注塑機(jī)臺機(jī)器人操作說明

FANUC機(jī)器人示教一、安全操作規(guī)程1、示教和手動(dòng)機(jī)器人（1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。（2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采取較低倍率速度以增加對機(jī)器人控制機(jī)會。（3）在按下示教盤上點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢。（4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。（5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。2、生產(chǎn)運(yùn)行（1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人依照所編程序?qū)⒁獔?zhí)行全部任務(wù)。（2）須知道全部會左右機(jī)器人移動(dòng)開關(guān)、傳感器和控制信號位置和狀態(tài)。（3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上緊急停頓按鈕位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。（4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等候讓它繼續(xù)移動(dòng)輸入信號。3、以下場所不可使用機(jī)器人（1）燃燒環(huán)境（2）有爆炸可能環(huán)境（3）無線電干擾環(huán)境（4）水中或其余液體中（5）運(yùn)輸人或動(dòng)物（6）不可攀附（7）其余4、注意事項(xiàng)（1）FANUC機(jī)器人全部者、操作者必須對自己安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機(jī)器使用安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須恪守安全條款。（2）FANUC機(jī)器人程序設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。（3）FANUC機(jī)器人和其余設(shè)備有很大不一樣，不一樣點(diǎn)在于機(jī)器人能夠以很高速度移動(dòng)很大距離。二、通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者面板上斷路器置于ON（２）接通電源前，檢驗(yàn)工作區(qū)域包含機(jī)器人、控制器等。檢驗(yàn)全部安全設(shè)備是否正常。（３）將操作者面板上電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）經(jīng)過操作者面板上暫停按鈕停頓機(jī)器人（２）將操作者面板上電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上斷路器置于OFF注意：假如有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。三、手動(dòng)示教機(jī)器人1.示教模式（見表1，圖1）表1關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)經(jīng)過TP上對應(yīng)鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按TP上COORD鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT狀態(tài)指示燈JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2.設(shè)置示教速度按TP上示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%注意：開始時(shí)候，示教速度盡可能低一些，高速度示教，有可能帶來危險(xiǎn)。3.示教（1）按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON（２）按下SHIFT鍵同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會停頓運(yùn)動(dòng)。注意：示教機(jī)器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有些人。四、創(chuàng)建程序1.選擇程序2.選擇程序編輯畫面3.創(chuàng)建一個(gè)新程序五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)1.運(yùn)動(dòng)指令（見圖）（1）運(yùn)動(dòng)類型■Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)■Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)■Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)（2）位置數(shù)據(jù)類型■P:通常位置■PR[]:位置存放器（3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。表2速度范圍1到100%1到mm/sec1到1cm/min0.1到4724.0inch/min1到deg/sec（4）終止類型(見圖)■FINE■CNT(CNT0=FINE)（5）附加運(yùn)動(dòng)語句■腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT■加速倍率：ACC■轉(zhuǎn)跳標(biāo)識：SKIPLBL[]■偏移：OFFSET（6）改變運(yùn)動(dòng)類型和位置號六修正點(diǎn)■示教修正點(diǎn)■直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)七.編輯命令(EDCMD)（見表4）表4Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其余地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作八.程序操作1.查看和修改程序信息表項(xiàng)目描述CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最終一次編輯間Copysource拷貝起源Positions是否有點(diǎn)Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMa