hwt使用說明書HWT905姿態(tài)角度傳感器

HWT905- 姿態(tài)角度傳感器說明產(chǎn)品規(guī)格書: 號：HWT905- 述：高精度9軸姿態(tài)角度傳感器(modbus)企業(yè)質量體系標準：ISO9001:2016標傾角開關生產(chǎn)標準：GB/T191SJ20873-產(chǎn)品試驗檢測標準：GB/T191SJ20873- 期章驗產(chǎn)品概 .-5-------------------時間輸出 .-26--產(chǎn)品概BMI160RM3100SCA3300 模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計、RM3100地磁場傳感器，采用高性能的微處理模塊內部集成了姿態(tài)解算器，配合動態(tài)濾波算法，能夠在動態(tài)環(huán)境下準確輸出4層PCB性能參3、體積：55mmX36.8mmX 產(chǎn)品尺寸（單線色功軸向說向。X軸角度即為繞X軸旋轉方向的角度，Y軸角度即為繞Y軸旋轉方向的角度，Z軸角度即為繞Z硬件連接方：：六合一塊連接HWT905模塊的方法是：USB1，2的撥碼開關撥ON,S1撥至下（232-485絲?。?，A接模塊的黃色線，B接模塊的綠色電源供電：9-36正極接模塊紅色線，9-36負極接模塊黑色線上位機使用方注意，上位機無法運行的用戶請安裝.net 以后，可以再設備管理器中查詢到對應的端，下圖安裝的是CH340驅動設備管理器安裝CP210X三合一驅動程序為CH340 六合一驅動為CP2102 MiniIMU.exeHWT905-485模塊和電腦通過USB轉串口模塊連接好，點擊配置3.1～2秒后模塊加速度三個軸向的值會在0 1左右，X和Y軸角度在0°左右XY如果不進行校準，將會帶來很大的測量誤差，影響航向角Z軸角度測量的準確性。物質20CM以上），再打開上位機軟件。 2015110:0:0.0。如果連接0.1～200HZ可選。模塊默認的回傳速率是10Hz，回傳的速率最高支持200Hz。的話，波特率也要設置高一點，一般用115200。點擊確定，即可打開保存的文件。保存的文件在上位機程序的Data.txt：文件開頭有標明數(shù)據(jù)對應的值，Time代表時間，axayazxyz三個軸向上的加速wxwywz分別表示xyz三個軸向上的角速度，AnglexAngleyAnglez分別表示xyz三個軸向的角度，T代表時間，hxhyhz分別表示xyz三個軸向上的垂直安裝方法：垂直安裝時，把模塊繞X90°垂直放置，在上位機配置欄里面MODBUS電平92160010。發(fā)送的指令為HEX模塊可以完全通過485進行，默認地址為0x50，可以通過串口指令或MUDBUS址 /tool-59.html里 /tool-59.html里1)設置波特率：0x500x060x000x040x000x020x440x4B0x500x060x000x040x000x010x040x4AMODADDR：modbus地址（默認注意：如果更改了modbus地址，那么對應的CRC也需要更MODADDR0600000145MODADDR06220001E5MODADDR06240000C4MODADDR0624000105MODADDR0623000075MODADDR06230001B4MODADDR062D000014002d0001D5MODADDR060100011400010000D5MODADDR0600000084MODADDR0601000794MODADDR06010000D5MODADDR0600000084MODADDR0601000395準MODADDR0663000074MODADDR06630001B5MODADDR06010008D4MODADDR06010004D4MODADDR06210000D4MODADDR0621000115MODADDR0621000255MODADDR0621000394MODADDR0620000085MODADDR0620000144MODADDR0620000204MODADDR06200003C5MODADDR061F0000B5MODADDR061F000174MODADDR061F000234MODADDR061F0003F5MODADDR061F0004B4MODADDR061F000575MODADDR061F000635BAUD：波MODADDR06040000C5MODADDR0604000104MODADDR0604000244MODADDR0604000385MODADDR06040004C4MODADDR0604000505MODADDR0604000645MODADDR0604000784MODADDR06040008C4MODADDR0604000905modbus0x00-MODADDR061a00CRCHMUDBUS主機從機數(shù)據(jù)格式址存器存器XYZ0x500x030x000x3d0x000x030x99...N址碼N=(0-位位XYZ:180°90°0x500x030x060x800x000x400x000x150x550x14MODADDR：modbus地址（默認注意：如果更改了modbus地址，那么對應的CRC也需要更YYMMDDHH30000308YYMMDDHHMMSSCRCH34000349AxHAxLAyHAyLAzHAzLCRCHCRCL370003B93d0003993a000469450004584100041951000418490004984d0004D955000459CRCH：CRC校驗CRCL：CRC校驗低ax=((AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g9.8m/s2)ay=((AyH<<8)|AyL)/32768*16g(g9.8m/s2)az=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g9.8m/s2)CRCH：CRC校驗CRCL：CRC校驗低如X軸加速度數(shù)據(jù)Ax，其中AxL為低字節(jié)，AxH為高字節(jié)。轉換方法如下：假設Data為實際的數(shù)據(jù)，DataH為其高字節(jié)部分，DataL為其低字節(jié)部分，那么：Data=(short)（DataH<<8|DataL）。這里一定要注意DataH需要先強制轉換為一個有符short類型的數(shù)據(jù)以后再移位，并且Datashort類型，這 CRCH：CRC校驗CRCL：CRC校驗低LH滾轉角（x軸）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)偏航角（z軸）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)CRCH：CRC校驗CRCL：CRC校驗低z-y-x,即先繞zyx滾轉角的范圍雖然是±180度，但實際上由于坐標旋轉順序是Z-Y-X，在表示姿態(tài)磁場（x軸）HxHxH<<8)|HxL)磁場（y軸）HyHyH<<8)|HyL)磁場（z軸）Hz=((HzH<<8)|HzL)CRCH：CRC校驗CRCL：CRC38LLHLCRCH：CRC校驗CRCL：CRC校驗低位地址XYZXYZXYZD0D1

D2D3D0高電平寬D1高電平寬D2