畢業(yè)設(shè)計(jì)組合機(jī)床自動(dòng)上料液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料第一部分設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)活摘瞞要蓮隨著右科學(xué)催技術(shù)戶的發(fā)湊展，掌人類脅社會(huì)伶進(jìn)入劑了一餃個(gè)以深自動(dòng)魔化和適電子紹技術(shù)槳為標(biāo)勸志的稼新時(shí)宮代。膛自動(dòng)材化機(jī)崖械大男量應(yīng)院用于聰工業(yè)話工程蘭中，厚其中嶺工業(yè)產(chǎn)機(jī)械拜手的劣應(yīng)用漁最為蓮廣泛簽。工側(cè)業(yè)機(jī)柱械手撤是一得種模萍仿人勻手動(dòng)聾作的逮機(jī)器貿(mào)，可撤以取內(nèi)代很含多的年人工京操作凡，并客可以屑取得死更高批的效翠率。我本文疲介紹吵了用虧于夾初持外荷圓件蛇的上顆料機(jī)貢械手壓的設(shè)刑計(jì)。家它采嗎用液赴壓驅(qū)俊動(dòng)，螺PL票C葡系統(tǒng)誘控制順，動(dòng)雷作平雙穩(wěn)，課控制品方便予。帖本文委介紹談機(jī)械蹄手的酸作用他，機(jī)脆械手籍的組獲成和飼分類慢，說(shuō)腔明了毀自由緒度和剛機(jī)械叼手整鴉體座父標(biāo)的近形式店。同嘆時(shí)，緩本文丹給出疑了這益臺(tái)機(jī)幟械手問(wèn)的主攀要性背能規(guī)幟格參煩量。區(qū)介紹杜了自辦動(dòng)上扒料液雄壓機(jī)稿械手文的設(shè)匙計(jì)理稻論與脈方法構(gòu)。簡(jiǎn)細(xì)略的橡討論玻了自溉動(dòng)上興料機(jī)激械手喚的自索動(dòng)控黨制系壁統(tǒng)、慮液壓慕系統(tǒng)木、手骨部、捧腕部伶、手屑臂等拴主要代部件販的結(jié)覽構(gòu)設(shè)森計(jì)。容關(guān)鍵騎詞：時(shí)青機(jī)械釘手，基液壓?jiǎn)杺鲃?dòng)犬，另自由鋤度村AB派ST級(jí)RA漿CT血Wi醉th順t婆he耕d鉛ev嶺el敢op臂me拐nt石o然f航te化ch消no桑lo畏gy膊,凳th夜e品hu遲ma祖n戰(zhàn)so湯ci廈et役y駁en場(chǎng)te送re職d酬a刊mo政de咱rn元e帽ar另f魯or下w畜it環(huán)h讓au條to螺ma仇ti閑on沾w劣it虛h注el主ec初tr脫on晌ic益s鏡te尾ch濕ni服qu租e千fo術(shù)r外ma顧rk允in碗g.纏A某ut噴om爬at籌io巨n殲ma圾ch叮in撤e帝la堤rg井e壯qu蜂an揀ti孫ty徒i忘s算ap裹pl非ie疑d奧in閉i薯nd搬us吳tr趨y廟en訂gi噴ne敢er玉in柱g弟in威si滿de瓦,乳am坊on悅g櫻th挨em量t響he鋪a里pp搬li欺ca殃ti朱on昏o堡f饅th牧e廊in每du畝st酷ry憐m要ac椅hi瓦ne類h攏an吼d饞is詢t痕he令m案os葬t(yī)弱ex淹te楚ns袋iv讀e.北T樹(shù)he遙i岔nd匙u(yù)s費(fèi)tr駕y惡ma召ch乞in愈e嗓of馬a怒k駱in稍d戶of膝m帝im談ic助ry睡h嫩an梅d饒ac絨ti招on數(shù),康ca盾n猴re御pl郵ac密e筑a割lo豬t省of陜a附rt堂if博ic字ia那ls帝o瘦pe良ra建te絨,貿(mào)co壯mb捕in掉in膝g話ca愈n層ob俱ta粗in權(quán)t搬he壓h肯ig陸he觀r波ef等f(wàn)i紐ci籃en扣cy抵.賀Th桐is摩t嚼he污si則s壁in娛tr攻od御uc捷es而t青o燒us聲ed興f幟or蝕c菜li斯pp計(jì)in瀉g由to別h妙ol萄d罵th自e珠ou手ts渴id罩e聯(lián)ci嫂rc行l(wèi)e恭a擦d危es佛ig掉n旦fo率r魔an迷d雀do異wn古a抖nt比ic吐ip梢at鮮in草g谷ma番ch盤in仰e槽ha眾nd草.渴It幻a怕do抄pt頃s念th若e念li齡qu禿id茄p巴re拾ss尖es仍t蛾o在dr呀iv買e,星o光rd現(xiàn)er花in凝g帳a妄pr近oc讓ed杏ur牛e灣co拔nt桿ro累l,猴a托ct值in西g擱st群ea展dy找,津co體nt擴(kuò)ro撤l奶co笛nv憑en訂ie緒nc籍e.鄰Th閘e任pa寬pe米r牙in壟tr寺od快uc士es監(jiān)t泡he餃f相un口ct盈io墓n,誠(chéng)co腐mp醬os呆in盼g照an陳d默cl波as凡si眠fi張ca嬌ti議on道o拼f非th期e辰ma返ni授pu恨la費(fèi)to藝r,也te欣ll祝s亮ou急t誼th匠e誘fr怪ee免-d咬eg毀re麥e斬an反d病th限e奇fo盒rm真o侍f死co調(diào)or誦di圣na蜻te米.A套t姨th薯e再sa溪me街t主im套e,亭th急e餡pa拐pe奪r逐gi薯ve垮s扭ou燙t趟th刮e洽pr牧im紫ar辰y(tǒng)筋sp城ec委if場(chǎng)ic特at意io以n吵pa溫ra銷me脫te瘡r鼓of竿t至hi湖s挽ma鋸ni治pu艱la諸to延r.炮Ar出ti坡cl余e杜in壤tr考o(jì)d根uc靠es弊a陷ut氏ot磚ra蜓ns呈mi并tt殖in剖g墊hy泄dr帶au謙li參c杠de壁si另gn半t快he燙or魚(yú)y腿an終d功me宵th正od順o剝f需th督e析ma情ni紹pu涼la筒to肚r.圣B動(dòng)ri本ef企ly侵d漠is訪cu準(zhǔn)ss熟ed凈a斃ut鉛ot嚷ra池ns蘭mi范tt輸in王g暈ma庸ni騾pu自la框to鑒r沸au接to職ma渡ti號(hào)c使co緩nt城ro氣l嚴(yán)sy爺st興em奏s,任h驗(yàn)yd鞭r(nóng)a愛(ài)ul的ic材s縣ys漆t(yī)e縫m,暢h缺an啦d衫an吉d間wr電is搏t,侮a汪rm驅(qū)a劍nd取t決he腰f艇us門el階ag剖e測(cè)of亮t具h(yuǎn)e晶m短ai惕n翼pa阻rt堆s栗of括s薦tr腥uc迫tu粗re碗d恭es燙ig樂(lè)n,起牲et餐c.符Ke塌y寫(xiě)ph兆ra本se艱：薯隱ma習(xí)ni階pu徹la亂to骨r，協(xié)l芳iq腥ui雨d避pr遇es念se氣s在，少de毅gr蜂ee屢o胖f局fr紅ee滿do族m目錄銀一武緒揀論譽(yù)1始（一渣）研羅究背述景及這發(fā)展臥動(dòng)向盯膽1寸1穴機(jī)器敬人與恩機(jī)械仿手的洲背景漿榴1指2置機(jī)械惱手的皂發(fā)展搖前景富夸1次3蒙機(jī)械患手的揉組成且苦2駛（二觸）液因壓傳緣動(dòng)技傻術(shù)的燒發(fā)展滑動(dòng)態(tài)肚向及咱應(yīng)用正情況匠定3干1液周壓傳輕動(dòng)技余術(shù)的經(jīng)發(fā)展圾動(dòng)態(tài)蘭博3頌2液負(fù)壓傳丹動(dòng)技研術(shù)的刊應(yīng)用獲緣3員（三顛）液浩壓傳耕動(dòng)的媽特點(diǎn)久晶3縮1液直壓傳域動(dòng)的豎優(yōu)點(diǎn)俗俘3焰2液躺壓傳菊動(dòng)的燦缺點(diǎn)圣柄4勁二稅總體意方案拍設(shè)計(jì)惹喜5唉（一可）方灣案設(shè)抬計(jì)幕拐5跟1填黑箱壽結(jié)構(gòu)句組5校2機(jī)德械手徒動(dòng)作蚊及工疫作范欄圍的來(lái)確定株燒5孝3驅(qū)保動(dòng)與委控制社方式庸的選語(yǔ)擇指存5奴（二范）機(jī)禿械手周的運(yùn)發(fā)動(dòng)分星析緣炕6喚三旋機(jī)械麗手手吩部的礙設(shè)計(jì)姓計(jì)算讀需8饅（一救）機(jī)多械手吩手爪供的設(shè)斜計(jì)計(jì)必算高勵(lì)8擾1選它擇手盛爪的惱類型烈及夾青緊裝照置旨芽8妻2夾障緊力披及驅(qū)伸動(dòng)力綿的計(jì)質(zhì)算昆菊10啄3手慈抓夾杯持范處圍計(jì)盡算熔眠11并4機(jī)葬械手能手抓先夾持隔精度握的分住析計(jì)寬算順察12場(chǎng)5彈招簧的景設(shè)計(jì)相計(jì)算由仰12映四卻腕部斧的設(shè)客計(jì)計(jì)牛算績(jī)脫15鬼(一勵(lì))遞腕部藝的結(jié)堡構(gòu)辜佩15殺1概系述腥湖15恰（二購(gòu)）腕蘋部的型設(shè)計(jì)嗓計(jì)算樂(lè)侄15角（三退）革手腕園驅(qū)動(dòng)冊(cè)力的恭計(jì)算鴨捧16灶（四天）笨液壓垃缸蓋尚螺釘詞的計(jì)杰算輕稀16屈（五沉）動(dòng)鋤片和免輸出肯軸的飯連接型螺釘俊的計(jì)舒算踩嘩18雀（六丈）腕屑部軸始承選快擇噸蘇19質(zhì)五畏臂部垂的設(shè)濟(jì)計(jì)計(jì)床算糧般20悟(裙一）嗽臂部逐的結(jié)重構(gòu)岡降20偵1概影述轎布20地（二件）型手臂猴的典蒼型運(yùn)垃動(dòng)機(jī)呈構(gòu)內(nèi)竊20代2臭手臂輪運(yùn)動(dòng)艙機(jī)構(gòu)靜的選冰擇泰幣20步（三夕）伸揚(yáng)縮臂歐機(jī)構(gòu)配結(jié)構(gòu)趣設(shè)計(jì)上共21憶1手茅臂直酒線運(yùn)傳動(dòng)的堪驅(qū)動(dòng)掙力計(jì)稠算驗(yàn)搞21獻(xiàn)2伸枝縮運(yùn)肯動(dòng)液麥壓缸犯工作茫壓力課和結(jié)尾構(gòu)的要確定潮機(jī)22勺（四逗）臂撐部回匪轉(zhuǎn)缸抗的結(jié)捐構(gòu)設(shè)遵計(jì)格勤24梨1臂院部回同轉(zhuǎn)運(yùn)侍動(dòng)的央分析克計(jì)算墻陽(yáng)2棍4份2回徑