)定輸入轉(zhuǎn)速（r/min)絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動(dòng)組成：1-絲杠2-滾道3-螺母4-滾珠滾珠絲杠螺母副的優(yōu)點(diǎn)：1傳動(dòng)效率高，摩擦損失小2運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)爬行傳動(dòng)精度高，3反向時(shí)無(wú)空程磨損小4精度保持性好，使用壽命長(zhǎng)。5具有運(yùn)動(dòng)的可逆性滾珠絲杠螺母副的缺點(diǎn)：制造成本高必須增加制動(dòng)裝置滾珠絲杠副間隙的調(diào)整分別接觸絲杠滾道的左右兩側(cè)。雙螺母墊片式消隙如圖所示，此種形式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、剛度好，應(yīng)用最為廣泛。對(duì)軸向位置實(shí)現(xiàn)預(yù)緊，調(diào)整好后用另一個(gè)圓螺母鎖緊。的內(nèi)齒圈相嚙合，其齒數(shù)分別為其軸向位移量為： 式中、Z2為齒輪的齒數(shù)，Ph為滾珠杠的導(dǎo)程。滾珠絲杠副的支承方式一端裝止推軸承固定－自由式) 如圖a所示。一端裝止推軸承，另一端裝深溝球軸承(固定－支承式)。兩端裝推力軸承（單推—單推式或雙推—單推式）兩端裝雙重止推軸承及深溝球軸承(固定－固定式)其它傳動(dòng)：活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)鋼帶傳動(dòng)27臂部設(shè)計(jì)臂部設(shè)計(jì)的基本要求①剛度要求高常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼或槽鋼作支承板。②導(dǎo)向性要好設(shè)計(jì)導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。③重量要輕減小臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量。④運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高設(shè)計(jì)上結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，還要采用一定形式的緩沖措施手臂的常用結(jié)構(gòu)或縱向,而實(shí)現(xiàn)常用的有活塞油氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)等。轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)等。氣手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)用的活塞缸位于手臂的下方,,缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱聯(lián)接。手部設(shè)計(jì)手部(Hand)也稱做末端操作器(End-effector)行作業(yè)的部件。工業(yè)機(jī)器人手部特點(diǎn)：手部與手腕相連處可拆卸。手部是工業(yè)機(jī)器人末端操作器。手部的通用性比較差。手部是一個(gè)獨(dú)立的部件。手部的分類按用途分手爪：具有一定通用性。主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。工具：是進(jìn)行某響作業(yè)的專用工具，如噴漆槍、焊具等。按夾持原理分a機(jī)械手爪氣動(dòng)夾緊液動(dòng)夾緊電動(dòng)夾緊電磁夾緊注：機(jī)械類手爪有靠摩擦力夾持和承重兩類，前者是有指手爪，后者是無(wú)指手爪。b磁力吸盤無(wú)指手爪): 永磁吸盤電磁吸盤c真空式吸盤無(wú)指手爪): 真空吸盤氣流負(fù)壓吸盤擠氣負(fù)壓吸按手指或吸盤數(shù)目分機(jī)械手爪可分為：二指手爪、多指手爪機(jī)械手爪按手指關(guān)節(jié)分：?jiǎn)侮P(guān)節(jié)手指手爪、多關(guān)節(jié)手指手爪吸盤式手爪按吸盤數(shù)目分：?jiǎn)挝P式手爪、多吸盤式手爪。按智能化分普通式手爪不具備傳感器。智能化手爪(IntelligentGrippers) 具備一種或多種傳感器手爪設(shè)計(jì)和選用的要求手爪設(shè)計(jì)和選用最主要的是滿足功能上的要求，具體來(lái)說(shuō)要從下面幾方面進(jìn)行調(diào)查，提出設(shè)計(jì)參數(shù)和要求、被抓握的對(duì)象物（幾何形狀、機(jī)械特性、物料饋送器或儲(chǔ)存裝置、環(huán)境條件普通手爪設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)液動(dòng)電動(dòng)電磁機(jī)械式手爪設(shè)計(jì)(驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)液動(dòng)電動(dòng)電磁方式優(yōu)點(diǎn)系統(tǒng)缺點(diǎn)復(fù)雜關(guān)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)源和爪鉗之間力的傳遞者。機(jī)械式手爪常以傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)命名。爪鉗是與工件直接接觸的部分，其形狀和材料對(duì)夾緊力有很大影響。磁吸盤中電磁鐵吸力的計(jì)算，鐵芯截面積、線圈導(dǎo)線直徑、線圈匝數(shù)等參數(shù)設(shè)計(jì)，要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境選擇工作情況系數(shù)和安全系數(shù)。機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)包括三大部分：機(jī)身、手臂（包括手腕、手部。機(jī)身設(shè)計(jì)機(jī)身一般實(shí)現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和仰俯等運(yùn)動(dòng)，常有1-3個(gè)自由度。根據(jù)總體設(shè)計(jì)來(lái)確定機(jī)身采用哪一種自由度形式，通常機(jī)身具有回轉(zhuǎn)、升降、回轉(zhuǎn)與升降、回轉(zhuǎn)與仰俯、回轉(zhuǎn)與升降以及仰俯共5種運(yùn)動(dòng)方式。注意問題：要有足夠的剛度和穩(wěn)定性?；剞D(zhuǎn)與升降機(jī)身塞桿的上方，故活塞桿的尺寸要加大。驅(qū)動(dòng)力矩要設(shè)計(jì)得大一些。360度。