36Kr-2023年中國自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告-2023.1

36氪研究院36KR

RESEARCH《2023年中國自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告》自動(dòng)駕駛進(jìn)入下半場，商業(yè)化落地成為競爭關(guān)鍵2023.0136Kr-2023年中國自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告報(bào)告摘要案例分析公司地平線??國家政策大力扶持，給自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展注入強(qiáng)心劑。高效能智能駕駛計(jì)算方案提供商經(jīng)過多年發(fā)展，自動(dòng)駕駛已經(jīng)成為中國展現(xiàn)國家技術(shù)實(shí)力、創(chuàng)新能力和產(chǎn)業(yè)配套水平的新名片，呈現(xiàn)出蓬勃向上的新格局。進(jìn)入2022年以來，國家層面及地方政府也適時(shí)出臺(tái)一系列政策和規(guī)劃，促進(jìn)自動(dòng)駕駛相關(guān)產(chǎn)業(yè)健康快速發(fā)展。2022年11月，工信部印發(fā)《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》，對準(zhǔn)入試點(diǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，提出了一系列規(guī)劃和指導(dǎo)要求，進(jìn)一步推進(jìn)了自動(dòng)駕駛的發(fā)展進(jìn)程。蘑菇車聯(lián)自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)與運(yùn)營服務(wù)提供商輕舟智航自動(dòng)駕駛通用解決方案提供商??乘用車自動(dòng)駕駛正在由L2向L3+過渡，商用車自動(dòng)駕駛知行科技已進(jìn)入商業(yè)化運(yùn)營階段。自動(dòng)駕駛前裝系統(tǒng)解決方案提供商得益于硬件平臺(tái)和軟件算法逐步成熟，新車搭載L2功能正在逐漸成為前裝標(biāo)配。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年我國在售新車L2和L3的滲透率分別為35%和9%，預(yù)計(jì)2023年將達(dá)到51%和20%*。與此同時(shí)，限定場景下的商用車自動(dòng)駕駛率先進(jìn)入商業(yè)化階段。這主要由于商用車對價(jià)格的敏感度更低，B端付費(fèi)意愿更高，加之場景交通復(fù)雜程度較低以及政策鼓勵(lì)與放開，使得商用車在成本、市場、技術(shù)、法規(guī)等方面具有更好的落地性。相關(guān)研究報(bào)告36Kr-2021-2022年中國自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告（2022.03）??自動(dòng)駕駛下半場來臨，商業(yè)化落地將成為競爭關(guān)鍵。36Kr-2021年中國出行行業(yè)數(shù)智化研究報(bào)告（2021.10）2022年以來，資本針對自動(dòng)駕駛賽道的投資邏輯開始發(fā)生變化。簡言之，就是資本市場趨于理性，商業(yè)化落地成為影響投資人決策的關(guān)鍵性指標(biāo)。當(dāng)前，自動(dòng)駕駛企業(yè)兼顧算法優(yōu)化和量產(chǎn)落地，在技術(shù)研發(fā)同時(shí)，通過技術(shù)應(yīng)用降維實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，打通商業(yè)化落地路徑，構(gòu)建數(shù)據(jù)閉環(huán)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛加速落地。可以預(yù)見，當(dāng)自動(dòng)駕駛下半場來臨，商業(yè)化落地將成為競爭關(guān)鍵。*數(shù)據(jù)來源：共研產(chǎn)業(yè)研究院，36氪研究院整理12目錄

CONTENTS自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展概況01?

定義與分類?

發(fā)展驅(qū)動(dòng)力?

發(fā)展現(xiàn)狀?

資本分析自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈及應(yīng)用場景分析02?

產(chǎn)業(yè)鏈概述?

產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析?

芯片、傳感器、線控底盤、高精地圖、V2X?

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景?

物流、環(huán)衛(wèi)、礦山、Robotaxi自動(dòng)駕駛典型案例分析03?

地平線?

蘑菇車聯(lián)?

輕舟智航?

知行科技自動(dòng)駕駛發(fā)展趨勢展望04?

商業(yè)化落地成為競爭關(guān)鍵?

艙駕融合成為趨勢?

生態(tài)合作成為企業(yè)發(fā)展的重要能力01

自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展概況?

定義與分類?

發(fā)展驅(qū)動(dòng)力?

發(fā)展現(xiàn)狀?

資本分析31.1

定義與分類自動(dòng)駕駛技術(shù)分為多個(gè)等級(jí)，L3級(jí)是重要分水嶺，本報(bào)告研究采用SAE分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)?

自動(dòng)駕駛，又稱無人駕駛，是依靠計(jì)算機(jī)與人工智能技術(shù)在沒有人為操縱的情況下，完成完整、安全、有效駕駛的一項(xiàng)前沿科技。?

自動(dòng)駕駛技術(shù)分為多個(gè)等級(jí)，不同機(jī)構(gòu)提出過多種分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，目前業(yè)界常用的兩種分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)是NHTSA分級(jí)（美國高速公路安全管理局提出）和SAE分級(jí)（美國汽車工程協(xié)會(huì)提出）。兩種分級(jí)在具體級(jí)數(shù)劃分方面存在差異，但是在特征描述方面存在共性，從L3級(jí)開始，駕駛主角均由駕駛員操作轉(zhuǎn)換為車輛自主駕駛。由此，L3級(jí)成為自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用的重要分水嶺。?