轉(zhuǎn)缸便尺寸鼓的初裕步確境定簽固25歲3液暫壓缸顫蓋螺斧釘?shù)纳┯?jì)算險(xiǎn)柱2裂5丑4動(dòng)裹片和肚輸出抱軸間刊的連違接螺收釘?shù)陌逊治黾娪?jì)算唯龜2爸6增（五革）臂鞭部升香降缸語(yǔ)的結(jié)妨構(gòu)設(shè)社計(jì)攻克27份1臂貝部升鑰降運(yùn)董動(dòng)的孔分析設(shè)計(jì)算嘗餡2弓7饑2軸虛承的葉選擇扛分析觀單29捆（六敲）底頂座與艷手臂株連接跡處的緞螺栓能直徑傷的確缸定時(shí)珍30臥1計(jì)才算傾躲覆力阿矩足仰30碗2計(jì)華算受區(qū)力最偏大的誕螺栓后承受幼的工殲作載舉荷知媽30尊3確下定每張個(gè)螺雹栓所導(dǎo)需的餃預(yù)緊帆力漫猜30鑒4確障定螺吊栓直倆徑務(wù)摟30饒六鵲液壓確系統(tǒng)拉的設(shè)約計(jì)芒32擴(kuò)（一陽(yáng)）液驕壓系林統(tǒng)簡(jiǎn)蜂介敬奸32笛1液昆壓系循統(tǒng)的題組成剪抵32危2機(jī)愁械手虧液壓迫系統(tǒng)毅的控巴制回棋路乳渡32廟（二址）機(jī)氣械手噸的工英作原飽理分輸析立頑34次1各腸缸運(yùn)優(yōu)動(dòng)過(guò)炮程分旺析陳來(lái)35此七床機(jī)械儲(chǔ)手的丘電氣堵控制亦系統(tǒng)屑設(shè)計(jì)衰37塘（一沸）昂手動(dòng)曲控制奮系統(tǒng)鋼圖可練37判（二跟）酬機(jī)械會(huì)手自砍動(dòng)方惹式狀擾態(tài)圖廳脆37英（三嗓）機(jī)獨(dú)械手聲獨(dú)立妖控制岸面板烏設(shè)計(jì)晉圖壘首38俊結(jié)論欲……按……闊……手……扔……營(yíng)……隱……伶……箱……猜……禽……滲……只……級(jí)……臘……眼40五參考希文獻(xiàn)溫……位……款……世……仗……救……伯……給……府……尾……鋤……皆……笨……秋……撐41畝致幅謝席……啊……寄……疤……柿……唇……式……唉……紀(jì)……庸……霉……砌……翠……弦……止…懸42概一伙緒也論場(chǎng)（一鐘）研施究背鋒景及聞發(fā)展?jié)M動(dòng)向喝1幕機(jī)器段人與竿機(jī)械觸手的效背景拖機(jī)器等人的岸研制幕，2感0世彎紀(jì)5鏡0年鼻代中棋期始哭于美消國(guó)，靈50款年代沈末出蘭現(xiàn)機(jī)煙器人沃的工奉業(yè)產(chǎn)涌品。稻隨后掘，日遼本、換蘇聯(lián)填和歐賽洲各益國(guó)相嚴(yán)繼發(fā)露展該秩項(xiàng)技眾術(shù)。民中國(guó)絨于1磁97喪2年字開(kāi)始偷研制犯機(jī)器評(píng)人。青機(jī)械杜手是拴近幾滅十年綁發(fā)展乎起來(lái)鞋的一愁種高崇科技逃自動(dòng)邁生產(chǎn)掏設(shè)備灘，機(jī)現(xiàn)械手緣是機(jī)副器人仍的一獨(dú)個(gè)非洞常重欄要的舌分支決，它婆的優(yōu)該點(diǎn)是土可以事通過(guò)梳編程哨來(lái)完羊成各貴種預(yù)最期的時(shí)任務(wù)枝，在安構(gòu)造胸和性勝能上悟有了猛人和射機(jī)器議人的驢各自甩優(yōu)點(diǎn)痛，尤鏡其體該現(xiàn)在筍人的獅智能鍋和適價(jià)應(yīng)性汁，機(jī)牌械手鞠作業(yè)箭的準(zhǔn)終確性罰和環(huán)慧境中粘完成閃作業(yè)鏈的能妄力，觀在服你務(wù)中辯國(guó)現(xiàn)恨代化哈荊棘繞有著局不可怕代替執(zhí)的作丸用。遲工業(yè)卷機(jī)械浸手是謊近幾峰十年楚發(fā)展悶起來(lái)耗的一臺(tái)種高肺科技?jí)抛詣?dòng)梯生產(chǎn)貧設(shè)備乒。工機(jī)業(yè)機(jī)誕械手導(dǎo)也是摔工業(yè)肆機(jī)器概人的察一個(gè)秒重要宣分支枝。他叼的特賀點(diǎn)是果可以盛通過(guò)及編程篇來(lái)完恥成各娃種預(yù)議期的釣作業(yè)問(wèn)，在擦構(gòu)造雅和性綿能上怎兼有申人和葵機(jī)器銀各自專的優(yōu)培點(diǎn)，朋尤其胞體現(xiàn)辟在人俯的智都能和溪適應(yīng)值性。揮機(jī)械千手作虧業(yè)的都準(zhǔn)確咳性和腫環(huán)境挖中完亮成作句業(yè)的凳能力未，在狀國(guó)民邁經(jīng)濟(jì)丙領(lǐng)域癢有著約廣泛宏的發(fā)葛展空常間。澆機(jī)械居手的性發(fā)展辯是由蔬于它昨的積聚極作油用正廚日益祝為人悉們所茅認(rèn)識(shí)刺：其冷一、貞它能撒部分括的代價(jià)替人重工操喂作；錄其二窯、它足能按求照生需產(chǎn)工衣藝的高要求幼，遵踐循一四定的癢程序知、時(shí)歲間和矩位置逃來(lái)完模成工套件的飼傳送尖和裝蠅卸；墓其三勿、它流能操伶作必橡要的境機(jī)具邪進(jìn)行趟焊接存和裝鴨配，窩從而五大大測(cè)的改焰善了撕工人毛的勞枕動(dòng)條上件，侄顯著瓜的提放高了摟勞動(dòng)相生產(chǎn)擋率，銹加快桑實(shí)現(xiàn)郵工業(yè)品生產(chǎn)花機(jī)械飲化和神自動(dòng)燦化的湯步伐犬。因皺而，知受到紫很多校國(guó)家堅(jiān)的重證視，刪投入中大量腹的人亂力物炮力來(lái)室研究爪和應(yīng)郊用。薯尤其麻是在論高溫邪、高繼壓、苦粉塵槽、噪秒音以宜及帶挖有放疏射性諷和污弄染的澤場(chǎng)合糕，應(yīng)木用的搬更為佳廣泛頑。在恐我國(guó)蘆近幾榜年也煮有較潔快的吐發(fā)展勾,并屆且取非得一役定的暖效果遙，受浴到機(jī)雹械工胡業(yè)的解重視形。謀2牢機(jī)械后手的掩發(fā)展胡前景澆工業(yè)山機(jī)械刺手性爸能不額斷提場(chǎng)高光(著高速霧度、擇高精扛度、毅高可坊靠性脾、便艇于操慢作和勞維修延)纖，而魚(yú)單機(jī)尿價(jià)格池不斷剖下降傲，平嶼均單劫機(jī)價(jià)握格從料91蕉年的糕10姓.3引萬(wàn)美爹元降滾至之97敏年的蹦6墨.縱5已萬(wàn)美喉元。蔑機(jī)械爭(zhēng)結(jié)構(gòu)憶向模璃塊化作、可奴重構(gòu)轉(zhuǎn)化發(fā)氧展。怪例如流關(guān)節(jié)槳模塊冒中的塔伺服秀電機(jī)煩、減俊速機(jī)作、檢出測(cè)系包統(tǒng)三漂位一害體化堵:講由關(guān)糧節(jié)模勾塊、豬連桿回模塊稅用重潑組方故式構(gòu)寧造機(jī)差器人酬整機(jī)妙;妖國(guó)外烘已有塔模塊車化裝懂配機(jī)分器人搖產(chǎn)品辜問(wèn)市簽。召工業(yè)型機(jī)械枝手控搜制系藝統(tǒng)向妻基于社PC推機(jī)的嚷開(kāi)放斑型控弓制器竄方向塵發(fā)展點(diǎn)，便手于標(biāo)砌準(zhǔn)化喉、網(wǎng)長(zhǎng)絡(luò)化薦;愈器件狐集成恢度提氏高，露控制伴柜日喜見(jiàn)小勤巧，撐且采遭用模吉塊化約結(jié)構(gòu)刺；大遼大提懷高了浩系統(tǒng)儲(chǔ)的可玩靠性館、易束操作斑性和黑可維告修性窄。餅機(jī)械導(dǎo)手中購(gòu)的傳提感器蹈作用吼日益手重要膊，除浸采用峽傳統(tǒng)遍的位羨置、互速度金、加懲速度暖等傳慈感器割外，勿裝配土、焊正接機(jī)睛器人少還應(yīng)奉用了糞視覺(jué)灰、力知覺(jué)等馳傳感承器，乘而遙諸控機(jī)選器人混則采獨(dú)用視濤覺(jué)、楊聲覺(jué)鞏、力城覺(jué)、拌觸覺(jué)腸等多同傳感并器的葵融合編技術(shù)膊來(lái)進(jìn)導(dǎo)行環(huán)武境建蔽模及榆決策圾控制碎多傳色感器悲融合邁配置單技術(shù)后在產(chǎn)艱品化鉤系統(tǒng)違中已奉有成聞熟應(yīng)燈用。缸當(dāng)代紅遙控遲機(jī)器蘋人系燭統(tǒng)的思發(fā)展怖特點(diǎn)圍不是葵追求臺(tái)全自報(bào)治系俘統(tǒng)，匹而是醬致力稅于操深作者冤與機(jī)劫器人砍的人塌機(jī)交溫互控仰制，爭(zhēng)即遙站控加擇局部慚自主鉆系統(tǒng)多構(gòu)成昌完整惰的監(jiān)撤控遙勸控操嗎作系圣統(tǒng)，殺使智復(fù)能機(jī)題器人交走出煙實(shí)驗(yàn)蔑室進(jìn)蝦入實(shí)岔用化憐階段員。美穿國(guó)發(fā)骨射到坊火星早上的母“靜索杰傲納笑”購(gòu)機(jī)器亦人就誘是這涌種系戚統(tǒng)成亂功應(yīng)獨(dú)用的層最著享名實(shí)騰例。課3阿機(jī)械友手的駛組成獅工業(yè)屈的機(jī)草械手艦由執(zhí)春行機(jī)吼構(gòu)、龍驅(qū)動(dòng)溪機(jī)構(gòu)伍和控盼制機(jī)渾構(gòu)三嫩部分險(xiǎn)組成衡。叫（1島）執(zhí)掉行機(jī)形構(gòu)儲(chǔ)①診手部距既目直接虧與工呼件接竟觸的繁部分欺，一槽般是漏回轉(zhuǎn)斑型或充平動(dòng)州型（撤多為基回轉(zhuǎn)宿型，揭因其得結(jié)構(gòu)萍簡(jiǎn)單拴）。憶手部柏多為帶兩指困（也壯有多暖指）饑；根醒據(jù)需局要分前為外殖抓式獄和內(nèi)妨抓式首兩種歌；也筑可以亡用負(fù)奧壓式酬或真宋空式蛙的空少氣吸恥盤（蘭主要結(jié)用于傷吸冷使的，沿光滑產(chǎn)表面政的零裳件或游薄板鴉零件舍）和壟電磁抄吸盤姿。傳瓜力機(jī)循構(gòu)形卻式教犬多，確常用毯的有炮：滑幣槽杠抱桿式雨、連怠桿杠昌桿式雹、楔那塊杠蘿桿式壘、齒件輪齒魯條平券行連陵桿式薯、內(nèi)事?lián)芜B躁桿式務(wù)、右朽絲杠騎螺母民式、認(rèn)彈簧曾式和游重力烘式。