寫作手術(shù)導(dǎo)航目鏡系統(tǒng)

UniversityofScienceandTechnologyAdissertationformaster’sAGoggleNavigationSystemforAGoggleNavigationSystemforCancerResectionSurgeryJunbinPrecisionFinishedJune2,摘摘（HMDCCDCMOS780nm的激光光源組成。CCD相機與CMOS相機分別用于獲取熒光圖像與背景圖像，通過配準把融合的圖像實時地：熒光成像 腫瘤邊 導(dǎo)航目鏡系IOverthelastfewyears,near-infrared(NIR)fluorescenceimaginghaswitnessedrapidgrowthandisalreadyusedinclinicaltrialsforvariousprocedures.However,mostclinicallycompatibleimagingsystemsareoptimizedforlargeandcannotbeemployedsuchasduringheadandneckoncologicsurgeriesbecausethesystemisnotabletoimageinsidedeepcavitiesorallowthesurgeonaccesstocertaintumorsduetothelargefootprintofthesystem. ethelimitationofnowexistimagingsystem,Wedescribeaportablefluorescencegogglenavigationsystemfortumormarginassessmentduringoncologicsurgeries.Thesystemconsistsofacomputer,aheadmountdisy(HMD)device,anearinfrared(NIR)CCDcamera,aminiatureCMOScamera,anda780nmlaserdiodeexcitationlightsource.ThefluorescenceandthebackgroundimagesofthesurgicalsceneareacquiredbytheCCDcameraandtheCMOScamerarespectively,co-registered,anddisyedontheHMDdeviceinreal-time.Thetechnicalfeasibilityoftheproposedgogglesystemistestedinanexvivotumormodel.Ourexperimentsdemonstratethefeasibilityofusingagogglenavigationsystemforintraoperativemargindetectionandsurgicalguidance.:fluorescenceimaging;tumormargin;gogglenavigation目摘 目 第一 緒 課題背 課題研究的目的和意 國內(nèi)外研究現(xiàn) 本課題的目標和主要工 第二 近紅外熒光成像技 引 熒光成像系統(tǒng)概 熒光成像系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)及系統(tǒng)組 視場 近紅外激發(fā)輻射 熒光激發(fā)光 熒光成像相 熒光成像濾光 系統(tǒng)原理及實 系統(tǒng)的硬件部 光 相機與鏡 濾光 系統(tǒng)的軟件部 相機的控制模 圖像處理算法模 模擬手術(shù)現(xiàn)場的工作流 第四章生物組織的光學(xué)特性及仿體的生物組織的光學(xué)特 生物組織光學(xué)仿體的流 第五章實驗設(shè)計部 ICG水溶液的熒光特性分 實驗?zāi)?實驗儀 實驗步 實驗結(jié) ICG水溶液的熒光強度對 實驗?zāi)?實驗儀 實驗步 實驗結(jié) 結(jié)果分 熒光成像系統(tǒng)配準誤差分 實驗?zāi)?實驗步 實驗結(jié) 結(jié)果分 熒光成像系統(tǒng)分辨率測 實驗?zāi)?實驗步 實驗結(jié) 結(jié)果分 第六章總結(jié)與展 參考文 致 在讀期間的學(xué) 與取得的科研成 第一章緒論課題背，這比瘧疾、和結(jié)核病導(dǎo)致的人數(shù)還要高，而且每年還有1000多萬人被確診為患者，在這龐大的數(shù)據(jù)當中，超過60%的病例主要集中在亞洲、非洲以及南美洲等中低收入國家，其國的新增病例和人數(shù)首當其沖。