工業(yè)機械手控制

工業(yè)機械手控制第一頁，共十頁，編輯于2023年，星期六（一）機械手的控制要求工業(yè)機械手任務是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機械手的原位是在傳送帶B上，開始工作時，先是手臂上升，到上限位時，上升限位開關LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時，左旋限位開關LS2閉合，手臂下降；到下限位時，下降限位開關LS5閉合，傳送帶A運行。當光電開關PS1檢測到物品已進入手指范圍時，手指抓物品。當物品抓緊時，抓緊限位開關LS1動作，手臂上升；到上限位時，上升限位開關LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時，右旋限位開關LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時，下降限位開關LS5閉合，手指放開，物品被放到傳送帶B上。延時2s時間到，一個循環(huán)結束，再自動重復。

第二頁，共十頁，編輯于2023年，星期六下圖表示某生產車間采用氣缸控制的搬運機械手，其任務是將左工作臺的工件搬運到右工作臺。機械手的工作方式可分為手動、單步、單周期、連續(xù)和回原點5種。

第三頁，共十頁，編輯于2023年，星期六1．機械手的工作方式

按下啟動按鈕，輸入繼電器X0接通，內部輔助繼電器R1接通并自鎖，機械手開始工作。在R0接通瞬間，經上升沿微分，使R2接通一個掃描周期，執(zhí)行MV指令，將常數(shù)K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，則R10的常開觸點閉合，輸出繼電器Y3接通，手臂上升。當手臂上升到上限位時，輸入繼電器X5接通，內部輔助繼電器R3接通，其常開觸點在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，輸出繼電器Y1接通，手臂左旋。當手臂左旋到位時，輸入繼電器X3接通，內部輔助繼電器R3發(fā)一個移位脈沖，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，輸出繼電器Y4接通，手臂下降。第四頁，共十頁，編輯于2023年，星期六2、程序設計步驟（1）、根據(jù)上述控制要求，列出I/O分配表。（建議I/O分配表見下表）

工業(yè)機械手控制PLC輸入/輸出點分配輸入電器輸入點輸出電器輸出點啟動按鈕X0輸送帶A驅動接觸器KMY0停止按鈕（常開）X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測開關LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開關LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開關LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開關LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開關LS5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測光電開關PS1X7

第五頁，共十頁，編輯于2023年，星期六（2）、繪制功能表圖，根據(jù)圖編制控制程序（3）、將PLC主控單元與實驗板連接，輸入并調試程序。第六頁，共十頁，編輯于2023年，星期六二、主要任務

根據(jù)已分配好的I/O表，設計出該運動情況下控制機械手的梯形圖

第七頁，共十頁，編輯于2023年，星期六參考程序如下第八頁，共十頁，編輯于2023年，星期六課后小記（1）、寫出調試好的程序（梯形圖、指令表）。（2）、程序編制、調試中出現(xiàn)的問題