混②給腕部評(píng)是魄連接流手部苦和臂競(jìng)部的益部件陷，并皆可用蒸來(lái)調(diào)蹈節(jié)被清抓物墨體的縫方位光，以鵝擴(kuò)大擦機(jī)械縮手的護(hù)動(dòng)作稱范圍焦，并收使機(jī)進(jìn)械手蕉變的胃更靈坡巧，檔適應(yīng)街性更橡強(qiáng)。折手腕軌有獨(dú)逢立的遇自由尊度。溝有回荒轉(zhuǎn)運(yùn)孫動(dòng)、控上下效擺動(dòng)嘩、左積右擺佩動(dòng)。娘一般竟腕部刮設(shè)有兩回轉(zhuǎn)傷運(yùn)動(dòng)淋再增合加一多個(gè)上饒下擺幟動(dòng)即擦可滿叛足工換作要緩求，婆有些地動(dòng)作雨較為額簡(jiǎn)單擴(kuò)的專作用機(jī)勿械手劣，為緊了簡(jiǎn)國(guó)化結(jié)雕構(gòu)，寺可以酒不設(shè)紋腕部擦，而保直接驅(qū)用臂麥部運(yùn)邁動(dòng)驅(qū)京動(dòng)手分部搬影運(yùn)工平件。愚目前妄，應(yīng)霜用最宮為廣醋泛的漿手腕受回轉(zhuǎn)煩運(yùn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)燥為回英轉(zhuǎn)液匪壓（壁氣）揚(yáng)缸，滲它的最結(jié)構(gòu)索緊湊掘，靈偷巧但雹回轉(zhuǎn)簡(jiǎn)角度石?。?zhǔn)一般摘小于井2舒70嚼0寨）,危并且況要求惜嚴(yán)格畝密封瓶，否斗則就睛難保爬證穩(wěn)紗定的腫輸出雀扭距梢。因何此在魔要求勇較大界回轉(zhuǎn)煉角的話情況婚下，濕采用件齒條斬傳動(dòng)殼或鏈訴輪以把及輪虜系結(jié)象構(gòu)。盈③閣臂部份隆手撕臂部業(yè)件是丙機(jī)械液手的膠重要蝕握持遺部件之。它贈(zèng)的作脅用是奴支撐哪腕部窩和手筆部（郊包括漆工作滋或夾拋具）壯，并縮帶動(dòng)誘他們播做空啄間運(yùn)陷動(dòng)。嫌臂部支運(yùn)動(dòng)棟的目閃的：意把手傳部送暖到空觀間運(yùn)芽動(dòng)范滔圍內(nèi)判任意腫一點(diǎn)據(jù)。如遭果改去變手啞部的宰姿態(tài)涉（方森位）殖，則士用腕胳部的蚊自由亞度加費(fèi)以實(shí)嘗現(xiàn)。清因此漫，一害般來(lái)蹲說(shuō)臂洋部具逢有三嶼個(gè)自第由度爺才能父滿足沉基本煉要求倒，即競(jìng)手臂畢的伸裁縮、仰左右擾旋轉(zhuǎn)婦、升胡降（僚或俯螞仰）零運(yùn)動(dòng)帖。礙手臂圍的各最種運(yùn)虎動(dòng)通充常用粥驅(qū)動(dòng)防機(jī)構(gòu)流（如勿液壓剖缸或兩者氣貌缸）訴和各聞種傳細(xì)動(dòng)機(jī)營(yíng)構(gòu)來(lái)快實(shí)現(xiàn)技，從哈臂部杜的受決力情成況分揪析，包它在諸工作財(cái)中既衣受腕摟部、銜手部換和工誼件的挪靜、挽動(dòng)載校荷，未而且棟自身趨運(yùn)動(dòng)衰較為轉(zhuǎn)多，維受力友復(fù)雜別。因籃此，答它的感結(jié)構(gòu)摩、工幕作范肯圍、揪靈活洞性以特及抓厲重大慎小和枯定位商精度疑直接堂影響絕機(jī)械螺手的炮工作鉛性能蒼。應(yīng)④喊行走可機(jī)構(gòu)愉有爪的工堪業(yè)機(jī)改械手賄帶有創(chuàng)行走嚼機(jī)構(gòu)鵝，我日國(guó)的單正處藥于仿置真階剛段。類（二區(qū)）液擾壓傳兼動(dòng)技沈術(shù)的宮發(fā)展木動(dòng)態(tài)布向及奮應(yīng)用達(dá)情況妙1液紡壓傳丙動(dòng)技莖術(shù)的哲發(fā)展功動(dòng)態(tài)綱近年茶來(lái)，抓液壓譜傳動(dòng)屑由于肯應(yīng)用貓了電爸子技擋術(shù)、娛計(jì)算恭機(jī)技月術(shù)、畫(huà)信息醬技術(shù)殃、自攔動(dòng)控照制技倒術(shù)、扯磨差照磨損授技術(shù)勝及新古工藝員、新體材料論等后縮取得泉了新壞的發(fā)皂展，而使液胸壓系潔統(tǒng)和酷元件第在水青平上影有了宮很大旅提高且，它凡已經(jīng)癥成為遷工業(yè)餅機(jī)械夕、工此程建滲設(shè)機(jī)紹械及棉國(guó)防扛尖端舟產(chǎn)品撞不可附缺少橋的重附要手不段。越液壓旨傳動(dòng)咳向自現(xiàn)動(dòng)化艱、高斷精度豐、高緊速化字、高夏功率字密度丘（小披型化吼、輕墊量化仇）方蠶向發(fā)庭展，樹(shù)是不糟斷提洽高它溉與電居傳動(dòng)清、機(jī)膽械傳側(cè)動(dòng)競(jìng)吳爭(zhēng)力材關(guān)鍵想。液勢(shì)壓技?jí)炐g(shù)作停為現(xiàn)巾代傳介動(dòng)與蠶控制鄭的重桐要組撫成部監(jiān)分，省將不爹斷擴(kuò)萌大應(yīng)虎用領(lǐng)經(jīng)域，矮保持禿強(qiáng)大短的競(jìng)?cè)疇?zhēng)力虎，不友斷向狂前發(fā)姜展。濱2液策壓傳通動(dòng)技方術(shù)的腫應(yīng)用框液壓妹傳動(dòng)伏技術(shù)棄發(fā)展攪到今態(tài)天已卷經(jīng)擁嘆有較眠為完淡善的盆理論展和實(shí)杰踐基觸礎(chǔ)。草雖然摘液壓吹傳動(dòng)卸還存崇在一義些缺挑陷，什但總睬體上必優(yōu)點(diǎn)色還是刻蓋過(guò)支了缺克點(diǎn)。極正因表為液晴壓傳詢動(dòng)具諸有很擾多機(jī)菠械傳拋動(dòng)所招不具奉備的潤(rùn)優(yōu)點(diǎn)革，液就壓傳貓動(dòng)技蠶術(shù)在見(jiàn)機(jī)械數(shù)工業(yè)狠的各且個(gè)領(lǐng)甲域得旺到了艙廣泛捎的應(yīng)短用，骨如：啊礦山索機(jī)械飲、工益程機(jī)罰械、較冶金參機(jī)械量、建蘆筑機(jī)牌械、后起重椒機(jī)械炕等。羊液壓誠(chéng)技術(shù)融的應(yīng)鋪用實(shí)恢現(xiàn)了舒從手詞動(dòng)到階半自倚動(dòng)化比、自表動(dòng)化瘋的逐烈步發(fā)揪展，善從而艇也推欄動(dòng)了風(fēng)機(jī)械咱工業(yè)挨的向臘前發(fā)嫂展。胳在整袍個(gè)機(jī)藝械傳酬動(dòng)工匠程中醉，液兼壓傳指動(dòng)技繩術(shù)扮鍵演了賀舉足拜輕重間的角疊色。亂（三之）液正壓傳演動(dòng)的憑特點(diǎn)理1液為壓傳圾動(dòng)的狗優(yōu)點(diǎn)態(tài)液壓部傳動(dòng)耐技術(shù)設(shè)與傳悟統(tǒng)的抄機(jī)械篇傳動(dòng)政相比腿，液功壓傳菜動(dòng)操斥作方率便簡(jiǎn)壩單，功調(diào)速偶范圍愉廣，趙很容為易實(shí)侄現(xiàn)直社線運(yùn)曠動(dòng)，恢具有顏?zhàn)詣?dòng)先過(guò)載趣保護(hù)信功能棒。液悔壓傳混動(dòng)容孝易實(shí)鉆現(xiàn)自鉆動(dòng)化逗操作喝，采布用電真液聯(lián)偶合控枝制后悔，可惰以實(shí)坡現(xiàn)更音高程瓣度的映自動(dòng)羞控制平以及古遠(yuǎn)程柏遙控指。液鞋壓傳痰動(dòng)系般統(tǒng)可描以靈痛活布同置各符個(gè)元乏件，誓由于鐮工作盟介質(zhì)喝為礦提物油性，良幻好的行潤(rùn)滑旋條件策延長(zhǎng)弟了元送件的自使用硬壽命析。娛2液女壓傳右動(dòng)的來(lái)缺點(diǎn)羞由于豈液壓艇傳動(dòng)天的工陵作介撲質(zhì)是效流體仍礦物莖油，貫因而還沿程風(fēng)、局莊部阻可力損喜失和羅泄漏測(cè)較大凱，泄間漏的里礦物竭油將獸直接袖對(duì)環(huán)邪境造估成污源染，烤有時(shí)閥候還娛容易拖引發(fā)鍋各種勵(lì)安全舉事故減。液摘壓油殲受溫滴度的秘影響膊很大呀，因揚(yáng)而不匪能在自很高器或很的低的繪溫度小條件剃下工寒作。悶因?yàn)榍谝簤翰队痛婵显谝婚w定的立壓縮柔性，昏所以頸液壓脊傳動(dòng)哨的傳驢動(dòng)比款不恒造定，修不能泳保證筆很高造的傳并動(dòng)精暈度。犧密封料狀況狐的好遮壞對(duì)槳液壓趁傳動(dòng)水影響尾很大戶，因源而液意壓元泉件必黎須具沒(méi)有較弟高的傍制造折精度填。液剛壓傳模動(dòng)的餃故障緩排除格不如上機(jī)械想傳動(dòng)罩、電解氣傳唉動(dòng)那面樣容屯易，言因此柄對(duì)維膽護(hù)人怎員有樸較高捕的技預(yù)術(shù)水惠平要纖求。騎二加總體避方案稈設(shè)計(jì)鍵（一抹）方鉛案設(shè)濃計(jì)際黑箱讓結(jié)構(gòu)錄如下紗圖所辰示叮圖2泰.1箭設(shè)錫計(jì)方皺案瞧2機(jī)使械手霸動(dòng)作看及姻工作遍范圍點(diǎn)的確換定紫工件俯首先功被機(jī)拉械手賞夾持酸，然扒后再錯(cuò)隨之改一起駝運(yùn)動(dòng)籃。其晝周期周運(yùn)動(dòng)皮可以香表現(xiàn)筒為（帽按動(dòng)掩作順曠序）賽：訓(xùn)夾緊頭工件隱-手注腕回摧轉(zhuǎn)-場(chǎng)大臂干上升深-大本臂回興轉(zhuǎn)-蕩手臂密延伸爆-放哭松工傘件-伯手腕珠反轉(zhuǎn)匆-手彎臂收拔縮-豆大臂劫反轉(zhuǎn)晉-大鋸臂下狼降。隔機(jī)械裁手的繩工作魯范圍納根據(jù)謀工藝星要求尖和操圣作運(yùn)悼動(dòng)的苦軌跡帆來(lái)確襪定。刷一個(gè)搬操作嚇運(yùn)動(dòng)紡的軌成跡是刺幾個(gè)樣動(dòng)作范的合叮成，捧在確字定的舅工作叉范圍惹時(shí)，墊可將批軌跡認(rèn)分解趁成單惕個(gè)的證動(dòng)作濕，由厲單個(gè)評(píng)動(dòng)作絲的行胃程確掃定機(jī)護(hù)械手軋的最噸大行籍程。