中國目前每6分鐘內(nèi)就有一人被確診為，每天將近有8500人成為癌常深入，的預(yù)防、診斷、治療等都取得了相當大的進展，這主要得益于力支持，腫瘤的放射治療技術(shù)已經(jīng)取得了性的進步。隨著放療精度的日益提170來的新藥。此外，還有大約1000種抗癌藥物及在研發(fā)過程中。很多最新開發(fā)的抗癌藥物，有效地消除了、疼痛、等副作用，給予患者較高的 課題研究的目的和意以最大限度減少患者為目標的微創(chuàng)治療和將降至最低點的無創(chuàng)治療已成近年醫(yī)領(lǐng)的新療。于在創(chuàng)無創(chuàng)療程沒有生確定位一直是國際上的問題。外科手術(shù)過程中外科醫(yī)生主要依據(jù)組織的色澤、提高手術(shù)成功率、降低手術(shù)、減少醫(yī)療費用、避免手術(shù)意外發(fā)生、促進2002頓BethIsraelDeaconessFLARETM在20092008得者錢永健先生報告了如何用熒光顯微鏡成像引導(dǎo)切除熒光標記的小鼠腫瘤組織，開啟了光學(xué)分子影像技術(shù)在手術(shù)導(dǎo)航領(lǐng)域的先河。2011手術(shù)導(dǎo)航的原型系統(tǒng)，并成功應(yīng)用到癌的臨床手術(shù)中。中國分子影像團隊根據(jù)前期在分子影像領(lǐng)域的研究基礎(chǔ)，頓Frangioni國Fluoptics。FLARETM系統(tǒng)首先是由波士頓BethIsraelDeaconess醫(yī)學(xué)中心和喬治亞州立大學(xué)在2002年研制成功，F(xiàn)LARE是fluorescence-assistedresectionandexploration的縮寫，即熒光輔助切除和探測。構(gòu)，還能顯示肉眼看不到的近紅外熒光，并且能夠在彩像上。FLARETM系統(tǒng)的基本組成：⑴400W40000lux400～650nm，其二三近紅外激發(fā)光源之二，技術(shù)參數(shù)是光強度14mW/cm2，波長800nm(745～像CCD，400～650nm峰值量子率效高,700nm近紅外CCD，689～725nm峰值量子率效高，和800nm近紅外CCD，800～848nm峰值量子率效高,共三種CCD640×480125×125μm(x,y)625×625μm(x,y)15Hz、NIR100μsec8sec，免持光學(xué)自動變焦FluobeamGrenobleFluopticsFluobeam至飛摩爾級（10-15）的熒光信號開放式設(shè)計。成像速度快，10ms-1s即可完成點，能夠在白光下直接檢測。目前，F(xiàn)luobeam成像系統(tǒng)分為Fluobeam700和Artemis手持式成像系統(tǒng)是世界上首個同時全色和熒光的醫(yī)療成像系659×494330000pixels、圖像輸出5.6x5.6μm、幀頻5～Novadaq探測成像系統(tǒng)（Novadaq'sSPYImagingSystem）是由NovadaqInc.研制，是目前第一個，也是唯一一個被FDA進皮瓣血運的重要工具。還可應(yīng)用于移植，小兒外科和泌尿外科等領(lǐng)域。ThePhotodynamicEyeThePhotodynamicEye成像系統(tǒng)是由光電研制，主要用于等領(lǐng)域，其圖像感受器是CCD，發(fā)射光源是LED。本課題的目標和主要工第二章近紅外熒光成像技術(shù)引分子影像技術(shù)按成像原理的不同可分為光學(xué)、核醫(yī)學(xué)和磁（MRI）成像為熒光標記物的提供了方便。熒光成像系統(tǒng)概在700nm到900nm的熒光造影劑，圖2.1所示的是一個典型的反射式熒光成像2.1tobackgroundratio，SBR)相對高等優(yōu)點，有可能成為未來臨床醫(yī)學(xué)在體實時熒光成像系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)及系統(tǒng)組像系統(tǒng)通過CCD相機直接某個方向的光子投影信號由于其開發(fā)和操作簡單以可用于體外培養(yǎng)細胞實驗,因而在熒光成像中得到了廣泛的應(yīng)用。視場有限像素的CCD相機來說，對分辨率的要求也會降低。近紅外激發(fā)輻熒光激發(fā)光發(fā)光二極管（LED：LED（能達到數(shù)十毫瓦以上，譜約束（半寬最大值[FWHM]<50nm在消費市場上所占的份額使得它們在性能和封裝尺寸上都有比較大的優(yōu)勢。