回轉(zhuǎn)與仰附機(jī)身機(jī)器人手臂的仰附運(yùn)動(dòng)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。手臂仰附運(yùn)動(dòng)用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞桿和手臂用鉸鏈連接，缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接如圖4-54的仰俯運(yùn)動(dòng)。行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):行機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人常用傳感器的分類內(nèi)部傳感器—用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器外部傳感器—用于檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境和對(duì)象狀況等。工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求與選擇一般要求：精度高、重復(fù)性好穩(wěn)定性和可靠性好抗干擾能力強(qiáng)質(zhì)量輕、體積小、安裝方便特定要求：適應(yīng)加工任務(wù)要求滿足機(jī)器人控制的要求滿足安全性要求以及其它輔助工作的要求工業(yè)機(jī)器人的視覺視覺系統(tǒng)的硬件組成:圖像輸入(獲取)圖像處理圖像理解圖像存儲(chǔ)圖像輸出機(jī)器人視覺的應(yīng)用:2.3.4.利用視覺的自主機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的接觸覺機(jī)器人的壓覺機(jī)器人的滑覺常用的機(jī)器人位置、位移傳感器有：電位器式位移傳感器、電容式位移傳感器、電感式位移傳感器、光電式位移傳感器、霍爾元件位移傳感器、磁柵式位移傳感器以及機(jī)械式位移傳感器等。(1)(2)(3)感器。接近覺傳感器可分為6種:電磁式(感應(yīng)電流式)、光電式(反射或透射式)、靜電容式、氣壓式、超聲波式和紅外線式工業(yè)機(jī)器人控制的特點(diǎn)1、機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。2、一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人至少要有3～5個(gè)自由度。3、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4、僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的，還要利用速度甚至加速度閉環(huán)。5”的問題。的多變量控制系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人控制的分類運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)控制的方式：關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)控制、直角坐標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)控制；控制系統(tǒng)對(duì)工作環(huán)境變化的適應(yīng)程度：程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)、人工智能控制系統(tǒng)；同時(shí)控制機(jī)器人數(shù)目的多少：?jiǎn)慰叵到y(tǒng)、群控系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制方式不同：位置控制、速度控制、力控制（包括位置/力混合控制）作業(yè)任務(wù)的不同：點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有如下兩點(diǎn)：示教再現(xiàn)功能運(yùn)動(dòng)控制功能示教再現(xiàn)控制的主要內(nèi)容包括示教及記憶方式和示教編程方式。1、示教及記憶方式示教的方式集中示教方式：同時(shí)對(duì)位置、速度、操作順序等進(jìn)行的示教方式。示教方式。記憶的方式工業(yè)機(jī)器人的記憶方式隨著示教方式的不同而不同。又由于記憶內(nèi)容的不同,故其所用的記憶裝置也不完全相同。磁鼓磁線、磁芯隨機(jī)存取存儲(chǔ)器( RAM 和可編程只讀存器(EPROM)等示教編程方式手把手示教編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)器人示教編程中。示教編程控制由于其編程方便、裝置簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人的初期得到較多的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)的過程中,對(duì)其位置、速度和加速度的控制。硬件(1) 傳感裝置(2) 控制裝置(3) 關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部軟件這里主要指控制軟件,它包括運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法與相應(yīng)的動(dòng)作程序。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃軌跡：操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的位移、速度、和加速度。路徑：機(jī)器人位姿的一定序列，而不考慮機(jī)器人位姿參數(shù)隨時(shí)間變化的因素。軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃：是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定軌跡參數(shù)并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成運(yùn)動(dòng)軌跡。軌跡規(guī)劃的一般問題有三個(gè):對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述,即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述。根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù),在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡。對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算即在