添本機(jī)炭械手海的動(dòng)已作范舒圍確叫定如箭下：介手臂離伸縮惜行程庸范圍填0-抹50屯0m靠m；錯(cuò)手臂鉤升降聚行程榜范圍玉0-啟30塔0m耀m；詳手臂當(dāng)回轉(zhuǎn)會(huì)行程燒范圍持0-醒90自o霞；雙手腕唱回轉(zhuǎn)天角度劈范圍本90賽o也；扎3嬌驅(qū)動(dòng)例與控求制方嫁式的姑選擇脖傳動(dòng)鑒系統(tǒng)蔬如果寨機(jī)械佩手采響用機(jī)響械傳蓬動(dòng)，罩則自猜由度熊少，值難于憲實(shí)現(xiàn)沃特別訊復(fù)雜耐的運(yùn)限動(dòng)。抬而對(duì)堪于組協(xié)合機(jī)疑床自先動(dòng)上把料的跑機(jī)械攻手，由其工對(duì)件的聚運(yùn)動(dòng)繡需要幕多個(gè)鋪?zhàn)杂蓭ざ炔拍樐芡陱爻桑韫什黄恳瞬蓵x用機(jī)蒼械傳忌動(dòng)方濫案。暖如果掠機(jī)械憤手采六取氣敘壓傳獨(dú)動(dòng)，場(chǎng)由于良?xì)饪亓判盘?hào)記比光壞、電右信號(hào)倍慢得女多六,據(jù)且由亭于空洪氣的兆可壓驗(yàn)縮性爸，工國(guó)作時(shí)祖容易敏產(chǎn)生棋抖動(dòng)某和爬樸行，誰(shuí)造成荷執(zhí)行見(jiàn)機(jī)構(gòu)都運(yùn)動(dòng)疾速度券和定腫位精吸度不繳可靠窩，效剪率也若較低貧。電續(xù)氣傳保動(dòng)必肚須有扭減速恐裝置索和將虛電機(jī)搖回轉(zhuǎn)腐運(yùn)動(dòng)室變成捷直線遷運(yùn)動(dòng)碎的裝睜置，汽結(jié)構(gòu)天龐大談，速繼度不暑易控游制。數(shù)氣液鼠聯(lián)合紫控制收和電茄液聯(lián)雁合控家制則擁使系暖統(tǒng)和霞結(jié)構(gòu)嚴(yán)上很防復(fù)雜控。綜貝上所采述，諒我們征選擇壩液壓廟傳動(dòng)熱方式灶。滔控制麗系統(tǒng)擁也有儉不同記的類印型。止除一滅些專勸用機(jī)郊械手竄外，劣大多限數(shù)機(jī)賢械手緞均需系進(jìn)行啄專門餓的控細(xì)制系焦統(tǒng)的凝設(shè)計(jì)卡。綱根據(jù)司設(shè)計(jì)盤要求陶，洋選擇臺(tái)智能喝控制餐方式而中的清PL謊C推程序童控制啦方式評(píng)，這仍樣可莊以使亡機(jī)械組手的虎結(jié)構(gòu)坐更加物緊湊憂和完廈美。菜手部銀機(jī)構(gòu)森形式色多樣石，但廚綜合扭其總耗體構(gòu)挎型，田可分領(lǐng)為：誓氣吸竟式、滾電磁乘式和秀鉗爪映式蒜3習(xí)種。杯根據(jù)客本組惡合機(jī)積床加例工工軍件的丑特征次（導(dǎo)末衛(wèi)輪方、精枝密鑄濕鋼件邪），卷選擇轉(zhuǎn)鉗爪蓋式手寧部結(jié)孫構(gòu)。偽驅(qū)動(dòng)班方式蝕一般該有四雀種：輸氣壓枕驅(qū)動(dòng)宵、液且壓驅(qū)侄動(dòng)、刃電氣弓驅(qū)動(dòng)達(dá)和機(jī)妙械驅(qū)汪動(dòng)。黃常見(jiàn)張的工貞業(yè)機(jī)截械手湯根據(jù)斤手臂薪的動(dòng)啟作形蠢態(tài)范,壺按坐伍標(biāo)形走式大檔致可內(nèi)以分堵為以淡下役4完種纏:葵(1怎)潛直角禾坐標(biāo)服型機(jī)按械手找;(慮2)稿圓柱認(rèn)坐標(biāo)懂型機(jī)洲械手錄;百(驅(qū)3)徐球坐姿標(biāo)奶(擺極坐旺標(biāo)含)否型機(jī)稠械手圾;佛(4船)箏多關(guān)娛節(jié)型塌機(jī)機(jī)拋械手褲。其悼中圓械柱坐咬標(biāo)型隊(duì)機(jī)械籍手結(jié)算構(gòu)簡(jiǎn)窄單緊云湊仇,廢定位堅(jiān)精度濁較高鋸,柄占地遍面積錘小，車且根兵據(jù)本遙機(jī)械濾手坐翅標(biāo)形己式分鞠析分備析本竄機(jī)械缸手臂新的運(yùn)惕動(dòng)形怖式及拜其組造合情惰況，種采用慢圓柱孤坐標(biāo)往形式陳。隙參考攜《工喝業(yè)機(jī)袖器人趟》表胃9-作6企和表般9-袍7尺，按座照設(shè)囑計(jì)要伴求，釀本機(jī)鴿械手速采用寒的驅(qū)購(gòu)動(dòng)方逗式為玉液壓咐驅(qū)動(dòng)棟，控飽制方遷式為壯固定枝程序牧的歪PL秀C體控制惑，圓朝柱坐休標(biāo)勸形式穩(wěn)?？迹ǘ[）機(jī)錄械手稻的運(yùn)罰動(dòng)分有析普機(jī)械杠手的棗動(dòng)作辣循環(huán)勿（工嫂件平游放）醋：夾羞緊工疑件宴—宇手腕亡上翻善90繭°—欄大臂勇上升垮30厲0m恩m銳—衫大臂淺回轉(zhuǎn)汁90膀°—貿(mào)手臂暈延伸破50卸0m蘆m勤—訓(xùn)放松究工件膠—破手腕夠下翻光90防°—踐手臂巾收縮膝50甜0m局m神—黨大臂糖回轉(zhuǎn)秤90憤°—賊大臂冰下降券30臘0m疏m。誓本機(jī)禿械手鋸的工鴨作頻索率是圍6評(píng)次顏/m癢in憶，即準(zhǔn)10咱s/估次，剛也就哥是說(shuō)牛，要牢在欲10洪s功時(shí)間霉內(nèi)完涌成上窮述工菌作循摔環(huán)圖冒中的分一次繩循環(huán)裂。若后采用成分步摔運(yùn)動(dòng)烈的話毒，那搜么上膚述平映均每莖一個(gè)握動(dòng)作害必須速在負(fù)1.騎25爆s厘內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時(shí)熔，丘；當(dāng)桌兩端序自由叢轉(zhuǎn)動(dòng)皇時(shí)，嘩。借對(duì)于炭本設(shè)挪計(jì)，揪節(jié)距據(jù)自由虎高度質(zhì)，摟于是宮。逗本設(shè)浮計(jì)中遣彈簧宣是兩摔端自枕由轉(zhuǎn)需動(dòng)的竟，遺，故摧彈簧兩穩(wěn)定野性適篇合。喘（8戶）疲漂勞強(qiáng)箏度和蘋靜應(yīng)牲力強(qiáng)寄度的間驗(yàn)算霸對(duì)于刑循環(huán)停次數(shù)運(yùn)較多忍、在宴變應(yīng)爸力下聚工作薪的重賤要彈慚簧，洋還應(yīng)兇該進(jìn)場(chǎng)一步湊對(duì)彈血簧的問(wèn)疲勞比強(qiáng)度男和靜度應(yīng)力劇強(qiáng)度釣進(jìn)行撿驗(yàn)算成（如蝕果變處載荷賄的作拼用次均數(shù)說(shuō)，或址載荷貿(mào)變化永的幅棍度不或大時(shí)喂，可已只進(jìn)配行靜罷應(yīng)力逝強(qiáng)度拘驗(yàn)算氏）。妙由于挽本設(shè)象計(jì)中綿載荷捐的變族化幅址度不古大，瑞因此沾只進(jìn)捆行靜坡應(yīng)力銷強(qiáng)度的驗(yàn)算春。靜品應(yīng)力蛙強(qiáng)度局安全杏系數(shù)愁計(jì)算妖值示的計(jì)什算公城式及販強(qiáng)度組條件權(quán)為與鞋更策堅(jiān)陜饑師礎(chǔ)錦叨憲制柄房陳悲(撕3.末6)皇式中引，乘為彈鋼簧材超料的什剪切盤屈服筑極限杰，賺為最醒大循旅環(huán)切懼應(yīng)力佛，燃為靜挑應(yīng)力偶強(qiáng)度滑的設(shè)甘計(jì)安云全系采數(shù)，躁當(dāng)彈撓簧的演設(shè)計(jì)盯計(jì)算隱和材砍料的圈力學(xué)哨性能勤數(shù)據(jù)忽精確棉性高勿時(shí)，輸取帽；當(dāng)癢精確茅性低挽時(shí)，渾取濟(jì)。惡遠(yuǎn)大沾于祝。關(guān)結(jié)論棗，經(jīng)繡過(guò)校嗓核，冷彈簧芳適應(yīng)豈。糕四素腕部勵(lì)的設(shè)使計(jì)計(jì)局算塘腕部雀的結(jié)輕構(gòu)寇1微概述推腕部鈔是連值接手滋部與段臂部受的部撥件，密起支燥承手刷部的辮作用殖。設(shè)瘋計(jì)腕輕部時(shí)稀要注法意以動(dòng)下幾恢點(diǎn)：孩（1?。┦两Y(jié)構(gòu)沿緊湊樣，重閃量盡血量輕怎。妖（2假）膠轉(zhuǎn)動(dòng)巧靈活捐，密獸封性足要好饑。執(zhí)（3賺）騙注意噸解決憲好腕視部也暮手部劃、臂趣部的嶄連接橡，以煙及各鴿個(gè)自圖由度刃的位辨置檢幟測(cè)、獵管線剪的布贏置以醒及潤(rùn)艱滑、齒維修釘、調(diào)腰整等怎問(wèn)題蛇推喜干限箭陶（4棋）三要適第應(yīng)工筍作環(huán)注境的測(cè)需要業(yè)。賊炕另外旅，通增往手憂腕油提缸的臟管道斗盡量籠從手凡臂內(nèi)浪部通嚼過(guò)，近以便公手腕烈轉(zhuǎn)動(dòng)征時(shí)管哀路不典扭轉(zhuǎn)絞和不戚外露尤，使心外形英整齊壞。拖（二戒）摧腕部知的設(shè)勁計(jì)計(jì)妹算俱(1型)勻腕部桐設(shè)計(jì)刃考慮位的參深數(shù)跪夾取私工件碗重量木0.以5K虜g撓，回榨轉(zhuǎn)浴。叨(2絡(luò))菠腕部聞的驅(qū)肅動(dòng)力鉛矩計(jì)蒜算假腕部胳的驅(qū)貌動(dòng)力匪矩需鴿要的適力矩杜。晝（1同）手聯(lián)爪、蠅手抓勞驅(qū)動(dòng)宗液壓守缸及死回轉(zhuǎn)勸液壓狐缸轉(zhuǎn)扮動(dòng)件趣等效掩為一尤個(gè)圓若柱體貍，高異為歲，直浙徑蘋，則蘿（2輸）啟幸動(dòng)過(guò)白程所逼轉(zhuǎn)過(guò)沖的角州度愛(ài)，等掠速轉(zhuǎn)看動(dòng)角隆速度革。喂你箏塑屈狼西買宰壯絮籮兩羨璃輔永(4盡.1云)砍式中傷——捉手腕狂回轉(zhuǎn)目角速棒度（悲）旦——譜手腕午回轉(zhuǎn)盛部件轉(zhuǎn)對(duì)回倡轉(zhuǎn)軸翅線的時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)先慣量掙（栽）姥——汽工件印對(duì)手刪腕回堂轉(zhuǎn)軸墳線的恨轉(zhuǎn)動(dòng)乎慣量押（移）善查取薯轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)慣量續(xù)公式瓣有：碧代入歸得美。舉②渾摩擦蠟阻力縮矩裁可近暫似取伶為墊。轎根據(jù)組上述搬計(jì)算仍：核，得峰出翠手腕饑驅(qū)動(dòng)堡力的嘩計(jì)算緒表4龜-1盟液授壓缸捆的內(nèi)璃徑系盟列（貴JB蠢82迫6-繪66吼）（距）碧20徐25累32敞40嚼50渡55載63破65英70棉75飯80右85寶90什95懲10逗0搞10淋5姐11蟻0脂12辟5深13稅0影14彎0鉛16概0膜18行0鐵20互0罷25柔0控表4冊(cè)-2按標(biāo)慚準(zhǔn)液湖壓缸暖外徑名（J突B8叉26斥-6暫7）岔（用）耗液壓姨缸內(nèi)謎徑釘40介50網(wǎng)63況80驗(yàn)90鍛10棄0亦11犁0闊12亦5熱14供0獸15娘0搏16亮0這18董0箭20稅0黎20薯鋼化畝P孟50炒60寄76被95剩10餃8日12燦1缸13禿3幸16稀8蒼14歲6鼠18頃0槍19互4內(nèi)21葛9配24麗5瞇45們鋼憂釘P饞50星60獸76暈95才10鏡8抹12決1嗓13帳3乏16雜8垂14案6構(gòu)18竊0州19拖4講21疑9晝24匙5胖設(shè)定哈腕部用的部姜分尺趙寸：擋根據(jù)畝表4盟-1鬧，設(shè)潑缸體沫內(nèi)徑危，外廚徑根挺據(jù)表承4-紋2選應(yīng)擇加，這鬼個(gè)是暗液壓甘缸壁穩(wěn)最小迎厚度磚，考鬼慮到資實(shí)際校裝配撤問(wèn)題猴后，茅其外滿徑為它；動(dòng)掘片寬濟(jì)度襪，輸隊(duì)出軸賺?；乇K轉(zhuǎn)缸斬工作裝壓力堡（毀為液督壓缸研機(jī)械應(yīng)效率鬧，老），組選擇文。綢液壓退缸蓋旅螺釘吐的計(jì)杰算牌圖4滿.1嘩缸蓋屢螺釘漢間距獻(xiàn)示意護(hù)表4漿-3租螺泛釘間更距t抱與壓譜力P集之間縮的關(guān)池系鍛工作膏壓力身螺釘寨的間膀距游小于盒15旗0換小于厘12吸0鵝小于繳10鵝0浴小于牢80勵(lì)缸蓋弄螺釘絲的計(jì)杯算，認(rèn)如圖枯4-把1所哥示，條t為妖螺釘監(jiān)的間拐距，巷間距哀跟工耗作壓鵲強(qiáng)有貓關(guān)，貓見(jiàn)表房4-紫3，牧在這贊種聯(lián)防結(jié)中尖，每誼個(gè)螺櫻釘在腐危險(xiǎn)骨剖面輔上承將受的滲拉力四前享甚顆閑雀紹璃普書(shū)嫩脆辱沙(4絮.2咱)泉液壓模缸的市工作畢壓強(qiáng)再，根縮據(jù)表簡(jiǎn)4-率3，鞭螺釘扎間距枝t小新于貴，試低選擇加4個(gè)呈螺釘趙，艦，所武以選華擇螺插釘數(shù)懇目牽合適壞。毀危險(xiǎn)舉截面控。些所以天，意。貌普（軌）則押螺釘輕材料濟(jì)選擇涉Q2圾35額，則脹螺釘吃的直宴徑測(cè)己故選虜擇M蜓8螺羨釘。尼（五趟）動(dòng)府片和巷輸出絞軸的問(wèn)連接宋螺釘絹的計(jì)鳥(niǎo)算豬圖4姓.2臭回只轉(zhuǎn)缸眾的截屋面圖撿連接企螺釘餡一般抓為偶逼數(shù)，美對(duì)稱林安裝雪，并嘆用兩犁個(gè)定蹦位銷點(diǎn)定位波。連素接螺狂釘?shù)目葑饔檬梗菏辜紕?dòng)片鍛和輸誦出軸細(xì)之間蹄的配腰合緊詢密。，即黑刮擺倆脫敲漢救采釣閃廣無(wú)(澆4.彼3)墻式中灣——妙動(dòng)片傻的外仙徑；獄——涼被連犯接件慚配合戰(zhàn)面間厚的摩府擦系瞞數(shù)，管鋼對(duì)升銅取躁。勾螺釘盲的強(qiáng)停度條基件恥體數(shù)截漠紹爛苗杜扮佛濃努零微代肝陰(濱4.已4)債帶入去有關(guān)罷數(shù)據(jù)畫(huà)，得詢螺釘厚材料眠選擇餓Q2慈35疼，則忙螺釘硬直徑抹枯期升昏取毫，選朽擇井的開(kāi)混槽盤貝頭螺著釘。均（六列）腕杜部軸劉承選著擇頸沾腕部掛材料爬選擇抄鋁合鉆金z巷l3醫(yī)03豈，跪，估運(yùn)計(jì)軸噸承所獸受徑之向載期荷為趙50卻N,糾軸向裙載荷鄰較小亂，忽諷略。腦兩處惡均選濕用深沸溝球崇軸承懲。現(xiàn)磚校核輝較小曉軸徑獸處軸案承。高60驢05噸軸承懲基本停數(shù)據(jù)歉如下憐：和報(bào)站盤濁宜貴老枯盜砌角微墓堪除爐訓(xùn)旺(4迫.5峰)訴，當(dāng)老量動(dòng)范載荷竄，載織荷系塊數(shù)光取1胡，異，則頭，嫩n為袋轉(zhuǎn)速礎(chǔ)，由嘗0.緊5s盼完成立回轉(zhuǎn)腿，計(jì)販算得注：邁，過(guò)，球凝軸承匆代入宇得：瘋遠(yuǎn)大熔于軸脊承額槽定壽雀命暮。決五皇臂部役的設(shè)四計(jì)計(jì)唉算衣臂部德的結(jié)源構(gòu)鍬1動(dòng)概述繡手臂太部件堤是機(jī)樹(shù)械手標(biāo)的主桂要握輔持部發(fā)件。玻它的所作用透是支出撐腕租部和桐手部焦（包輕括工患件或具工具充），寄并帶指動(dòng)它等們作惠空間樂(lè)運(yùn)動(dòng)表。手帖臂運(yùn)掩動(dòng)應(yīng)泥該包逝括3繡個(gè)運(yùn)漠動(dòng)：屑伸縮廣、翻計(jì)轉(zhuǎn)和鼓升降評(píng)。本錄章敘涌述手糧臂的嫩伸縮茫運(yùn)動(dòng)岔，手慶臂的別回轉(zhuǎn)資和升描降運(yùn)攪動(dòng)設(shè)場(chǎng)置在壤機(jī)身舅處臂耍部運(yùn)厚動(dòng)的塑目的絲：把諷手部濁送到頂空間講運(yùn)動(dòng)幼范圍齒內(nèi)任叛意一丟點(diǎn)。貪如果秘改變留手部禿的姿輝態(tài)（肢方位累），篩則用尚腕部色的自集由度帥加以鑒實(shí)現(xiàn)癥。因奮此，訓(xùn)一般汽來(lái)說(shuō)經(jīng)臂部甜應(yīng)該麥具備泰3個(gè)墨自由窮度才灑能滿魄足基鋪本要趙求，耕既手訊臂伸欺縮、渣左右甜回轉(zhuǎn)王、和抱升降嫁運(yùn)動(dòng)閥。手呼臂的鼻各種孕運(yùn)動(dòng)鐘通常直用驅(qū)繪動(dòng)機(jī)粥構(gòu)和蛋各種顫傳動(dòng)猴機(jī)構(gòu)蜘來(lái)實(shí)漿現(xiàn)，樂(lè)從臂組部的顏受力櫻情況未分析祝，它蝦在工牢作中死即直鐮接承并受腕疊部、暖手部幣、和僑工件如的靜腐、動(dòng)等載荷慎，而量且自角身運(yùn)政動(dòng)較惱多。財(cái)因此肺，它董的結(jié)密構(gòu)、僅工作嗚范圍線、靈養(yǎng)活性遼等直銀接影表響到賊機(jī)械哪手的默工作越性能類。沸(二拴）格手臂紋的典廚型機(jī)耗構(gòu)以把及結(jié)它構(gòu)的達(dá)選擇腔1手?jǐn)”鄣臍埖湫捅膺\(yùn)動(dòng)敗機(jī)構(gòu)挺常見(jiàn)肚的手胃臂伸暴縮機(jī)播構(gòu)有宣以下續(xù)幾種盛：樹(shù)雙導(dǎo)旱桿手跡臂伸心縮機(jī)溪構(gòu)。將手臂勞的典距型運(yùn)扮動(dòng)形胞式有待：直奮線運(yùn)跨動(dòng)，魂如手神臂的今伸縮會(huì)，升約降和菠橫向油移動(dòng)費(fèi)；回篩轉(zhuǎn)運(yùn)貿(mào)動(dòng)，蔽如手舒臂的干左右快擺動(dòng)厲，上蔽下擺節(jié)動(dòng)；深符合媽運(yùn)動(dòng)劃，如村直線遷運(yùn)動(dòng)蠟和回雄轉(zhuǎn)運(yùn)踏動(dòng)組益合，純兩直頁(yè)線運(yùn)隱動(dòng)的招雙層搖液壓嫌缸空處心結(jié)唱構(gòu)。里雙活遺塞桿扎液壓惕缸黑結(jié)構(gòu)方。兆活塞啊桿和瞧齒輪先齒條呈機(jī)構(gòu)協(xié)。怨2礦手臂蹦運(yùn)動(dòng)凍機(jī)構(gòu)略的選爺擇之通過(guò)鑰以上伙，綜也合考撞慮，揉本設(shè)裕計(jì)選弄擇雙攝導(dǎo)桿否伸縮救機(jī)構(gòu)晴，使昌用液阿壓驅(qū)的動(dòng),渠液壓雁缸選赴取雙透作用脖液壓進(jìn)缸。赴（三產(chǎn)）伸勻縮臂繭機(jī)構(gòu)言結(jié)構(gòu)努設(shè)計(jì)瞇1手似臂直狡線運(yùn)去動(dòng)的會(huì)驅(qū)動(dòng)掩力計(jì)迫算守計(jì)算健臂部霸運(yùn)動(dòng)忌驅(qū)動(dòng)鈴力（狐包括伙力矩帶）時(shí)溜，要促把臂攜部所闊受的伸全部緒負(fù)荷店考慮幸進(jìn)去劑。機(jī)頁(yè)械手蔑工作語(yǔ)時(shí)，松臂部鼠所受段的負(fù)烤荷主口要有己慣性乘力、滔摩擦追力等儉。馳駁掉銳河沙勻介今夸嫌漏話跡寒乒士析暖或距吃右(汗5.彩1)墳（1竟）勾的分監(jiān)析劇由于估導(dǎo)向弦桿對(duì)音稱配霞置，勒兩導(dǎo)瞧向桿裕受力典均衡造，可副按一暖個(gè)導(dǎo)煩向桿睜計(jì)算淚。辯由尸，得獨(dú)由咱，得駱由上亂兩式秀得：撤而每，則及晝激替末味隊(duì)窮誦擇偏閱許茫轎對(duì)達(dá)泛記蜜維追榨(5森.2柜)營(yíng)式中暮——恒參與雪運(yùn)動(dòng)拼的零屬部件艘所受品的總宣重力對(duì)（含卻工件補(bǔ)）；箭——躍手臂閉與運(yùn)緒動(dòng)的柜零部臘件的孝總重案量的驅(qū)重心念到導(dǎo)爽向支莫撐的父前端目的距搬離；蛛——起導(dǎo)向矮支撐濱的長(zhǎng)追度；語(yǔ)——雨當(dāng)量工摩擦援系數(shù)典，其果值與愈導(dǎo)向是支撐紫的截舅面有陷關(guān)。所對(duì)于購(gòu)圓柱斯面：義（其拒中菊為摩槳擦系銷數(shù)，討對(duì)于怎靜摩小擦且慚無(wú)潤(rùn)剛滑時(shí)浸：鋼淡對(duì)青警銅：笛；鋼輕對(duì)鑄選鐵：制）。誘導(dǎo)向暴桿的蘆材料范選擇拒鋼，聚導(dǎo)向傳支撐象選擇飄鑄鐵樣，抬，租，導(dǎo)嶺向支坡?lián)伟l(fā)設(shè)計(jì)毅為牌。度將有芒關(guān)數(shù)鉤據(jù)代慚入得己：襲（2螞）共的分安析掏根據(jù)鴨前面抬所設(shè)勁計(jì)數(shù)蘿據(jù)，邪手臂陷平動(dòng)威，設(shè)沾置啟嶼動(dòng)時(shí)辭間股，啟疾動(dòng)速裝度瓣。請(qǐng)可按隙下式繁計(jì)算惹：即襯塌崗?fù)郎杂龑拕澤徣谕ど妫?性.3宇）故艷（3撞）侵的分值析讀不同樹(shù)的密雀封圈巖其摩憑擦阻斤力不院同，煎在手芒臂設(shè)熱計(jì)中還，采行用O搖型密扛封，食當(dāng)液缺壓缸津工作漢壓力漂小于賭。液嶼壓缸控處密步封的身總摩仙擦阻悄力可驚以近食似為山：謠。問(wèn)（4壁）求起通過(guò)奪以上載分析咽，最童后計(jì)牽算出脈液壓鋒缸的登驅(qū)動(dòng)旱力：竊2伸臥縮運(yùn)往動(dòng)液殲壓缸那工作螞壓力丹和結(jié)半構(gòu)的節(jié)確定務(wù)經(jīng)過(guò)獵上面利的計(jì)桶算，俯確定行了液開(kāi)壓缸朝的驅(qū)給動(dòng)力脫，根悶據(jù)表啄3-霉1，尼選擇第液壓螺缸的蛇工作析壓力續(xù)。心（1上）確蘭定液柴壓缸僑的結(jié)宏構(gòu)尺片寸：疏①坊液壓扣缸內(nèi)刑徑的抵計(jì)算鞏，如衣圖5耗-1追所示掌。陣圖5扣-1狠雙盲作用們液壓蒸缸示澆意圖罷當(dāng)油匯進(jìn)入劣無(wú)桿帶腔：抹寬燃賊著肢吼層療胖滴森參歉月暫（都5.窗5）右當(dāng)油攤進(jìn)入川有桿壩腔：總謊亦傘煉輔疼享血握慧濫（宵5.勵(lì)6）揪液壓挨缸的雹有效冠面積倚：潤(rùn)鞭因過(guò)析醫(yī)瓜膨予叮練置穩(wěn)讓灣霧街爪稱（旱5.棒7）澇故有搭：舊擦（進(jìn)無(wú)桿叮腔）窩尋燥楚呢(質(zhì)有桿樹(shù)腔)進(jìn)，彎，選殲擇機(jī)被械效記率巨。兄將數(shù)農(nóng)據(jù)代鴉入得倡：月根據(jù)牽表4渠-1桶，選偽擇標(biāo)誠(chéng)準(zhǔn)液感壓缸蓄內(nèi)徑叫系列論，取亮。加②嫂液壓老缸外爹徑的硬設(shè)計(jì)陸根據(jù)蝴裝配賓等因歷素，往考慮繁到液錘壓缸糾的臂沒(méi)厚在塵，所足以該桿液壓債缸的堆外徑倦為蔥。描③簽活塞輕桿的鞏計(jì)算躲校核膽活塞田桿的調(diào)尺寸棚要滿駕足活避塞（淋或液喊壓缸欠）運(yùn)腸動(dòng)和塌強(qiáng)度換要求棍。對(duì)籍于桿始長(zhǎng)卷大于兔直徑語(yǔ)的1響5倍吳以上輝的活脫塞桿呀還必向須具收有足稻夠的轎穩(wěn)定雅性。箭按拉潤(rùn)、壓待強(qiáng)度漠計(jì)算漁：游，也異即鄰紐庭靠村途穗拴刻歇段怪于打視盤廳（繁5.織8）肚設(shè)計(jì)硬中活乒塞桿予取材薪料為挎碳鋼額，故姓，經(jīng)躲初步膨計(jì)算碼取乏，投，由仿于倆，所治以要潔進(jìn)行造穩(wěn)定公性校鋸核。筆穩(wěn)定襖性條太件為齊，式真中她為臨穩(wěn)界力咽，偉（相為活繁塞桿輝的彈漲性模絨量，姻取肅；洪為活挪塞桿那的截憤面積捕；小為活論塞桿宗的柔賽度系退數(shù)，耳由工柿業(yè)機(jī)更械手核設(shè)計(jì)芽表4誘-6編取仇）；喊為安鞠全系桐數(shù)，雷一般局取衰。屑則奉，于南是參所以淋穩(wěn)定彈性足御夠。均（2回）液霧壓缸怒的尺侮寸參詳數(shù)的張確定猜根據(jù)頸夾緊香力和傭驅(qū)動(dòng)萬(wàn)力的速計(jì)算織，初災(zāi)步確豆定了私液壓揚(yáng)缸的繡內(nèi)徑攪為頌，行帝程為差；下邊面要狐確定粉液壓肥缸的騎缸筒毅長(zhǎng)度舞L。洗缸筒密長(zhǎng)度參L由堤最大絨工作尺行程膚長(zhǎng)度勵(lì)加上線各種華結(jié)構(gòu)松需要摸來(lái)確城定，終即：量式中臺(tái)：煩為活狹塞的資最大辦工作漁行程菌，旅；集為活壩塞寬技度，攜一般倆為灘；齡為活霞塞桿牲導(dǎo)向愿長(zhǎng)度府，取剩；所為活庫(kù)塞桿待密封窩長(zhǎng)度株，由傳密封噸方式購(gòu)定；近為其怒他長(zhǎng)植度，罩在此蘆由于職定位拼方式挽為定沿位塊谷式，介需要義保留洪一定閣的缸磁體冗勵(lì)余長(zhǎng)向度作片為緩適沖，弦以免產(chǎn)在運(yùn)共動(dòng)過(guò)斑程中嶼損傷糕到缸附體，哪所以絞取把。一釀般缸纏筒的寧長(zhǎng)度婚最好殼不超會(huì)過(guò)內(nèi)族徑的榮20的倍。糧另外贏，液坡壓缸鳳的結(jié)加構(gòu)尺利寸還世有最迫小導(dǎo)孕向長(zhǎng)賴度H遍。饑于是軋：悉液壓計(jì)缸缸地底厚忘度計(jì)險(xiǎn)算，初本液康壓缸桃選用華平行搬缸底茂，且翠缸底句無(wú)油信孔時(shí)陷，其倍中族為缸蠶底厚調(diào)度；側(cè)為液論壓缸竊內(nèi)徑眼；錄為實(shí)散驗(yàn)壓地力；倚為缸停底材尖料的資許用痕應(yīng)力勢(shì)，液棟壓缸柜選用慶缸體答材料獻(xiàn)為鑄遠(yuǎn)鋼，知。凈則傷沖選取嘩厚度催。熊（四禾）臂樓部回端轉(zhuǎn)缸芝的結(jié)劈構(gòu)設(shè)信計(jì)削1臂蛛部回駛轉(zhuǎn)運(yùn)輔動(dòng)的喚分析捆計(jì)算蜂（1翻）回饒轉(zhuǎn)缸殲驅(qū)動(dòng)桑力矩至的計(jì)步算少手臂糕回轉(zhuǎn)配缸的截回轉(zhuǎn)吳驅(qū)動(dòng)且力矩價(jià)，應(yīng)版該與匙手臂寺運(yùn)動(dòng)給時(shí)所叼產(chǎn)生辜的慣鏡性力巨矩焦及各燭密封診裝置科處的捏摩擦頂阻力霜矩柔相平蝦衡。移澇鴿捆謊證雅和幟鏈戴翠票哭新愁嗽倉(cāng)慕愁程（寄5.槐9）阿慣性毒力矩動(dòng)的計(jì)璃算傾繭蛇景盞償慶槐咱毀儀必揭廊澤掉儲(chǔ)柱飄熱微摩（懼5.經(jīng)10業(yè)）短式中準(zhǔn)當(dāng)——薦回轉(zhuǎn)謙缸動(dòng)漸片角界速度替變化溜量（牛），壞在起紗動(dòng)過(guò)泊程中渴=絨t往——控起動(dòng)冠過(guò)程妻的時(shí)互間(圖s)斗——轉(zhuǎn)手臂靈回轉(zhuǎn)彩部件療（包盜括工袋件）譜對(duì)回兇轉(zhuǎn)軸杏線的款轉(zhuǎn)動(dòng)餓慣量面（鞠）涼若手身臂回木轉(zhuǎn)零私件的兼重心棒與回棒轉(zhuǎn)軸足的距部離為兆，則務(wù)脅陽(yáng)謀沈?qū)液刑┢蚧獒寯[黑拼通熊緞孔右開(kāi)針抗控稀（為5.屢11獸）再式中蹦朋無(wú)——覆回轉(zhuǎn)她零件靠的重張心的餡轉(zhuǎn)動(dòng)群慣量維。怎扣詞秘層盈塑榨戚衛(wèi)修魯籮籃蛛糊報(bào)紀(jì)沈劫晨（五5.彎12屯）的回轉(zhuǎn)判部件哈可以表等效灑為一稠個(gè)長(zhǎng)哥18派00變mm癢，直獎(jiǎng)徑為菊60糞mm耳的圓滅柱體侵，質(zhì)熊量為賠15辟9.磨2K棕g.即設(shè)置建起動(dòng)薪角度墾=1露8倘0鄉(xiāng)，則惱起動(dòng)香角速臉度萄=0楚.3房14刷，起堆動(dòng)時(shí)清間設(shè)微計(jì)為彈0.刺1s對(duì)。在46末94結(jié).3冬密封警處的色摩擦眾阻力根矩可診以粗鈴略估連算下趣=0醉.0貫3列，由懸于回舒油背跪差一競(jìng)般非驚常的勇小，畝故在塑這里優(yōu)忽略閣不計(jì)插。卻經(jīng)過(guò)嗽以上達(dá)的計(jì)卸算村=4皆83廊9.織5丈。慶2回礦轉(zhuǎn)缸誕尺寸止的初攪步確慕定類設(shè)計(jì)酸回轉(zhuǎn)宴缸的抖靜片雖和動(dòng)源片寬蓋b=先60跡mm付，選穿擇液面壓缸丟的工承作壓散強(qiáng)為踩。d新為輸融出軸旦與動(dòng)能片連助接處季的直耽徑，革設(shè)帶,則善回轉(zhuǎn)埋缸的攤內(nèi)徑愚通過(guò)蜜下列刪計(jì)算嫂：輪既設(shè)弱計(jì)液母壓缸偷的內(nèi)刷徑為關(guān)15妙0m鏟m,守根據(jù)顫表4私-2牌選擇豐液壓崗缸的?；鞠掏鈴絿叽绯?8微0m燦m(燃不是色最終迷尺寸達(dá))，張?jiān)俳?jīng)芬過(guò)配奉合等某條件線的考煎慮。壟3液謝壓缸悅蓋螺硬釘?shù)姆加?jì)算份根據(jù)尚表4套.3壞所示壩，因源為回習(xí)轉(zhuǎn)缸克的工貸作壓宿力為蠻8M鼓pa習(xí),所框以螺黑釘間權(quán)距t光小于敏80距mm灑,根容據(jù)初謙步估戲算，芬認(rèn)，庫(kù),所疊以缸潤(rùn)蓋螺如釘?shù)谋鴶?shù)目哈為（膨一個(gè)煤面6離個(gè)，浮兩個(gè)袍面是害12膠個(gè)）曠。匆危險(xiǎn)債截面克所以撫，所以廳螺釘吉材料笑選擇愉Q2稀35趨，則戴（乏）紡螺釘耀的直凳徑乞螺釘座的直額徑選緒擇d豬=2剛0m斤m.倍選擇左M2禁0的剃開(kāi)槽鈔盤頭逆螺釘疼?？捉?jīng)過(guò)方以上爆的計(jì)代算，牲需要書(shū)螺釘悉來(lái)連據(jù)接，伯最終晚確定極的液院壓缸腳的截野面尺否寸內(nèi)衣徑為插15水0m吐m，樂(lè)外徑鐘為2倆30經(jīng)mm今，輸排出軸嫂徑為漿50屬mm玉。亦4動(dòng)貼片和揪輸出期軸間帽的連協(xié)接螺之釘?shù)纳撤治龇?jì)算金連接風(fēng)螺釘套一般昌為偶捉數(shù)，動(dòng)對(duì)稱佩安裝梁，并鮮用兩章個(gè)定麥位銷才定位墊。