然把LED是LEDLED[FWHM]LEDLEDLED激光二極管（LDLED，LD寬通常比較窄并且很難被集成，高功率的激光器價格昂貴，而且很容易安全鏡式掃描系統(tǒng)如下圖2.2所示：2.2射熒光信號的角度有一定差別，所以會引起一定的視差偏差效應(yīng)，通過適用f-theta熒光成像相rms熒光成像濾透射率能夠達到90%以上（OD6）并且有一個接近垂直的變化坡度，當然這種入射角度：入射光線和濾光片表面法線之間的夾角。當光線正入射時，入射角為0。（CWL（FWHM際使用過程中并非公差越小越好，公差越小，制造難度越大，成本越高。用戶學(xué)者也投入到了近紅外光譜（波段范圍在700-1000nm）的研究。該研究主要致 （ICG，然它并不是很理想的熒光造影劑，但是它是目前唯一被食品藥品管理局表 常用的近紅外熒光造影劑及其理化與光學(xué)特性吲哚菁綠（ICG）的理化特吲哚菁綠，英文名IndocyanineGreen(ICG)，是三羧花系中的一種暗綠酸基團，這種復(fù)雜的結(jié)構(gòu)使得吲哚菁綠具有兩性分子特性：水溶性和親脂性[8]2.3哚菁綠主要為單體呈現(xiàn)，如果濃度達到100μM，吲哚菁綠就會形成低聚物，而吲哚菁綠（ICG）的光學(xué)特吲哚菁綠的吸收光譜特性主要依賴于ICG的濃度與溶劑的性合過程一旦發(fā)生，就會影響ICG在水溶液中的吸收光譜形狀。其吸收峰值便會隨著ICG濃度的增加而減少。如圖2.4所示[8,10不同濃度的ICG水溶液的吸收光譜曲線圖。當ICG在水溶液中處于單體情況時，其吸收峰值在785nm，而當ICG在水溶液中發(fā)生聚合時，其吸收峰值便會降低到690nm。如果在ICG水溶液中同時又加入蛋白時，其吸收峰值就會達到805nm或810nm，主要原因在于蛋白與ICG的粘合會減少ICG聚合物的形成。因此，通過靜脈注射之后，ICG溶液的吸收波峰就會發(fā)生從780nm805nm偏移。在水溶液中，ICG的發(fā)射光譜的峰值能夠達到810nm或820nm[11-19]，同樣通秒內(nèi)，ICG發(fā)射光譜的峰值發(fā)生快速的偏移，能夠達到820nm或830nm，而在注射后的一段時間，其峰值從834nm到826nm有個緩慢的下降之后趨于平穩(wěn)。變化趨勢如下圖2.5所示。2.5測量到一更高波段，中心位于810nm的熒光。那么該熒光是如何產(chǎn)生的呢？S0hvEXS2S1*S0hvEX為入射光光子的頻率，為產(chǎn)生的熒光的頻率。前的電子從基態(tài)S0（通常為自旋單重態(tài)躍遷至具有相同自旋多重度的激發(fā)態(tài)S2*。后一個式子為熒光產(chǎn)生步驟，表示處于激發(fā)態(tài)S2*的電子可以通過各種不同的途780nm，光吲哚菁綠（ICG）熒光介質(zhì)，通常選擇的光源波段為780nm。激光器發(fā)出的點狀 明光源設(shè)計主要由兩部分構(gòu)成，LED和帶通濾光片。，LED是發(fā)光體，帶通濾光片只允許其特定范圍波段的光透過去，通常選擇的透過波段范圍在本系統(tǒng)選定的激光器為長春新產(chǎn)業(yè)光電技術(shù)生產(chǎn)的MDL-III型紅外激光器（785nm200mW3.23.2相機與本系統(tǒng)的設(shè)計需要由兩個相機來實現(xiàn)，熒光成像相機與普通CMOS相機。基于的熒光成像相機為維視數(shù)字圖像技術(shù)（Microvision）生產(chǎn)的MV-VEM033SM/SCGigE小型千兆網(wǎng)工業(yè)數(shù)字相機。該相機的感光元件為SONYICX618CCD傳感器，該傳感器的最大特點就是靈敏度高，近紅外感光能力強，其光譜響應(yīng)曲線如下圖3.3所示。3.3CCD從圖中可以看出，該相機在近紅外波段600nm左右具有很強的感光能力，并且對于800nm波段的近紅外光，其感光效果也能達到60%以上，同時這款相機不僅輕表 CCD相機的主要性能參相機型號MV-最大幀率最高分辨率信噪比像素尺寸可編程控制傳感器類型光學(xué)尺寸熒光成像相機被固定于距離工作臺面40cm左右的位置，為了能夠得到一個較大（≥20×20cm2）范圍的視場（FOV，對相機鏡頭的焦距有特別的要求。視場的大小與焦距的關(guān)系可用如下圖3.4描述。