在本報(bào)告中，對自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究采用SAE分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。NHTSA分級(jí)SAE分級(jí)名稱定義駕駛操作周邊監(jiān)控接管應(yīng)用場景沒有任何輔助功能及系統(tǒng)，完全依靠駕駛員進(jìn)行操作L0L1L2L3L0L1L2L3L4L5無自動(dòng)化駕駛員駕駛員駕駛員無車輛對方向盤和加減速的一項(xiàng)操作提供駕駛操作，駕駛員負(fù)責(zé)其余駕駛動(dòng)作駕駛員&車輛駕駛支援駕駛員駕駛員車輛駕駛員駕駛員駕駛員車輛限定場景限定場景限定場景限定場景所有場景車輛對方向盤和加減速的多項(xiàng)操作提供駕駛操作，駕駛員負(fù)責(zé)其余駕駛動(dòng)作部分自動(dòng)化車輛車輛車輛車輛由車輛完成絕大部分駕駛操作，駕駛員需保持注意力以備不時(shí)之需有條件自動(dòng)化在限定道路和環(huán)境條件下，由車輛完成所有駕駛操作，駕駛員無需保持注意高度自動(dòng)化車輛L4完全自動(dòng)化由車輛完成所有駕駛操作，駕駛員無需保持注意力車輛車輛圖示：自動(dòng)駕駛技術(shù)分級(jí)與特征參考資料：西南證券，36氪研究院根據(jù)公開資料整理451.2

發(fā)展驅(qū)動(dòng)力國家政策大力扶持，給自動(dòng)駕駛發(fā)展注入強(qiáng)心劑，有力推動(dòng)行業(yè)發(fā)展進(jìn)程?

近年來，我國先后推出一系列支持政策，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和商業(yè)化落地。2020年2月，國家發(fā)改委、工信部等11個(gè)部委聯(lián)合下發(fā)的《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》提出，加速發(fā)展高級(jí)別自動(dòng)駕駛。2022年8月，交通運(yùn)輸部發(fā)布《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》（征求意見稿），旨在適應(yīng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的趨勢，鼓勵(lì)自動(dòng)駕駛車輛商用。同時(shí)，北京、深圳、重慶等多地陸續(xù)出臺(tái)政策法規(guī)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛車輛的商業(yè)化運(yùn)營和上路。時(shí)間發(fā)布部門文件名稱主要內(nèi)容構(gòu)建協(xié)同開放的智能汽車技術(shù)創(chuàng)新體系，突破智能計(jì)算平臺(tái)、云控基礎(chǔ)平臺(tái)等關(guān)鍵基礎(chǔ)技術(shù)，完善測試評價(jià)技術(shù)，開展應(yīng)用示范試點(diǎn)；構(gòu)建跨界融合的智能汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)體系，推進(jìn)車載高精度傳感器、車規(guī)級(jí)芯片等產(chǎn)品研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化；推進(jìn)智能化道路基礎(chǔ)設(shè)施規(guī)劃建設(shè)，建設(shè)廣泛覆蓋的車用無線通信網(wǎng)絡(luò)等。發(fā)改委、工信部、科技部等11個(gè)部委《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》（發(fā)改產(chǎn)業(yè)〔2020〕202號(hào)）2020年2月要形成能夠支撐駕駛輔助及低級(jí)別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，并建立智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)制定及實(shí)施評估機(jī)制?！?020年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)》2020年4月工信部發(fā)展一體化智慧出行服務(wù)。加快建設(shè)涵蓋前端信息采集、邊緣分布式計(jì)算、云端協(xié)同控制的新型智能交通管控系統(tǒng)；推進(jìn)以數(shù)據(jù)為紐帶的“人—車—路—云”《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2020年10月國務(wù)院辦公廳2025年）》（國辦發(fā)〔2020〕39號(hào)）

高效協(xié)同；支持以智能網(wǎng)聯(lián)汽車為載體的城市無人駕駛物流配送、市政環(huán)衛(wèi)、快速公交系統(tǒng)（BRT）、自動(dòng)代客泊車和特定場景示范應(yīng)用。工信部、公安部、交通運(yùn)輸部聯(lián)合發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用推動(dòng)汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，規(guī)范管理規(guī)范（試行）》（工信部聯(lián)通裝智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試與示范應(yīng)用?！?021〕97號(hào)）2021年9月打造車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）協(xié)同服務(wù)綜合監(jiān)測平臺(tái)，《物聯(lián)網(wǎng)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)三年行動(dòng)城鄉(xiāng)建設(shè)部、農(nóng)業(yè)農(nóng)村部等八部門加快智慧停車管理、自動(dòng)駕駛等應(yīng)用場景建設(shè)，推動(dòng)計(jì)劃（2021-2023年）》（工信部聯(lián)2021年10月城市交通基礎(chǔ)設(shè)施、交通運(yùn)載工具、環(huán)境網(wǎng)聯(lián)化和協(xié)科〔2021〕130號(hào)）同化發(fā)展。在保障運(yùn)輸安全的前提下，鼓勵(lì)在封閉式快速公交系統(tǒng)等場景使用自動(dòng)駕駛汽車從事城市公共汽（電）車客運(yùn)經(jīng)營活動(dòng)，在交通狀況簡單、條件相對可控的場景使用自動(dòng)駕駛汽車從事出租汽車客運(yùn)經(jīng)營活動(dòng)，在點(diǎn)對點(diǎn)干線公路運(yùn)輸、具有相對封閉道路等場景使用自動(dòng)駕駛汽車從事道路普通貨物運(yùn)輸經(jīng)營活動(dòng)?！蹲詣?dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》（征求意見稿）2022年8月交通運(yùn)輸部工信部工信部、公安部遴選符合條件的道路機(jī)動(dòng)車輛生產(chǎn)企業(yè)和具備量產(chǎn)條件的搭載自動(dòng)駕駛工程的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準(zhǔn)入試點(diǎn)；對通過準(zhǔn)入試點(diǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在試點(diǎn)城市的限定公共道路區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點(diǎn)?！蛾P(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通信試點(diǎn)工作的通知》2022年11月圖示：自動(dòng)駕駛行業(yè)相關(guān)政策梳理參考資料：36氪研究院根據(jù)公開資料整理561.2

發(fā)展驅(qū)動(dòng)力AI技術(shù)發(fā)展推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)迭代，芯片、算法、數(shù)據(jù)構(gòu)建自動(dòng)駕駛功能底座?

自動(dòng)駕駛發(fā)展進(jìn)程與AI技術(shù)發(fā)展高度相關(guān)。根據(jù)Gartner新興技術(shù)成熟度曲線，2018年以前，受益于深度學(xué)習(xí)技術(shù)在圖像識(shí)別等感知領(lǐng)域的應(yīng)用，自動(dòng)駕駛開啟產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。但由于受成本和法規(guī)限制，彼時(shí)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的商業(yè)化落地遭遇瓶頸。經(jīng)過三四年技術(shù)積累，感知和決策算法等核心技術(shù)的突破提高了AI模型魯棒性、系統(tǒng)冗余性和測試完善性，助力自動(dòng)駕駛加快商業(yè)落地。自2020年7月起，高級(jí)別自動(dòng)駕駛迎來新的發(fā)展機(jī)遇。?

算法、數(shù)據(jù)與芯片技術(shù)發(fā)展為自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)提供了堅(jiān)實(shí)的底座。1）深度學(xué)習(xí)算法在感知層和決策層共同驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛發(fā)展，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（DRL）的產(chǎn)生讓更高維度的數(shù)據(jù)處理成為可能；2）海量優(yōu)質(zhì)路況數(shù)據(jù)是訓(xùn)練AI算法模型、提高感知精度的關(guān)鍵，路測里程和路測車輛數(shù)量增加而帶來的高質(zhì)量數(shù)據(jù)給自動(dòng)駕駛發(fā)展提供了必要支持；3）芯片為自動(dòng)駕駛技術(shù)提供算力平臺(tái)，隨著汽車電子電氣架構(gòu)由域集中式向中央集中式演進(jìn)，自動(dòng)駕駛的主控芯片向中央計(jì)算芯片融合的方向發(fā)展，芯片集成度的提高可以有效提升計(jì)算效率，降低應(yīng)用成本。算法數(shù)據(jù)包括控制算法、定位算法、感知算法和決策算法。控制和定位算法發(fā)展較快，感知和決策算法作為自動(dòng)駕駛技術(shù)瓶頸，還有待優(yōu)化對于自動(dòng)駕駛而言，數(shù)據(jù)貫穿研發(fā)、測試、量產(chǎn)、運(yùn)營維護(hù)等全生命周期。以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)汽車進(jìn)化，自動(dòng)駕駛才能走得更遠(yuǎn)芯片芯片是為自動(dòng)駕駛提供算力的大腦，傳感器生成數(shù)據(jù)建模數(shù)據(jù)傳輸給芯片，由芯片通過算法處理和運(yùn)算后，輸出汽車控制指令圖示：自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展驅(qū)動(dòng)力671.2

發(fā)展驅(qū)動(dòng)力自動(dòng)駕駛能夠在交通安全、出行效率、節(jié)能減排、產(chǎn)業(yè)變革等方面發(fā)揮價(jià)值?

自動(dòng)駕駛可以提供更安全、更高效、更節(jié)能、更舒適的出行體驗(yàn)，其意義不僅在于改變?nèi)祟惖能囕v駕駛習(xí)慣，更重要的是在交通安全、出行效率、節(jié)能減排、產(chǎn)業(yè)變革等方面推動(dòng)社會(huì)整體發(fā)展和進(jìn)步。?

據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國每年6萬余人死于交通事故，道路交通傷害已成為我國人群首要傷害死因，80%以上的道路交通事故皆因交通違法所致*。自動(dòng)駕駛車輛通過智能控制和規(guī)范駕駛，可以有效避免此類安全事故發(fā)生，保障交通安全。此外，交通擁堵一直是我國城市難題。在主要大城市，約75%的道路在高峰期出現(xiàn)擁堵*，自動(dòng)駕駛的車載傳感器可與智能交通系統(tǒng)結(jié)合使用，實(shí)時(shí)優(yōu)化路口流量，提高車流效率，緩解擁堵。由此，基于更精準(zhǔn)的車輛控制和更少的交通擁堵率，可以有效降低資源浪費(fèi)，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排的效果。?

當(dāng)前，車輛架構(gòu)正在朝著以通用計(jì)算平臺(tái)為基礎(chǔ)、面向服務(wù)架構(gòu)演進(jìn)的方向發(fā)展，軟件定義汽車成為大勢所趨。軟件定義汽車將使汽車逐步從單一交通工具轉(zhuǎn)變?yōu)橐杂脩粜枨鬄閷?dǎo)向的第三移動(dòng)空間。自動(dòng)駕駛讓駕駛員的精力和雙手得以解放，成為未來出行變革必不可少的技術(shù)底座。保障交通安全提高出行效率?整體直播規(guī)劃，確定直播主題及各主題間直播場次數(shù)量，針對單個(gè)直播進(jìn)行內(nèi)容、主播、流程、腳本、引流策略等全方位詳細(xì)策劃?制定渠道引流策略和個(gè)性化宣發(fā)內(nèi)容；利用邀請海報(bào)、小游戲、積分、抽獎(jiǎng)等裂變工具擴(kuò)大傳播效果，全面觸達(dá)潛在客群促進(jìn)節(jié)能減排打造第三移動(dòng)空間?搭建個(gè)性化直播間；主播和直播內(nèi)容資源支持；選品和銷售策略制定服務(wù)；直播實(shí)時(shí)監(jiān)控，保證合規(guī)；豐富互動(dòng)工具，精準(zhǔn)營銷?對脫敏數(shù)據(jù)進(jìn)行用戶畫像分析，將留存導(dǎo)入私域流量池；對直播數(shù)據(jù)和用戶行為數(shù)據(jù)深度診斷分析，優(yōu)化營銷策略和產(chǎn)品服務(wù)圖示：市場需求推動(dòng)自動(dòng)駕駛發(fā)展應(yīng)用*參考資料：交通運(yùn)輸部，公安部，中國疾控中心，36氪研究院整理781.3

發(fā)展現(xiàn)狀乘用車自動(dòng)駕駛正在由L2向L3+過渡，商用車自動(dòng)駕駛已進(jìn)入商業(yè)化運(yùn)營階段?

目前來看，我國量產(chǎn)乘用車自動(dòng)駕駛等級(jí)正在由L2向L3+過渡。得益于硬件平臺(tái)和軟件算法逐步成熟，新車搭載L2功能正在逐漸成為前裝標(biāo)配。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年我國在售新車L2和L3的滲透率分別為35%和9%，預(yù)計(jì)2023年將達(dá)到51%和20%。部分科技公司直接研發(fā)L4級(jí)自動(dòng)駕駛，并在部分城市路段或特定場景下進(jìn)行測試。但目前高級(jí)別自動(dòng)駕駛?cè)匀幻媾R著政策法規(guī)、安全性、技術(shù)成熟度等眾多挑戰(zhàn)亟待突破。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年我國L4滲透率為2%，預(yù)計(jì)2023年將達(dá)到11%*。2022年2023年51%35%24%20%11%11%9%2%L1L2L3L4圖示：2022-2023年中國在售新車自動(dòng)駕駛搭載率預(yù)測數(shù)據(jù)來源：共研產(chǎn)業(yè)研究院，36氪研究院整理?

與此同時(shí)，限定場景下的商用車自動(dòng)駕駛率先進(jìn)入商業(yè)化階段。這主要由于商用車對價(jià)格的敏感度更低，B端付費(fèi)意愿更高，加之場景交通復(fù)雜程度較低以及政策鼓勵(lì)與放開，使得商用車在成本、市場、技術(shù)、法規(guī)等方面具有更好的落地性。目前，在礦區(qū)、港口、干線物流、機(jī)場、物流園區(qū)等細(xì)分場景，高級(jí)別自動(dòng)駕駛正在孕育新市場。其中，干線物流、礦區(qū)、港口三大場景因人力資源不足和安全事故頻發(fā)的痛點(diǎn)明顯，降本增效成果顯著，商業(yè)化落地進(jìn)程較快，頭部企業(yè)已經(jīng)基本進(jìn)入商業(yè)化運(yùn)營階段。*數(shù)據(jù)來源：共研產(chǎn)業(yè)研究院，36氪研究院整理891.3

發(fā)展現(xiàn)狀各類玩家以不同發(fā)展思路參與市場競爭，推動(dòng)供應(yīng)鏈和產(chǎn)業(yè)格局劇烈變化?

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域市場參與者眾多，包括傳統(tǒng)車企、造車新勢力、互聯(lián)網(wǎng)/科技公司等，各類玩家結(jié)合自身定位和能力優(yōu)勢，呈現(xiàn)出不同的發(fā)展思路。?

主機(jī)廠方面，國際巨頭多采取穩(wěn)扎穩(wěn)打的發(fā)展策略和漸進(jìn)式技術(shù)路線。主要依賴傳統(tǒng)Tier1方案，部分投資初創(chuàng)公司或組建內(nèi)部團(tuán)隊(duì)。國內(nèi)主機(jī)廠處于多方向探索階段，強(qiáng)勢主機(jī)廠在獨(dú)立自研基礎(chǔ)上采購供應(yīng)商方案作為補(bǔ)充，并投資芯片和算法公司，與互聯(lián)網(wǎng)巨頭合作等；小型主機(jī)廠研發(fā)能力較弱，通常選擇與大廠合作，以確保在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域不落人后。造車新勢力則將自動(dòng)駕駛視為核心技術(shù)優(yōu)勢，通過自研算法、芯片等掌握自動(dòng)駕駛核心能力。?

互聯(lián)網(wǎng)/科技公司憑借人工智能算法和軟件技術(shù)優(yōu)勢進(jìn)入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，與車企形成分庭抗禮之勢?；ヂ?lián)網(wǎng)巨頭通過投資、孵化或直接組建團(tuán)隊(duì)而成立自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)單元，跨界進(jìn)入市場；部分科技公司以自研芯片為基礎(chǔ)，向下游延伸，提供全套算法軟件及硬件產(chǎn)品；部分科技公司以高階自動(dòng)駕駛解決方案和Robotaxi為主營業(yè)務(wù)場景，同時(shí)利用算法優(yōu)勢切入L2量產(chǎn)領(lǐng)域；亦有部分解決方案提供商聚焦于低速、封閉場地或干線物流等特定場景，或?qū)９フ嚶穮f(xié)同示范區(qū)場景，尋求多種模式的商業(yè)化落地應(yīng)用。?

隨著自動(dòng)駕駛高速發(fā)展，傳統(tǒng)汽車產(chǎn)業(yè)中的主機(jī)廠和Tier1之間的關(guān)系也在發(fā)生變化?！按蟀髷垺钡膫鹘y(tǒng)Tier1受到造車新勢力的沖擊，新勢力對自動(dòng)駕駛相關(guān)軟硬件技術(shù)有著強(qiáng)烈的垂直一體化預(yù)期。同時(shí)，在汽車缺芯、地緣政治等因素影響下，部分主機(jī)廠開始選擇和芯片等核心零部件供應(yīng)商建立直接合作關(guān)系，這一關(guān)系改變進(jìn)一步加劇了Tier1的經(jīng)營壓力。與此同時(shí)，在L1向L2升級(jí)的輔助駕駛市場，本土Tier1供應(yīng)商開始崛起。盡管外資Tier1巨頭依舊是市場主力，但中國本土Tier1供應(yīng)商份額合計(jì)占比已經(jīng)達(dá)到了8.89%，同比增加了近3個(gè)百分點(diǎn)*。*數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院，36氪研究院整理1091.3

發(fā)展現(xiàn)狀單車智能和車路協(xié)同路線相輔相成，互為補(bǔ)充，加速自動(dòng)駕駛普及與落地?

在自動(dòng)駕駛解決方案方面，存在單車智能和車路協(xié)同兩種路線。單車智能通過攝像頭、雷達(dá)等傳感器和高效準(zhǔn)確的算法，賦予車輛自動(dòng)駕駛能力；車路協(xié)同通過對人、車、路信息的全面感知，發(fā)揮協(xié)同配合作用，讓人車路云高度融合，打造“聰明的車＋智慧的路”。?

兩種路線并非二元對立，而是相輔相成，互為補(bǔ)充。單車智能是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，即使在以車路協(xié)同為主的技術(shù)方案中，單車智能也不可或缺。一方面，在路側(cè)智能設(shè)施未覆蓋或出現(xiàn)故障時(shí)，單車智能可以作為冗余與備份系統(tǒng)讓車輛安全可靠地完成行駛?cè)蝿?wù)；另一方面，單車智能也可以作為車路協(xié)同的終端觸手，輔助進(jìn)行系統(tǒng)升級(jí)和新功能開發(fā)。而在復(fù)雜的交通環(huán)境下，車路協(xié)同能夠通過智能路側(cè)設(shè)備為自動(dòng)駕駛車輛提供具有完全獨(dú)立性的數(shù)據(jù)冗余感知系統(tǒng)，增加感知視角，提升自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。?

在技術(shù)可行性之外，參與者話語權(quán)、準(zhǔn)入門檻、商業(yè)化落地難度等也是市場參與者決定采取何種路線的重要考量因素。乘用車是道路上的主要交通工具，也是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的重要載體。目前，主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛解決方案提供商多選擇單車智能的技術(shù)路線，通過自動(dòng)泊車、自適應(yīng)巡航等L2+功能為人們帶來人機(jī)共駕的體驗(yàn)感，讓技術(shù)自主可控的同時(shí)，獲取商業(yè)利潤。如特斯拉的FSD、小鵬的NGP、蔚來的NOA等都是主機(jī)廠踐行單車智能路線的代表。?

而在2B的部分封閉和半封閉場景，以及2G的城市公共服務(wù)場景，車路協(xié)同通過對規(guī)?；ǜ脑旆?jǐn)偢兄陀?jì)算成本，并持續(xù)對城市基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行投資和維護(hù)，依托經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢和產(chǎn)業(yè)發(fā)展帶動(dòng)效應(yīng)迎來商業(yè)化契機(jī)。目前，車路協(xié)同在城市公共服務(wù)場景的應(yīng)用和價(jià)值，已有示范區(qū)的數(shù)據(jù)支撐。例如，在北京高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)，通過對主城區(qū)路口進(jìn)行智能化升級(jí)改造，自動(dòng)駕駛在相關(guān)路口的問題發(fā)生頻率降低80%以上*。*數(shù)據(jù)來源：清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院，36氪研究院整理10111.4

資本分析資本市場趨于理性，自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地、硬件集成和量產(chǎn)成為主要投資方向?

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2022年國內(nèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域相關(guān)融資153起，對外披露的融資總額近300億元。與2021年相比，融資事件數(shù)量有所增加，但累計(jì)融資金額大幅下降。與此同時(shí)，2022年融資超過5億元的投資事件僅有8起，而去年同一標(biāo)準(zhǔn)下為19起?？梢姡Y本市場趨于理性。從投資方向來看，資本的投資邏輯正在由過去的多點(diǎn)布局轉(zhuǎn)變?yōu)樯虡I(yè)化落地、硬件集成和量產(chǎn)為先。2021年2022年-60.5%760+23.4%300153124投資事件數(shù)量（個(gè)）披露金額（億元）圖示：2021和2022年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域投融資情況對比數(shù)據(jù)來源：賽博汽車，新戰(zhàn)略低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所，36氪研究院整理企業(yè)名稱飛步科技地平線融資輪次B2輪融資金額超億元Na.融資時(shí)間2022年12月2022年10月2022年3月2022年12月企業(yè)定位與所屬領(lǐng)域自動(dòng)駕駛技術(shù)服務(wù)商D輪高效能智能駕駛計(jì)算方案提供商自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)與運(yùn)營服務(wù)提供商自動(dòng)駕駛通用解決方案提供商蘑菇車聯(lián)輕舟智航C1輪數(shù)億元Na.B1輪威馬汽車知行科技Pre-IPO約6億美元2022年6月2022年4月新能源汽車產(chǎn)品及出行方案提供商自動(dòng)駕駛前裝系統(tǒng)解決方案提供商C+輪Na.圖示：2022年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域主要融資事件（按企業(yè)名稱首字母排序）數(shù)據(jù)來源：36氪研究院根據(jù)公開資料整理111202

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈及應(yīng)用場景分析?

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜?

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析?

芯片、傳感器、線控底盤、高精度地圖、V2X?

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景?

物流、環(huán)衛(wèi)、礦山、港口、Robotaxi122.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜感知定位決策規(guī)劃軟件算法控制執(zhí)行芯片傳感器攝像頭雷達(dá)上游高精地圖通信模組域控制器整車廠解決方案提供商中游傳統(tǒng)整車造車新勢力G端、B端用戶C端用戶下游……政府礦山港口打車服務(wù)配送服務(wù)無人零售注：自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜由36氪研究院梳理，只列出部分企業(yè)為代表，未覆蓋全產(chǎn)業(yè)13142.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析CPU+ASIC方案有望成為未來主流架構(gòu)，大算力芯片快速發(fā)展?

1.

芯片。自動(dòng)駕駛芯片作為計(jì)算的載體，是自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的重要硬件支撐。在智能汽車快速發(fā)展帶動(dòng)下，汽車芯片結(jié)構(gòu)由MCU進(jìn)化至SoC。SoC是系統(tǒng)級(jí)別芯片，在MCU基礎(chǔ)上增加了音頻處理DSP、圖像處理GPU、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器NPU等計(jì)算單元，常用于ADAS、座艙IVI、域控制等功能復(fù)雜的領(lǐng)域。目前市場中主要有三種自動(dòng)駕駛芯片SoC架構(gòu)方案，從發(fā)展趨勢來看，定制批量生產(chǎn)的低功耗、低成本的專用自動(dòng)駕駛AI芯片（ASIC）將逐漸取代高功耗的GPU，CPU+ASIC方案有望成為未來主流架構(gòu)。SoC架構(gòu)代表企業(yè)發(fā)展趨勢CPU+GPU+ASIC英偉達(dá)、特斯拉、高通等在自動(dòng)駕駛算法尚未成熟固定之前，該架構(gòu)仍然會(huì)是主流自動(dòng)駕駛算法成熟后，定制批量生產(chǎn)的低功耗、低成本的專用自動(dòng)駕駛AI芯片（ASIC）將逐漸取代高功耗的GPU，該架構(gòu)有望成為未來主流架構(gòu)CPU+ASICCPU+FPGAMobileye、華為、地平線等百度、賽靈思、Waymo等FPGA適合做算法的開發(fā)測試，在大規(guī)模量產(chǎn)方面不具備成本優(yōu)勢圖示：目前主流的三種自動(dòng)駕駛SoC架構(gòu)方案及發(fā)展趨勢數(shù)據(jù)來源：蓋世汽車，東方證券研究所，36氪研究院整理?

隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)提升，多傳感器融合，感知數(shù)據(jù)處理量增加，同時(shí)上層軟件性能持續(xù)迭代，應(yīng)用功能不斷豐富，汽車對算力的需求大幅提升，推動(dòng)大算力芯片快速發(fā)展。1,000+TOPS500TOPS100+TOPS＜1TOPS10+TOPSL2L1L3L4L5圖示：不同等級(jí)自動(dòng)駕駛對算力的需求數(shù)據(jù)來源：頭豹研究院，36氪研究院整理14152.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析隨著自動(dòng)駕駛量產(chǎn)邁入深水區(qū)，國產(chǎn)芯片在智能駕駛域控制器領(lǐng)域的市場份額快速提升?

大算力芯片產(chǎn)品陸續(xù)出現(xiàn)，市場競爭愈發(fā)激烈。英偉達(dá)Orin

X系統(tǒng)級(jí)芯片算力設(shè)計(jì)為254TOPS；Mobileye發(fā)布面向L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛芯片EyeQUltra，最高算力可達(dá)176TOPS；地平線發(fā)布的最新征程5芯片算力達(dá)128TOPS。當(dāng)高算力不再稀缺，算力已不再成為決定芯片能力的唯一標(biāo)準(zhǔn)。對于車企來說，選用何種芯片，還需要綜合考慮技術(shù)的穩(wěn)定程度、易用程度、安全程度等。最大算力（TOPS）芯片商SoC芯片名稱功耗（W）制程（nm）適用等級(jí)量產(chǎn)上市時(shí)間英偉達(dá)Mobileye華為OrinXEyeQUltraAscend910征程525440＜1003103075L2-L5L4/L5L4202220252022202220221765127地平線高通128165L2-L4L1-L5SA8540360/圖示：自動(dòng)駕駛芯片市場主要大算力芯片產(chǎn)品對比數(shù)據(jù)來源：36氪研究院根據(jù)公開資料整理（*注：

高通SA8540芯片算力為“SA8540P

Soc+SA9000P人工智能加速器”疊加的理論值）?

隨著自動(dòng)駕駛量產(chǎn)邁入深水區(qū)，L2+智能輔助駕駛成為標(biāo)配，從泊車、座艙域控到更高集成度的行泊一體、艙泊一體域控，智能駕駛域控制器市場迎來爆發(fā)式增長。國產(chǎn)芯片憑借低功耗、低成本、性能穩(wěn)定、量產(chǎn)快等特點(diǎn)，在智能駕駛域控制器領(lǐng)域的市場份額快速提升。據(jù)高工智能汽車統(tǒng)計(jì)，2022年前三季度，以地平線、大華股份為代表的國產(chǎn)芯片廠商進(jìn)入中國市場乘用車前裝標(biāo)配智能駕駛域控制器芯片份額CR5。搭載上險(xiǎn)量（萬顆）63.9315.5714.4411.356.50特斯拉（自研）地平線Mobileye英偉達(dá)大華股份圖示：2022年1-9月中國市場乘用車前裝標(biāo)配智能駕駛域控制器芯片CR5數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車，36氪研究院整理15162.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析單車搭載傳感器數(shù)量大幅增長，傳感器需求有望持續(xù)擴(kuò)大?

2.

傳感器。傳感器是自動(dòng)駕駛感知層的核心硬件，主要利用車載攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等對車輛周邊的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感知，獲取周圍物體的精確距離及輪廓信息。?

從技術(shù)發(fā)展路徑來看，自動(dòng)駕駛主要分為視覺派和雷達(dá)派兩大路線。視覺派以攝像頭為主，輔以毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，總體成本較低，以特斯拉為典型代表。但由于攝像頭對物體及其距離的識(shí)別高度依賴深度學(xué)習(xí)算法，因此視覺方案對算法的要求極高，需要龐大的訓(xùn)練數(shù)據(jù)來持續(xù)支持算法改進(jìn)。雷達(dá)派以激光雷達(dá)為核心，并配合攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，以強(qiáng)感知和低算法為特點(diǎn)，典型代表是Waymo。早期激光雷達(dá)成本較高，動(dòng)輒上萬美元的價(jià)格在一定程度上制約了方案推廣，近年來在技術(shù)發(fā)展、量產(chǎn)規(guī)模提升、國產(chǎn)供應(yīng)鏈切入等多種因素驅(qū)動(dòng)下，目前整體價(jià)格已有所下降，越來越多的終端車廠導(dǎo)入激光雷達(dá)解決方案。?

隨著高級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率不斷提升，視覺路線和雷達(dá)路線的單車搭載傳感器數(shù)量均較以往大幅增長，其中L3傳感器數(shù)量將達(dá)到17-34顆，比L1增加一倍以上，傳感器需求有望持續(xù)擴(kuò)大。傳感器類型L1L2L3L4L5攝像頭1-33-113-143-143-14毫米波傳感器超聲波傳感器激光雷達(dá)1-34-801-38-1205-78-1215-78-1225-78-124合計(jì)6-1414-2617-3418-3520-37圖示：各級(jí)別自動(dòng)駕駛所需車載傳感器數(shù)量數(shù)據(jù)來源：奧迪威招股說明書，東莞證券研究所，36氪研究院整理16172.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析線控底盤和高精度地圖是實(shí)現(xiàn)高階自動(dòng)駕駛的重要條件?

3.

線控底盤。傳統(tǒng)汽車底盤主要由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成，這四部分相互連通、相輔相成。而線控底盤就是對汽車底盤信號(hào)的傳導(dǎo)機(jī)制進(jìn)行線控改造，以電信號(hào)傳導(dǎo)替代機(jī)械信號(hào)傳導(dǎo)，從而使其更加適用于自動(dòng)駕駛車輛。具體來說，就是將駕駛員的操作命令傳輸給電子控制器，再由電子控制器將信號(hào)傳輸給相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最終由執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成汽車轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)等各項(xiàng)功能。在這一過程中，線控結(jié)構(gòu)替代了方向盤、剎車踏板與底盤之間的機(jī)械連接，將人力直接控制的整體式機(jī)械系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)椴僮鞫撕驮O(shè)備端兩個(gè)相互獨(dú)立的部分，實(shí)現(xiàn)多來源電信號(hào)操作，使得線控底盤具備高精度、高安全性、高響應(yīng)速度等優(yōu)勢?？梢哉f，線控底盤是智能汽車實(shí)現(xiàn)L3及以上高階自動(dòng)駕駛的必要條件。?

4.

高精度地圖。高精度地圖是面向自動(dòng)駕駛汽車的一種地圖數(shù)據(jù)范式，絕對位置精度接近1米，相對位置精度在厘米級(jí)別，能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確、全面地表達(dá)道路特征。高精地圖信息包括道路信息、規(guī)則信息、實(shí)時(shí)信息三部分，其中道路信息由車道模型、道路部件和道路屬性構(gòu)成，為自動(dòng)駕駛汽車提供決策基礎(chǔ)；規(guī)則信息和實(shí)時(shí)信息則疊加于道路信息之上，獲取駕駛行為限制和車聯(lián)網(wǎng)相關(guān)數(shù)據(jù)，幫助車輛預(yù)判和調(diào)整操作策略。?

受國內(nèi)地圖測繪政策限制，并非所有廠商都有資質(zhì)能進(jìn)行高精地圖數(shù)據(jù)采集，測繪資格成為高精地圖產(chǎn)業(yè)的重要壁壘。目前，擁有“導(dǎo)航電子地圖制作（甲級(jí)）資質(zhì)”的單位僅有二十余家，均為國內(nèi)企事業(yè)單位，外國圖商被完全排除在外。自身不具備資質(zhì)的企業(yè)只能通過投資、合作等方式間接使用該測繪資質(zhì)，例如吉利、東風(fēng)等汽車廠商。由于高精地圖關(guān)系到自動(dòng)駕駛安全，一般來說，高精地圖供應(yīng)商一旦與整車廠形成封閉供應(yīng)鏈，短時(shí)間內(nèi)很難更換。除政策限制外，高精地圖數(shù)據(jù)的采集和維護(hù)需要大量固定成本投入，使得行業(yè)進(jìn)入壁壘較高，市場內(nèi)呈現(xiàn)壟斷格局態(tài)勢。17182.1

自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析車聯(lián)網(wǎng)（V2X）產(chǎn)業(yè)環(huán)境逐漸成型，并在多場景得以應(yīng)用?

5.

V2X。車聯(lián)網(wǎng)（V2X）的概念源于物聯(lián)網(wǎng)，即車輛物聯(lián)網(wǎng)，是以行駛中的車輛為信息感知對象，借助新一代信息通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與車、車與人、車與路、車與服務(wù)平臺(tái)等之間的網(wǎng)絡(luò)連接。V2X不是單純的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)或智能產(chǎn)品應(yīng)用，而是融合了網(wǎng)聯(lián)化、智能化和服務(wù)新業(yè)態(tài)，具備跨界特征。?

V2X主要有DSRC和C-V2X兩個(gè)實(shí)現(xiàn)路線。DSRC由IEEE提出，發(fā)展自上世紀(jì)末，由歐美主導(dǎo)，經(jīng)過二十多年發(fā)展，技術(shù)已相對成熟；C-V2X由3GPP提出，由中國主導(dǎo)，包括LTE-V2X和5GNR-V2X兩種。目前，DSRC路線已基本被淘汰，C-V2X逐漸成為車聯(lián)網(wǎng)主流技術(shù)。?

C-V2X技術(shù)基于蜂窩網(wǎng)通信技術(shù)演進(jìn)形成，通過直連通信和蜂窩通信兩種通信接口，相互配合，彼此支撐，形成有效冗余，支持各類車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用。此外，C-V2X還具備未來可支持高級(jí)別自動(dòng)駕駛的演進(jìn)路線優(yōu)勢，即5G-V2X。目前，我國已經(jīng)明確選擇C-V2X技術(shù)路線作為車聯(lián)網(wǎng)的直連通信技術(shù)。隨著政策的密集出臺(tái)和大力扶持，V2X產(chǎn)業(yè)環(huán)境逐漸成型，并在多場景得以應(yīng)用。智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市管理?主要應(yīng)用于智慧公交

、物流服務(wù)、貨運(yùn)車隊(duì)?wèi)?yīng)用等交通管理?主要應(yīng)用于城市道路施工管理、試駕應(yīng)用、共享汽車應(yīng)用、事故鑒定、汽車保險(xiǎn)評估、車路協(xié)同大數(shù)據(jù)交易等?主要應(yīng)用于城市交通路網(wǎng)優(yōu)化、靜態(tài)交通管理等圖示：車路協(xié)同主要的應(yīng)用場景18192.2

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景——物流干線物流的商業(yè)模式更易落地，末端物流已實(shí)現(xiàn)無人配送車的小規(guī)模量產(chǎn)?