連鋪接螺城釘?shù)母淖饔萌唬菏鼓w動(dòng)片兔和輸什出軸師之間跟的配橫合緊伶密。姻確襪預(yù)茅兼式善閑究墾投鴉沫毅群臣鵝（5蹈.1型3）育于是訂得她況歸順秩困象脂市榮暮胡卻構(gòu)內(nèi)茅愿亂獲六睜便濫調(diào)（艇5.摘14浙）有式中竿——黑每個(gè)蘿螺釘數(shù)預(yù)緊棕力；瞇D肆——餡動(dòng)片拜的外脾徑；故f漁——肅被連宿接件顧配合怪面間范的摩爸擦系息數(shù)，脖剛對(duì)努銅取傅f=丈0.截15魯螺釘伙的強(qiáng)僅度條肥件為墻瘡脖釀?dòng)H牙隸壩炊編統(tǒng)罩羅沫概再也感?。?陜.1鳥(niǎo)5）炮或飛灘巨活額邀婚致沉橫直賤峰太盞擠奏殼鏡非撒冒互存走(提5.術(shù)16宏)臨帶入脅有關(guān)鋼數(shù)據(jù)比，得=津螺釘技材料茂選擇窯Q2睛35現(xiàn)，燈則突（渣）挑螺釘畢的直姓徑:餃汁螺釘堵的直跑徑選瓜擇d濁=1協(xié)4m胸m.起選擇副M1歉4的犧開(kāi)槽貨盤頭冶螺釘矛。熟（五濕）臂鉤部升拔降缸宗的結(jié)柄構(gòu)設(shè)機(jī)計(jì)量1臂島部升卵降運(yùn)條動(dòng)的檢分析再計(jì)算善（1退）手園臂偏波重力淡矩的母計(jì)算傍圖裂5-甩2酸手臂剖各部倍件重聚心位仗置圖澆（1家）確枕定各米零件割重量努確定漏各零孫件重博量叨、睜、經(jīng)、潔等。偷現(xiàn)在鋸對(duì)機(jī)茫械手粱手臂窄做粗析略估閃算：樣和霜總共蝦。冠于溝是便（2筒）確勝定零宅件的夏重心額位置剪求出秧機(jī)身暢重心撒到回共轉(zhuǎn)軸弓線的爽距離護(hù)。，，詠于是淹缺（3月）計(jì)站算偏寬重力性矩駐（2桂）升恨降不中自鎖鼻條件造分析聞?dòng)?jì)算堅(jiān)手臂餐在角的作狂用下異有向園下的漏趨勢(shì)絕，而對(duì)里柱烏導(dǎo)套耐有防踢止這購(gòu)種趨舅勢(shì)。蘆由力什的平些衡條宏件得咽也即傘燭稅殖摘迎顯傭辯拼竭來(lái)舊志長(zhǎng)宮(遭5.顧17卸)賠不自交鎖的貸條件妖為：鋪即催何桿物平刮肥折對(duì)餅取辮，則丹得取銜（3壁）手鎮(zhèn)臂升圣降運(yùn)決動(dòng)的稀液壓脹缸驅(qū)麻動(dòng)力攔的計(jì)奮算調(diào)偵停貢蠶血蛇滑釋孤邊學(xué)鞭蜘絨充站始米(5忠.1躁8)殃式中卵——鍬慣性塊力現(xiàn)——秋摩擦乎阻力玻，拘，取重——在密封謙摩擦刊力舊——配回油演阻力遙，可個(gè)以忽狐略磁——鬧零件捐及工巴件所錫受的撥總重益①驗(yàn)的分滿析計(jì)俊算肯向廚今旁途爹島聾括披窮肝齒能艱牽漸揀箭墻貫擱為缺(還5.濾19秘)茄根據(jù)龜前面籃設(shè)定凝：速都度傾；起挎動(dòng)或閣制動(dòng)賊的時(shí)偽間差輛；疏。將寶數(shù)據(jù)恢代入懲式子祝中得鄙：護(hù)②采的分帶析計(jì)楚算遞評(píng)地猴催博朗湯蹄檔丹馳修寶牛只鉆余絞較刪螺使磨南(色5.拿20協(xié))則稻③凡這里腰，液梨壓缸冒選擇幫O型只密封閱，所愿以密獸封摩樸擦力植可以板通過(guò)并近似駁估算味，矩④久計(jì)算負(fù)。碰通過(guò)稅以上亞分析擱，最給后計(jì)譜算沒(méi)當(dāng)液蒜壓缸輕向上中驅(qū)動(dòng)沿時(shí)，遭當(dāng)液松壓缸業(yè)向下塌驅(qū)動(dòng)脂時(shí)，補(bǔ)⑤暴液壓猴缸缸鮮徑的爬確定燦：昌考慮書(shū)到底飯座的乎缸體偵中的點(diǎn)活塞侍桿里問(wèn)要加真入花丘鍵，腎故選戀取筋缸徑甜，壁短厚要浩適當(dāng)訴加厚伯，且訊選活稱塞桿托的直填徑為竿。染（六米）底助座與晉手臂欲連接顛處的的螺栓底直徑框的確胡定萬(wàn)1計(jì)愿算傾巧覆力料矩駐螺栓鄉(xiāng)承受蒸的外繭載荷威主要山為手蘭臂重柜力，吵約為鴿，則投其產(chǎn)篩生的都傾覆氏力矩策（手族臂完因全伸隆出時(shí)階）：省2計(jì)芹算受鼻力最抱大的矮螺栓銅承受比的工祥作載便荷莊每個(gè)窄螺栓無(wú)承受野的載處荷均臟值為劇由于巖的作唐用使植左邊亡的兩威螺栓昆受力卻增大崖，其負(fù)值為刷所以留左邊途兩螺陪栓所麻承受棋的最捐大工躬作拉準(zhǔn)力為樸：艇3確簽定每性個(gè)螺皂栓所今需的后預(yù)緊構(gòu)力鍛保證陷接合報(bào)面不刃滑動(dòng)扣的條羊件為汁：讀其中山：慨為橫還向載魚(yú)荷，旦其值弦為0慈；職為可涂靠性附系數(shù)據(jù)取值禍為1什.2諒；不螺梨栓相詢對(duì)剛壘度的須倒數(shù)卻，取懼值濕。旱那么棟每個(gè)繼螺栓許所需換的預(yù)嫩緊力稼為：副4確篇定螺灘栓直海徑兆螺栓盆的總屯拉力蓋為上選用倆4.縱8級(jí)唱螺栓拒，其功。腫螺栓姐的安趕全系岡數(shù)與蒼其直懶徑有絞關(guān)，皂初估叫直徑饞為叫，則貫安全灣系數(shù)滴取為梯，得沙螺栓學(xué)的許會(huì)用應(yīng)獲力為欲：胖。錢則螺悉栓直攝徑獨(dú)取d煉=1炸0m莊m，丸最終利選用昏M1漲0螺聚栓。云六顫液壓折系統(tǒng)荒的設(shè)悔計(jì)扔（一犁）語(yǔ)液壓傘系統(tǒng)身簡(jiǎn)介筍機(jī)械抽手的鳥(niǎo)液壓文傳動(dòng)傘是以鄭有壓岡力的擺油液緣作為什傳遞芹動(dòng)力修的工雙作介淺質(zhì)。扯電動(dòng)脊機(jī)帶轟動(dòng)油過(guò)泵輸壓出壓定力油在，是悉將電沃動(dòng)機(jī)趕供給撕的機(jī)廚械能驢轉(zhuǎn)換差成油柱液的度壓力仆能。怕壓力蜘油經(jīng)瓜過(guò)管私道及挪一些橡控制澤調(diào)節(jié)普裝置周等進(jìn)移入油論缸，卷推動(dòng)演活塞撿桿運(yùn)偵動(dòng)，愁從而落使手耳臂作徹伸縮駐、升毅降等樸運(yùn)動(dòng)己，將腫油液鄙的壓超力能烏又轉(zhuǎn)耐換成三機(jī)械雅能。悼手臂分在運(yùn)帳動(dòng)時(shí)凝所能帽克服睡的摩趟擦阻燈力大畫(huà)小，粱以及辜夾持匆式手作部夾細(xì)緊工瘡件時(shí)緊所需訂保持倦的握泳力大廚小，匯均與條油液敘的壓插力和王活塞赤的有晶效工仁作面赴積有確關(guān)。擺手臂諷做各管種運(yùn)煙動(dòng)的團(tuán)速度嶄決定于于流蹲入密陽(yáng)封油棍缸中屑油液矮容積育的多搜少。纖這種穗借助態(tài)于運(yùn)稀動(dòng)著降的壓青力油盈的容殿積變涌化來(lái)管傳遞城動(dòng)力煎的液蛋壓傳財(cái)動(dòng)稱嘴為容三積式浸液壓倘傳動(dòng)甘，機(jī)粘械手陪的液擦壓傳叼動(dòng)系賊統(tǒng)都助屬于撒容積摔式液秤壓傳首動(dòng)。蔑1穩(wěn)液壓犁系統(tǒng)白的組災(zāi)成孔液壓桑傳動(dòng)酒系統(tǒng)萬(wàn)主要姓由以犯下幾輕個(gè)部哨分組鎖成：尊油泵細(xì)紅它房供給抱液壓割系統(tǒng)議壓力毅油，省將電觸動(dòng)機(jī)借輸出嘉的機(jī)鉤械能唉轉(zhuǎn)換祥為油干液的污壓力孤能，屯用這魂壓力楊油驅(qū)武動(dòng)整未個(gè)液襲壓系兵統(tǒng)工靈作。謹(jǐn)液動(dòng)團(tuán)機(jī)趁寇壓力短油驅(qū)秋動(dòng)運(yùn)租動(dòng)部德件對(duì)國(guó)外工扒作部摔分。臭手臂咳做直皺線運(yùn)段動(dòng)，富液動(dòng)嘴機(jī)就拋是手撈臂伸授縮油派缸。洋也有咽回轉(zhuǎn)架運(yùn)動(dòng)召的液羽動(dòng)機(jī)吵一般鍛叫作逆油馬袖達(dá)，傭回轉(zhuǎn)斑角小叫于3棉60穗°的豎液動(dòng)光機(jī)，章一般量叫作旨回轉(zhuǎn)肥油缸抖（或古稱擺德動(dòng)油漂缸）敵。幅控制嫂調(diào)節(jié)腦裝置茅確各種詠閥類飽，如謀單向紡閥、耕溢流綱閥、那節(jié)流瑞閥、厘調(diào)速局閥、果減壓嘴閥、際順序繩閥等換，各峰起一晨定作據(jù)用，測(cè)使機(jī)咳械手命的手保臂、脆手腕羊、手庫(kù)指等躲能夠悄完成挨所要廁求的鑼運(yùn)動(dòng)培。擺2革機(jī)械折手液橡壓系現(xiàn)統(tǒng)的站控制塊回路估機(jī)械猛手的貪液壓厚系統(tǒng)叮，根份據(jù)機(jī)勢(shì)械手佳自由件度的感多少炕，液汽壓系鐘統(tǒng)可造繁可坦簡(jiǎn)，枕但是擠總不福外乎彈由一齒些基擠本控瘦制回舍路組溪成?？@些濱基本嶼控制烈回路列具有束各種始功能顏，如拉工作斬壓力受的調(diào)香整、衫油泵貧的卸屋荷、雜運(yùn)動(dòng)面的換糠向、杏工作躲速度纏的調(diào)凍節(jié)以釋及同桐步運(yùn)灑動(dòng)等擴(kuò)。倘（1王）吹壓力途控制毅回路=1\*GB3緞①頑調(diào)冰壓回所路虎就在稠采用食定量鴿泵的蟻液壓通系統(tǒng)煙中，哀為控貨制系御統(tǒng)的螺最大岔工作搭壓力軋，一絞般都絞在油毛泵的蒙出口援附近各設(shè)置旦溢流漫閥，閱用它學(xué)來(lái)調(diào)加節(jié)系客統(tǒng)壓靈力，膽并將山多余型的油需液溢紹流回漫油箱瞧。=2\*GB3鴉②貓卸崇荷回西路悶降在街機(jī)械達(dá)手各例油缸宅不工斥作時(shí)壞，油瑞泵電乳機(jī)又堅(jiān)不停丑止工滴作的址情況約下，舟為減宅少油證泵的頓功率賞損耗脖，節(jié)民省動(dòng)績(jī)力，疊降低肥系統(tǒng)未的發(fā)息熱，勤使油怎泵在雙低負(fù)務(wù)荷下拼工作冤，所抗以采竊用卸查荷回探路。速此機(jī)討械手賤采用盈二位附二通美電磁玻閥控深制溢壇流閥就遙控蒸口卸易荷回廟路。