3.4鏡頭焦距f（鏡頭到物體距離相機CCD尺寸物體高度本系統(tǒng)所選擇的鏡頭焦距為5mm的定焦鏡頭，其光圈可調(diào)范圍為F1.4至F16,寬3.2mm*高2.4mm，對角線4mm，不過，這里不是普通的“1英寸=25.4mm”，表 的光學(xué)尺寸所對應(yīng)的靶面與對角線尺光學(xué)尺寸（英寸靶面尺寸對角線長度186 視場大小系統(tǒng)選定的另一款普通CMOS相機是由市奧尼電子工業(yè)生產(chǎn)的尼ANC酷睿HD1080P清頭，該相機采用的是CMOS傳感器，像素能達200萬，最大分辨率能夠達到1600×1200，采用USB接口，連接電腦方便，并且濾光對于該導(dǎo)航目鏡系濾光片的應(yīng)用主要用于獲取800nm以上的近紅外為從Thorlabs上訂購的一款優(yōu)質(zhì)長波通濾光片，型號為FELH0800，截止波長為800nm，該濾光片的內(nèi)部直徑為21.1mm，能夠很好地被安裝于鏡頭與CCD相機的接口處，且不會影響相機與鏡頭之間的固定。該濾光片的光學(xué)特性如下圖3.5所示。括相機的參數(shù)（幀數(shù)，時間與增益）控制。圖像處理算法模塊主要實現(xiàn)對采相機的控制數(shù)的調(diào)整。CCD相機的控制流程圖如下圖3.6所示。功能。使用這個類可以實現(xiàn)以下功能：選擇源（機、設(shè)置參數(shù)tVidCapDevListPtrgetAvailableCaptureDevices()const;枚舉系統(tǒng)中可用的設(shè)備 打開設(shè) 打開設(shè) 打開設(shè)boolisDevValid()const;判斷設(shè)備是否有效boolisDevOpen()const;判斷設(shè)備是否打開boolcloseDev(); 關(guān)閉設(shè)備boolshowDevicePage(HWNDhParent=0boolsetHWND(HWNDhwnd); 設(shè)置顯示窗口boolsetWindowPosition(longposx,longposy);設(shè)置顯示位置boolsetDefaultWindowPosition(boolbDefault);鎖定-

boolsetWindowSize(longwidth,longheight 設(shè)置顯示窗boolstartLive(boolshow=true bool boolremoveListener(GrabberListener*pListener,DWORDcallback設(shè)置參boolshowDevicePage(HWNDhParent=0); 可以設(shè)置源，3.7CCDITMAINFOEADER頭包括了位圖文件的類型、大小以及設(shè)備無關(guān)位圖的圖像文件布局。BITMAPFILEHEADER結(jié)構(gòu)體長度固定，為14字節(jié)，其定義和描述如下：typedefstructtagBITMAPFILEHEADER //保留字，必須為0 bf }BITMAPFILEHEADER,typedefstruct bi//指定圖像的大?。ㄒ宰止?jié)為單位 biYPelsPerMeter;//圖像的垂直分辨率，單位是像素每 biClrImportant;//圖像中重要的顏色數(shù)，如果該值為0}BITMAPINFOHEADER,為了獲取CCD相機所到的圖像數(shù)據(jù)信息，可以通過兩種方式來實現(xiàn)。第一種方式可以通過調(diào)用相機SDK的回調(diào)函數(shù)addListener來獲取第二種方式可以圖像處理算法在工業(yè)上，影像系統(tǒng)也被稱為視覺系統(tǒng)，其部分就是圖像處理單元，通波，顏色識別，幾何匹配，灰度匹配，圖像的理解等內(nèi)容，經(jīng)過這些處理后的3.8物在中的位置，為后續(xù)的圖像配準做準備。接著保證已調(diào)整好的CCD相機的顯然，BlobBlob，blobBlob域大小時，面積參數(shù)S(·)可以作為一種度量尺度。S(·)定義為斑塊區(qū)域S(Ri(x,y))f(x, (x,y)Ri(x,(x,y)f(x,y)0,1)周長參數(shù)P(·)也可以作為一種度量目標區(qū)域的特征，P(·)定義為斑塊區(qū)域邊x0M10(Ri(x,y))/M00(Ri(x,y0M01(Ri(x,y))/M00(Ri(x,式中:將矩MpqMpq(Ri(x,y))(x,y)Ri(x,y)f(x,topminy{(x,y)|(x,y)Ri(x,bottommaxy{(x,y)|(x,y)Ri(x,leftminy{(x,y)|(x,y)Ri(x,rightmaxyxy|xyRi(xy)}3.9正。變換的基本變換： 0 H 0

1/

Pz 1/

1/xe

1/ePx Py CvMat*cvGetTransform(constCvPoint2D32f*src，constCvPoint2D32f*dst,CvMat*map_matrix);形頂點坐標，map_matrix表示指向3×3輸出矩陣的指針。函數(shù)

map_matrix

xiyiy

dst(i)(xi',yi'),src(i)(xi,yi),i大多數(shù)醫(yī)學(xué)圖像如X射線、CT、MRI、B超圖像等為均灰度圖像，由于人眼觀察者能從偽彩像中提取的信息。變?yōu)榫哂卸喾N顏色漸變的連續(xù)彩像，并且實現(xiàn)簡單?；叶?彩色映射法是根據(jù)色度學(xué)原理，將原圖像f(x,y)的灰度范圍分段，經(jīng)過紅、綠、藍三種不同變 3.10圖像更易眼觀察與識別。效果圖如下。3.11模擬手術(shù)現(xiàn)場的工作流第四章生物組織的光學(xué)圖4.1光在生物組織中的基本模側(cè)面者的向外到光軌，產(chǎn)生種象原主是于的均性成。分光組中，要光為量，物性散射和非彈性散射，依賴于光量子與組織體分子的相互作用是否發(fā)生能量交表 皮膚組織光學(xué)仿體的發(fā)展歷且可根據(jù)不同規(guī)格大小的模具不同形狀的仿體，唯一的缺點就是流程相脂為基體，TiO2作為散射介質(zhì)，同時添加了相關(guān)的作為吸收物質(zhì)并配合一定（TiO2。二氧化鈦（TiO2）俗稱鈦白粉，是一種白色固體或粉末狀氧化物，可生物組織光學(xué)仿體的流在100ml利用電子天平準確稱取10mgICG100ml配得濃度為0.1mg/ml的ICG水溶液，并用玻璃棒攪拌均勻。杯內(nèi)，同時用移液器準確量取0.56ml濃度為0.1mg/ml的ICG水溶液注入到該玻璃70ml不變。圖4.2模擬腫瘤仿體的（a）仿體在加熱過程中的狀態(tài)（b）仿體再凝固之前的仿體仿體可根據(jù)所選的容器和模具的不同澆鑄成各種形狀，過程通常需要半小時4.3 4.4第五章實驗設(shè)計部分ICG水溶液的熒光特性分實驗分析不同濃度ICG水溶液的熒制不同濃度ICG水溶液的熒光強度實驗純水（蒸餾水）移液器量筒燒杯海洋光學(xué)光譜儀780nm實驗準確配比不同濃度的ICG5組（便于誤0mg/ml濃度如下：單位為mg/ml實驗結(jié)果分得到的熒光強度定量結(jié)果，從圖中可以看出，熒光強度隨著ICG濃度的增加呈現(xiàn)先增后減的趨勢，而當ICG的濃度處于0.008mg/ml范圍內(nèi)時，熒光效果最好。產(chǎn)ICG水溶液的熒光強度對實驗采用本文所設(shè)計的熒光成像系現(xiàn)不同濃度的ICG水溶液的熒光強度定量測量，并與IVISXenogen成像儀所測得的結(jié)果進行對比，分析本系統(tǒng)對近紅外熒光的感光能力以及不同濃度ICG水溶液的熒光光譜特性曲線。實驗純水（蒸餾水）移液器量筒燒杯1.5ml離心管熒光成像系統(tǒng)成像儀780nm實驗準確配比不同濃度的ICG5組（便于誤差分析mg/ml0mg/ml分別配置5選取中間某濃度裝有ICG水溶液的離心管，安置于激發(fā)光源與成像系統(tǒng)相的成像儀IVISXenogen對所配置的不同濃度的ICG水溶液同樣進行了熒光熒光強度的定量分析過程如程圖所示由于影像系統(tǒng)所拍攝得到的是裝有等量不同濃度ICG的離心管處于同一位x1x2x3xn,YMed{x1x2x3xnx((1n2)nYMed{x1x2x3xn1/2[x(n2)x((1n2)n取排好序的序列的中間值作Y為中心點像素灰度的新值,這里的鄰域通常被實驗統(tǒng)計處理所得的結(jié)果，并用進行分析，最后繪ICG度與熒光強結(jié)果從圖中可以看出，用成像儀IVISXenogen光于們所計的熒成像統(tǒng)，主要有方面原因一方面成儀的CCD相機處于-0攝氏度的工作環(huán)境中，有效地降低了暗電流噪聲的影響，使得成像質(zhì)量大提高另一面，相的時間暗箱內(nèi)強的效控更有利拍光強的探測效果都有相同的趨勢，當ICG濃度為0.008mg/ml時，熒光感光效果最好，并且都能拍攝到濃度低于0.0005mg/ml的ICG水溶液所激發(fā)得到的熒光，這些結(jié)果熒光成像系統(tǒng)配準誤差系統(tǒng)的誤差主要源于標記物的表面與模擬腫瘤熒光表面不在同一高度所造成，處不視的CCD與CMOS5.6MS相機的傾角與兩表面高度差給定，配準誤差是可以通過計算得到的。5.6L

HL而XXHLL2H2PX HLf(L2H2)(HHf實驗5.7實驗實驗有明顯的配準誤結(jié)果從的結(jié)果可以看出，當標記物表面與熒光表面處于同一高度時，黑點的熒光成像系統(tǒng)分辨率測5.9紋組總的尺寸如上圖所示。系統(tǒng)的如下圖5.10所示。5.10模擬手術(shù)實實驗過IVISXenogen成像儀進行對比，分析在熒光成像系統(tǒng)下模擬腫瘤手術(shù)的實驗實驗5.11圖表示埋有腫瘤仿體的雞大胸組織被切除后在IVISXenogen成像儀結(jié)果第六章總結(jié)與展望第六章總結(jié)與展望生的手術(shù)能動空間，也為醫(yī)生眼觀測手術(shù)區(qū)域提供了方便。導(dǎo)航目鏡系統(tǒng)對于臨床的檢測與切除會被廣泛的開展與應(yīng)用。TroyanSL,KianzadV,Gibbs-StraussSL,etal.TheFLARE?intraoperativenear-infraredfluorescenceimagingsystem:afirst-in-humanclinicaltrialinbreastcancersentinellymphnodemap[J].Annalsofsurgicaloncology,2009,16(10):2943-2952.StockdaleA,OketokounR,GiouxS,FrangioniJV(2010)Mini-FLARE:acompactandergonomicdual-channelnear-infraredfluorescenceimage-guidedsurgerysystem( VogtPR,BauerEP,GravesK.NovadaqSpyIntraoperativeImagingSystem--currentstatus.ThoracCardiovascSurg.2003;51(1):49-51.NtziachristosV,BremerC,WeisslederR.Fluorescenceimagingwithnear-infraredlight:newtechnologicaladvancesthatenableinvivomolecularimaging[J].Europeanradiology,2003,13(1):朱新建,宋小磊,汪待發(fā),等.[J][J].,2008,32(1):1-張怡,韓彧,趙春林.動物體內(nèi)光學(xué)成像技術(shù)的研究進展[J].生命科學(xué),2006,25-谷懷民,楊思華,向良忠.光聲成像及其在生物醫(yī)學(xué)中的應(yīng)用[J].生物化學(xué)與生物物理進展,2006,33(5):431-437.GiouxS,ChoiHS,FrangioniJV.Image-guidedsurgeryusinginvisiblenear-infraredlight:fundamentalsofclinicaltranslation[J].Molecularimaging,2010,9(5):237.LuoS,ZhangE,SuY,etal.AreviewofNIRdyesincancertargetingandimaging[J].Biomaterials,2011,32(29):7127-7138.AmiotCL,XuS,LiangS,etal.Near-infraredfluorescentmaterialsforsensingofbiologicaltargets[J].Sensors,2008,8(5):3082-3105.DesmettreT,DevoisselleJM,MordonS.Fluorescencepropertiesandmetabolicfeaturesofindocyaninegreen(ICG)asrelatedtoangiography[J].Surveyofophthalmology,2000,45(1):FantiniS,FranceschiniMA.Frequency-techniquesfortissuespectroscopyandimaging[J].Handbookofopticalbiomedicaldiagnostics,2002,7:405-453.AlanderJT,KaartinenI,LaaksoA,etal.Areviewofindocyaninegreenfluorescentimaginginsurgery[J].JournalofBiomedicalImaging,2012,2012:7.AbelsC,FickS,WeidererP,etal.Indocyaninegreen(ICG)andlaserirradiationinducephotooxidation[J].Archivesofdermatologicalresearch,2000,292(8):404-411.WoldetensaeMH,KirshenbaumMR,KramerGM,etal.Fluorescenceimage-guidedphotodynamictherapyofcancercellsusingascanningfiberendoscope[C]//SPIEBiOS.InternationalSocietyforOpticsandPhotonics,2013:85760L-85760L-8.RaoJ,Dragulescu-AndrasiA,YaoH.Fluorescenceimaging<i>invivo</i>:recentadvances[J].Currentopinioninbiotechnology,2007,18(1):17-25.SunY,HatamiN,ElsonDS,etal.Fluorescencelifetimeimagingmicroscopyforbraintumorimage-guidedsurgery[J].Journalofbiomedicaloptics,2010,15(5):056022-056022-5.MaarekJMI,HolschneiderDP,HarimotoJ.Fluorescenceofindocyaninegreeninblood:intensitydependenceonconcentrationandstabilizationwithsodiumpolyaspartate[J].JournalofPhotochemistryandPhotobiologyB:Biology,2001,65(2):157-164.BensonRC,KuesHA.Fluorescencepropertiesofindocyaninegreenasrelatedtoangiography[J].Physicsinmedicineandbiology,1978,23(1):159.呂鐵軍,科,李凱揚.基于吲哚菁綠近紅外熒光特性手術(shù)影像導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計[J].中國組織工程研究,2012,16(52):9802-9806.Andersson-EngelsS,afKlintebergC,SvanbergK,etal.Invivofluorescenceimagingfortissuediagnostics[J].Physicsinmedicineandbiology,1997,42(5):815.FrangioniJV.<i>Invivo</i>near-infraredfluorescenceimaging[J].Currentopinioninchemicalbiology,2003,7(5):626-634.LiuY,NjugunaR,MatthewsT,etal.Near-infraredfluorescencegogglesystemwithcomplementarymetal–oxide–semiconductorimagingsensorandsee-throughdisy[J].Journalofbiomedicaloptics,2013,18(10):101303-101303.GiouxS,CoutardJG,BergerM,etal.FluoSTIC:miniaturizedfluorescenceimage-guidedsurgerysystem[J].Journalofbiomedicaloptics,2012,17(10):106014-106014.LiuY,BauerAQ,AkersWJ,etal.Hands-,wirelessgogglesfornear-infraredfluorescenceandreal-timeimage-guidedsurgery[J].Surgery,2011,149(5):689-698.LiuY,ZhaoYM,AkersW,etal.Firstin-humanintraoperativeimagingofHCCusingthefluorescencegogglesystemandtransarterialdeliveryofnear-infraredfluorescentimagingagent:apilotstudy[J].TranslationalResearch,2013,162(5):324-331.PaR,KhanA,WirthD,etal.Multimodalopticalimagingfordetectingbreastcancer[J].Journalofbiomedicaloptics,2012,17(6): MieogJSD,VahrmeijerAL,HuttemanM,etal.Novelintraoperativenear-infraredfluorescencecamerasystemforopticalimage-guidedcancersurgery[J].Molecularimaging,2010,MiwaM.ThePrincipleofICGFluorescenceMethod[J].OpenSurgic