2023全國職業(yè)院校技能大賽中職組機器人賽項試題4

全國職業(yè)院校技能大賽中職組機器人賽項試題42023年全國職業(yè)院校技能大賽中職組機器人技術(shù)應(yīng)用試題4第一部分工作任務(wù)書工位號（）第1部分（此部分試題在裝配編程階段開頭時下發(fā)）一、組裝ZKRT-300機器人除底盤外的其余部分。

二、裝配完成后，向裁判展現(xiàn)功能1.機械手順時針回轉(zhuǎn)180度、停頓3秒、逆時針回轉(zhuǎn)180度；2.機械手從最終端平移至最前端、停頓3秒、平移至最終端；3.機械手夾緊、停頓3秒、放松；4.機械手從最低位開頭上升至位置2停頓3秒、上升至最高位停頓3秒；從最高位開頭下降至位置2停頓3秒、下降至最低位停頓3秒；（升降機構(gòu)的5個接近開關(guān)，從上往下依次為位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，最高位為位置1，最低位為位置5）5.機器人底盤的恒速后退5秒、停2秒、同速前進4秒、停2秒、左轉(zhuǎn)90度、停3秒、右轉(zhuǎn)45度、停3秒。

三、編寫機器人運行程序，在下圖所示場地上按挨次完成競賽任務(wù)試題第2部分規(guī)定，試運3號工位行結(jié)束，正式運行前下發(fā)5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6；右邊從下往上為1、3終點區(qū)試題第2部分規(guī)定，試運試題第2部分規(guī)定，試運行結(jié)束，正式運行前下發(fā)行結(jié)束，正式運行前下發(fā)注工件存放區(qū)工件排列挨次左邊（工件存放區(qū)上遠離動身區(qū)的位置）從下往上為4、6；右邊（工件存放區(qū)上靠近動身區(qū)的位置）從下往上為1、3；其余工件編號以及位置在試題第2部分中規(guī)定，試運行結(jié)束，正式運行開頭前參賽隊抽取。

1.讓機器人從動身區(qū)啟動運行；2.機器人沿白色引導(dǎo)線前進,運行至工件存放區(qū)抓取工件；3.機器人在5號工位，放置2號、6號工件；在3號工位上擺放1號、5號工件；在1號工位上擺放4號、7號工件；在2號工位上擺放3號、8號工件；全部工件均隨便放置；4.完成第3步后，再進行第4步機器人回到動身區(qū)停止10秒。

5.完成第4步后，再進行第5步（1）在試題第2部分中抽取到組合1~組合7的隊伍，將3號和5號工位的工件搬運到4號工位，放置方式任意；（2）在試題第2部分中抽取到組合8~組合15的隊伍，將3號和1號工位的工件搬運到4號工位，放置方式任意；（3）在試題第2部分中抽取到其余組合的隊伍，將3號和2號工位的工件搬運到4號工位，放置方式任意；6.完成第5步后，再進行第6步機器人再次回到動身區(qū)停止10秒；7.完成第6步后，再進行第7步（1）在試題第2部分中抽取到組合1~組合7的隊伍，將2號、4號和8號工件放置到5號工位，要求2號工件疊放到8號工件之上，4號工件放置在旁邊；（2）在試題第2部分中抽取到組合8~組合15的隊伍，將6號、5號和3號工件放置到1號工位，要求6號工件疊放到5號工件之上，3號工件放置在旁邊；（3）在試題第2部分中抽取到其余組合的隊伍，將2號、7號和1號工件放置到2號工位，要求2號工件疊放到7號工件之上，1號工件放置在旁邊；8．完成第7步后，再進行第8步機器人到達工件存放區(qū)停止10秒；9.完成第8步后，再進行第9步（1）若從正式運行階段起始到此步任務(wù)開頭執(zhí)行，總運行時間在20分鐘內(nèi)（含20分鐘），則將5號、8號工件放置到3號工位，5號工件疊放到8號工件之上；（2）若從正式運行階段起始到此步任務(wù)開頭執(zhí)行，總運行時間大于20分鐘，則將3號、7號工件放置到3號工位，3號工件疊放到7號工件之上；10.機器人運行到終點區(qū)停止，任務(wù)完成；評分標(biāo)準(zhǔn)1．裝配工藝分（10分）（1）零件表面無銹跡、油污、毛刺、損傷的現(xiàn)象（2）零件堆放整齊規(guī)范，場地干凈，布局合理（3）嚴格執(zhí)行操作平安規(guī)程（4）過盈協(xié)作面、滑動部件表面裝配加潤滑油（5）軸承精確?????定位，裝配工藝正確（6）帶輪裝配方法正確，同步帶松緊合適（7）裝配流程合理（8）裝配過程中無損傷零件（9）裝配后形狀美觀干凈，排線整齊（10）機械零件連接緊固，正確，電氣接線符合要求（11）運動部件運轉(zhuǎn)敏捷，無卡阻、爬行現(xiàn)象；運動過程中，電線不與其它零件發(fā)生碰擦（12）調(diào)試過程中無失控現(xiàn)象，沒有碰撞、過載或其它損傷機械零件的行為，電氣零件無燒壞現(xiàn)象2．職業(yè)與平安意識（5分）（1）符合平安操作規(guī)程——2分（2）遵守紀(jì)律，敬重工作人員——2分（3）疼惜賽場器材，保持清潔——1分3．運行任務(wù)分（70分）（1）從工件存放區(qū)上抓取工件到機器人上0.5分個，總分4分（2）完成第3步，而且放置的工件位置、編號精確?????，則工件得分4分個，總分32分；（3）完成第4步，得分1分；（4）完成第5步，抓取放置的4個工件位置、編號精確?????，則每個圓柱形工件得3分，總分12分（其他工件必需位于原來的工位臺上，否則扣2分個）；（5）完成第6步，得分1分；（6）完成第7步，抓取的3個工件編號精確?????，放置的位置、上下疊放關(guān)系正確，則放置在上部的1個工件得4分，放置在下部的2個工件得3分個，總分10分；（其他工件必需位于原來的工位臺上，否則扣2分個）；（7）完成第8步，得1分；（8）完成第9步，抓取的2個工件編號精確?????，放置的位置、上下疊放關(guān)系正確，則放置在上部的1個工件得4分，放置在下部的1個工件得3分，總分7分（其他工件必需位于原來的工位臺上，否則扣2分個）（9）完成第10步，得2分。

全部任務(wù)工件疊放評分說明1.在要求實現(xiàn)上下疊放的工件放置時，若上部工件放在了不符合要求的下部工件上，則此上部工件不得分。

2.在要求實現(xiàn)上下疊放的工件放置時，若由于指定的下部工件沒有放到指定工位上，從而導(dǎo)致上下疊放關(guān)系不成立，原定上部工件單獨位于工位上時，此工件得分根據(jù)下部工件的分值賜予。

3.在要求實現(xiàn)上下疊放的工件放置時，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是沒有實現(xiàn)疊放，則此原定的上部工件得一半分值。

4.在要求實現(xiàn)上下疊放的工件放置時，上下部工件放置位置完全相反，則1個工件不得分，另一個工件根據(jù)下部工件的分值賜予。

4．功能實現(xiàn)分（5分）（1）機械手實現(xiàn)回轉(zhuǎn)功能，得0.5分（2）機械手實現(xiàn)上升、下降功能，各得1分（3）機械手實現(xiàn)平移功能，得0.5分（4）機械手實現(xiàn)夾緊、松開功能，得0.5分（5）機器人底盤實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能，得1.5分5．裝配時間分（5分）將全部參賽隊的裝配編程完成時間，根據(jù)從小到大挨次排列，再以10%間隔分成第1-第10個區(qū)間，第1區(qū)間的參賽隊得5分，第2區(qū)間的參賽隊得4.5分，以后各區(qū)間以此類推。

6．任務(wù)運行時間分（5分）將全部參賽隊的任務(wù)運行完成時間，根據(jù)從小到大挨次排列，再以10%間隔分成第1-第10個區(qū)間，第1區(qū)間的參賽隊得5分，第2區(qū)間的參賽隊得4.5分，以后各區(qū)間以此類推。

2023年全國職業(yè)院校技能大賽中職組機器人技術(shù)應(yīng)用試題4其次部分（試運行結(jié)束，正式運行階段開頭前，參賽隊員抽取其中1種組合）組合13號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、5；右邊從下往上為1、3、7、8終點區(qū)4號工位2號工位組合23號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、5；右邊從下往上為1、3、8、7終點區(qū)1號工位2號工位組合33號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、2；右邊從下往上為1、3、8、7終點區(qū)4號工位2號工位組合43號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、2；右邊從下往上為1、3、7、8終點區(qū)2號工位4號工位組合53號工位2號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、7；右邊從下往上為1、3、8、5終點區(qū)4號工位1號工位組合63號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、7；右邊從下往上為1、3、5、8終點區(qū)1號工位2號工位組合73號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、2；右邊從下往上為1、3、5、8終點區(qū)4號工位2號工位組合83號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、2；右邊從下往上為1、3、8、5終點區(qū)2號工位1號工位組合93號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、8；右邊從下往上為1、3、7、5終點區(qū)4號工位2號工位組合103號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、8；右邊從下往上為1、3、5、7終點區(qū)1號工位2號工位組合113號工位2號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、8、2；右邊從下往上為1、3、5、7終點區(qū)1號工位4號工位組合123號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、8、2；右邊從下往上為1、3、7、5終點區(qū)4號工位2號工位組合133號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、7；右邊從下往上為1、3、2、8終點區(qū)1號工位2號工位組合143號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、7；右邊從下往上為1、3、8、2終點區(qū)2號工位1號工位組合153號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、5；右邊從下往上為1、3、2、8終點區(qū)2號工位1號工位組合163號工位1號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、5；右邊從下往上為1、3、8、2終點區(qū)2號工位4號工位組合173號工位4號工位5號工位動身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、8；右邊從下往上為1、3、2、7終點區(qū)