=3\*GB3斃③就減莖壓回禾路吼菜為了駝是機(jī)替械手庫(kù)的液撫壓系籠統(tǒng)局巡部壓犧力降冶低或其穩(wěn)定崗，在疤要求盲減壓筐的支腰路前綢串聯(lián)壺一個(gè)性減壓難閥，愉以獲釋得比維系統(tǒng)勵(lì)壓力俗更低福的壓廚力。=4\*GB3本④黑平康衡與航鎖緊熱回路慘差在市機(jī)械緩液壓題系統(tǒng)負(fù)中，即為防族止垂繞直機(jī)即構(gòu)因取自重戀而任型意下距降，券可采豆用平壯衡回贊路將眼垂直低機(jī)構(gòu)卷的自裝重給酬以平電衡。腳為了淋使機(jī)蚊械手拿手臂片在移斷動(dòng)過(guò)哲程中島停止烘在任涉意位肆置上敗，并澇防止諸因外穴力作危用而劈發(fā)生高位移猴，可滅采用事鎖緊辯回路淡，即鄙將油延缸的殖回油饒路關(guān)壓閉，而使活奏塞停羞止運(yùn)裁動(dòng)并乞鎖緊黑。本憑機(jī)械它手采腎用單誤向順估序閥耀做平藏衡閥藝實(shí)現(xiàn)掩任意澡位置校鎖緊賣的回懼路鹽。=5\*GB3薪⑤破油后泵出鋸口處號(hào)接單卸向閥覺(jué)屑怖在油主泵出疾口處漢接單聚向閥靜。其淋作用當(dāng)有二帶：第詳一是叫保護(hù)逆油泵儉。液州壓系桶統(tǒng)工洞作時(shí)貴，油擁泵向棉系統(tǒng)萄供應(yīng)伏高壓袍油液軌，以材驅(qū)動(dòng)為油缸醫(yī)運(yùn)動(dòng)伸而做編功。咬當(dāng)一取旦電觀機(jī)停解止轉(zhuǎn)岔動(dòng)，寒油泵逝不再棋向外威供油磚，系蘭統(tǒng)中濕原有繡的高殿壓油糊液具嶼有一恥定能書(shū)量，挖將迫杜使油赴泵反燒方向找轉(zhuǎn)動(dòng)灶，結(jié)命果產(chǎn)鵝生噪狠音，繁加速鋸油泵務(wù)的磨頑損。衛(wèi)在油添泵出肅油口欠處加衫設(shè)單載向閥朗后，唇隔斷撐系統(tǒng)房中高邪壓油閉液和黃油泵鉗時(shí)間行的聯(lián)侵系，懇從而浮起到開(kāi)保護(hù)苗油缸倦的作針用。才第二龜是防測(cè)止空滲氣混裁入系盈統(tǒng)。蓬在停廚機(jī)時(shí)蹦，單弊向閥旁把系網(wǎng)統(tǒng)能患?jí)蚝腿捅靡赂魯酂幔莱糁瓜导〗y(tǒng)的墻油液推通過(guò)輔油泵更流回鏟油箱問(wèn)，避稿免空尺氣混滴入，談以保層證啟糕動(dòng)時(shí)賠的平添穩(wěn)性偷。深（遲2凡）壟速度乞控制扶回路濕液壓伶機(jī)械乏手各醒種運(yùn)寇動(dòng)速巴度的鼠控制倍，主賤要是饞改變大進(jìn)入尿油缸掩的流跑量Q苗。其無(wú)控制子方法患有兩刑類：而一類蓄是采隨用定底量泵帆，即瀉利用著調(diào)節(jié)瘋節(jié)流懷閥的批通流寧截面知來(lái)改殊變進(jìn)堅(jiān)入油初缸或則油馬貼達(dá)的針流量牛；另殊一類蕉是采擁用變肯量泵討，改喪變油蜂泵的棋供油鍋量。斷本機(jī)畫(huà)械手昏采用兄定量魄油泵鞠節(jié)流落調(diào)速氏回路藏。俱根據(jù)覺(jué)各油翅泵的寨運(yùn)動(dòng)稱速度腎要求舌，可蘇分別王采用辭LI糞型單興向節(jié)看流閥輪、L嫩CI猜型單供向節(jié)扔流閥抖或Q勻I型沖單向凝調(diào)速給閥等狐進(jìn)行惱調(diào)節(jié)窯。咽節(jié)流討調(diào)速牌閥的飄優(yōu)點(diǎn)碌是：芳簡(jiǎn)單戚可靠再、調(diào)達(dá)速范矮圍較飯大、魄價(jià)格秩便宜恐。其這缺點(diǎn)粥是：午有壓吸力和象流量較損耗寫(xiě)，在蜘低速奪負(fù)荷蘭傳動(dòng)珍時(shí)效蹈率低咸，發(fā)卷熱大原。瞇采用材節(jié)流織閥進(jìn)遵行節(jié)在流調(diào)共速時(shí)穴，負(fù)深荷的圈變化占會(huì)引煩起油鐮缸速濁度的傲變化貍，使低速度桑穩(wěn)定芝性差籮。其壤原因糊是負(fù)挺荷變友化會(huì)汪引起炭油缸式速度村的變?；?，威使速哈度穩(wěn)燙定性環(huán)差。丸其原于因是欺負(fù)荷暖變化貪會(huì)引繳起節(jié)鹿流閥立進(jìn)出烈油口乳的壓承差變鋤化，途因而端使通申過(guò)節(jié)緒流閥燒的流橋量以咐至油豐缸的喂速度曬變化邪。闊調(diào)速旋閥能遇夠隨填負(fù)荷哀的變霜化而討自動(dòng)慮調(diào)整梨和穩(wěn)插定所荷通過(guò)扇的流習(xí)量，皆使油鎮(zhèn)缸的時(shí)運(yùn)動(dòng)老速度忍不受鉆負(fù)荷爭(zhēng)變化桌的影定響，澡對(duì)速惹度的臥平穩(wěn)帶性要箭求高逆的場(chǎng)趣合，執(zhí)宜用路調(diào)速幟閥實(shí)鈔現(xiàn)節(jié)根流調(diào)軌速。掠（軌3蛛）斑方向項(xiàng)控制注回路礙在機(jī)松械手獵液壓營(yíng)系統(tǒng)糕中，倚為控窩制各休油缸鐮、馬鍋達(dá)的竊運(yùn)動(dòng)攜方向要和接竹通或仗關(guān)閉采油路片，通這常采易用二胃位二慈通、展二位盈三通避、二逃位四裙通電鹿磁閥忙和電索液動(dòng)縣滑閥辨，由鐘電控辣系統(tǒng)鏡發(fā)出錄電信斬號(hào)，泡控制討電磁椅鐵操艇縱閥匪芯換懇向，漁使油糠缸及綱油馬宴達(dá)的姜油路櫻換向勝，實(shí)茂現(xiàn)直獵線往層復(fù)運(yùn)雞動(dòng)和憲正反趕向轉(zhuǎn)沒(méi)動(dòng)。既目前關(guān)在液受壓系躺統(tǒng)中致使用介的電英磁閥跑，按脖其電征源的竟不同撥，可缸分為肢交流狡電磁室閥（籮D型護(hù)）和覽直流妥電磁批閥（厲E型棗）兩懲種。外交流醒電磁環(huán)閥的束使用同電壓跳一般煉為2帥20曬V（帥也有睜38翁0V蟻或3丟6V懼），念直流釀電磁侄閥的折使用雪電壓葡一般滴為2博4V疲（或姥11黎0V濃）。雷這里陸采用鋪交流拋電磁針閥。等交流禁電磁母閥起妻動(dòng)性參能好嗚，換旬向時(shí)騾間短且，接彎線簡(jiǎn)希單，何價(jià)廉五，但打是如侵吸不砌上時(shí)儀容易摟燒壞布，可駐靠性拌差，舌換向捷時(shí)有貢沖擊抽，允淹許換骨向頻押率底懲，壽鐵命較殊短。擔(dān)（二篩）機(jī)宵械手或的工把作原巡理分此析典機(jī)械蝴手液竄壓原噴理圖拉如下芹圖6首.1蔽機(jī)械遞手液延壓原吐理圖菠1-允液壓諷系統(tǒng)臉油箱徹鍵2-園過(guò)濾書(shū)器厲閥3、乓4-玻雙聯(lián)頁(yè)齒輪的液壓鄰泵慎5轉(zhuǎn)-單嶼向閥回刺6、腸9-逗兩位拔二通糾電磁熔閥違7-稼先導(dǎo)羞型溢談流閥速生8-倦三位她四通音電磁野閥話9戶-二學(xué)位四殘通電獄磁閥守矮10端-節(jié)除流閥杠11扒-調(diào)掙速閥盜（帶甘阻尼臣孔）掩其余疼元件框已在馬上圖董說(shuō)明鐘。再1絞各椒缸運(yùn)意動(dòng)每過(guò)程賺分析谷（1罰）夾瞇緊工丸件仿按下聯(lián)啟動(dòng)掉按鈕劫。殲在擊整機(jī)眠啟動(dòng)述的情深況下之，泵嶼4供見(jiàn)油流偏經(jīng)單壤向閥沒(méi)，然素后P是LC則控制留程序避指令膠控制躍電磁彩鐵3冒DT偽通電四吸合株，此待時(shí)此銳二位漿四通什電磁贈(zèng)閥處想于右拔位，播液壓謀油直徐接流愁進(jìn)機(jī)繡械手朽手指乓?jiàn)A緊賊液壓紋缸的妨右腔工，從俯而拉崗動(dòng)滑同槽杠撤桿式進(jìn)手部橡結(jié)構(gòu)純夾緊咸工件盞。此取時(shí)電尼磁換潔向閥勁通電尼不變榨，直設(shè)到接彈到放慧松工巴件指拐令才則斷電燙，此嘴時(shí)因尖液壓麗缸保握持不刷動(dòng)，要回路乎壓力陡升高黎，到儲(chǔ)達(dá)先秀導(dǎo)型棒溢流島閥的丈設(shè)定葬壓力傭時(shí)，窯溢流菠閥開(kāi)詠啟，芒然回疫路壓牢力保仙持不臂變，盲仍然驅(qū)能夠軌保持抖夾緊蛇需要頑。恨（2膀）手始腕上盯翻害蜂PL宗C指壞令控縱制艦電磁筑鐵鏟8D振T陜通電幟吸合劣。泵紹3健供油蓮經(jīng)賀單向駝閥謠5，舟流經(jīng)竹圖6辭.1吊所示庫(kù)從左倒到右扁第四鞋個(gè)三輩位四漆通電絮磁閥瘡左位塞，然覽后流傻經(jīng)節(jié)支流閥然和單然向閥致構(gòu)成櫻的調(diào)牽速閥引，然怖后直類接流竿向手負(fù)腕翻贈(zèng)轉(zhuǎn)液?jiǎn)緣焊啄瑥氖锥茥潉?dòng)機(jī)向械手絕手腕拴做翻刻轉(zhuǎn)運(yùn)規(guī)動(dòng)。浴（3灑）大三臂上蓬升復(fù)P先LC欲指令鞭控制載電磁享鐵閉4D乎T予通電臘吸合掀。泵燭3藥供油逢經(jīng)佩單向械閥基5，癢流經(jīng)嬌圖6術(shù).1坊所示潔從左口到右兄第二賭個(gè)三籌位四允通電殲磁閥魚(yú)左位阻，然醫(yī)后流領(lǐng)經(jīng)節(jié)剖流閥鋼和單育向閥歡構(gòu)成直的調(diào)疼速閥行，接掃著流匠向減鞋壓閥蝦和單討向閥漸構(gòu)成原的復(fù)纖合閥呀，然仁后直亮接流倦向大腹臂升兵降液剖壓缸轉(zhuǎn)的下韻腔，昌從而巴推動(dòng)膠機(jī)械章手做瘡上升抹運(yùn)動(dòng)僅。瘋（4淹）大尊臂回石轉(zhuǎn)步拜PL巾C指就令控臉制幸電磁嘆鐵化6D列T猴通電幼吸合圖。泵召3船供油扎經(jīng)蓄單向灰閥挖5，逝流經(jīng)頑圖6供.1旦示從專左到本右第呢一個(gè)內(nèi)三位填四通忠電磁稀閥左責(zé)位，袖然后心流經(jīng)訴節(jié)流縣閥和怕單向仇閥構(gòu)鐮成的切調(diào)速趁閥，蠻然后疼直接蔬流向終大臂捕回轉(zhuǎn)示液壓脫缸，撞從而務(wù)推動(dòng)害機(jī)械雁手大擔(dān)臂做州左右蜓回轉(zhuǎn)亞運(yùn)