根據(jù)不同行駛里程和行駛區(qū)域，自動(dòng)駕駛在物流領(lǐng)域的落地應(yīng)用場景主要可分為干線物流和末端物流。?

1.

干線物流。干線物流一般使用重卡，以高速公路為主，具有大批量、長距離、道路參與者相對簡單的特點(diǎn)。長期以來，安全和成本問題是干線物流的兩大痛點(diǎn)。在這一市場，60%運(yùn)力為個(gè)體車主或小型車隊(duì)，市場競爭激烈且無序，超載、超速、疲勞駕駛等問題普遍存在*1。搭載L3及以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的卡車可以實(shí)現(xiàn)高速上自動(dòng)跟車、變道超車、主動(dòng)避讓、自動(dòng)調(diào)頭等多項(xiàng)駕駛功能，在解決安全問題的同時(shí)，能替代一名安全員，降低用工需求，減少人力成本，提高運(yùn)輸效率。產(chǎn)業(yè)和學(xué)術(shù)界認(rèn)為，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用，重卡運(yùn)營成本或可降低26%，事故率或可降低80%*2

。由于商業(yè)模式更易落地，干線物流場景的自動(dòng)駕駛玩家眾多，主要有主機(jī)廠商、智駕技術(shù)型企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)公司等，市場競爭激烈。?

2.

末端物流。末端物流是連接終端用戶的短距離快遞配送，常發(fā)生在小區(qū)、園區(qū)等封閉或半封閉場景，具有高頻分散、即時(shí)性強(qiáng)的特征，存在配送效率低、成本高的行業(yè)痛點(diǎn)。相比于載人級(jí)自動(dòng)駕駛應(yīng)用，末端物流場景的行駛速度低、路段封閉、場景復(fù)雜度低，自動(dòng)駕駛技術(shù)的落地難度大大降低，因而能夠更早實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的商業(yè)應(yīng)用，搭載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的無人配送車成為解決方案。通過配備雷達(dá)、攝像頭等高精傳感器，無人駕駛配送車能夠?qū)崟r(shí)感知和識(shí)別周邊環(huán)境變化，根據(jù)配送物體的數(shù)量和需求，自助規(guī)劃最優(yōu)配送路線，降低人力依賴，減少重復(fù)配送，提高配送效率。目前，我國已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)無人配送車核心零部件的自研自產(chǎn)自用，極大降低了產(chǎn)品成本，為規(guī)?；瘧?yīng)用奠定基礎(chǔ)，掃清成本障礙，實(shí)現(xiàn)無人配送車的小規(guī)模量產(chǎn)。*1數(shù)據(jù)來源：億歐智庫，36氪研究院整理*2數(shù)據(jù)來源：36氪研究院根據(jù)公開資料整理19202.2

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景——環(huán)衛(wèi)環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域市場參與者眾多，技術(shù)、算法和數(shù)據(jù)積累以及運(yùn)營能力成為競爭關(guān)鍵?

環(huán)衛(wèi)行業(yè)主要有高度人力依賴和人員老齡化兩大痛點(diǎn)。一方面，環(huán)衛(wèi)是典型的勞動(dòng)密集型行業(yè)，依賴大量人力，人力成本占60%以上；另一方面，在老齡化背景下，環(huán)衛(wèi)工人的平均年齡也偏高，多數(shù)人員年齡超過50歲*。自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車不僅能夠節(jié)省人力，還可以提高環(huán)衛(wèi)工作的智能化水平，提升環(huán)衛(wèi)工作效率和安全性。隨著智慧環(huán)衛(wèi)被納入政府部門和環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司的發(fā)展規(guī)劃之中，環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛因其三千多億的潛在市場空間，以及低速、安全風(fēng)險(xiǎn)更小的技術(shù)可行性，成為自動(dòng)駕駛率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地的場景之一。?

目前，切入環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的科技公司眾多，包括自動(dòng)駕駛公司、服務(wù)機(jī)器人公司、泛人工智能應(yīng)用公司等。對于正向現(xiàn)金流的追求和商業(yè)化盈利能力的期待成為各類玩家的共識(shí)。想要在環(huán)衛(wèi)市場突出重圍，除了優(yōu)秀的商業(yè)拓展能力，技術(shù)、算法和數(shù)據(jù)的積累以及深耕行業(yè)的運(yùn)營能力成為市場競爭的關(guān)鍵。自動(dòng)駕駛公司?限定場景自動(dòng)駕駛公司，如云創(chuàng)智行等，專注環(huán)衛(wèi)場景提供自動(dòng)駕駛解決方案；?L4自動(dòng)駕駛科技公司，拓展落地應(yīng)用領(lǐng)域，如文遠(yuǎn)知行、蘑菇車聯(lián)等服務(wù)機(jī)器人公司?專注于城市場景下的無人駕駛，或成立初期提供室內(nèi)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品，逐步轉(zhuǎn)向室外環(huán)衛(wèi)場景，如酷哇機(jī)器人、深蘭科技等泛人工智能應(yīng)用公司?定位于人工智能技術(shù)的應(yīng)用，提供多場景的AI解決方案，如云從科技等圖示：環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的主要市場參與者*數(shù)據(jù)來源：36氪研究院根據(jù)公開資料整理20212.2

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景——礦山礦區(qū)自動(dòng)駕駛整體處于初期測試階段，隨著商業(yè)化程度逐步提升，千億市場規(guī)?？善?

礦區(qū)工作存在安全性低和人力成本高兩大痛點(diǎn)。一方面，礦區(qū)工作危險(xiǎn)系數(shù)高，安全問題一直是行業(yè)的根本訴求；另一方面，礦山多在偏遠(yuǎn)地區(qū)，條件艱苦，危險(xiǎn)系數(shù)高，即使提高工資也面臨招工難的問題。自動(dòng)駕駛能夠減少作業(yè)人數(shù)，提升礦區(qū)工作安全性，降低人力成本，有效解決礦區(qū)痛點(diǎn)。因此，礦企對自動(dòng)駕駛技術(shù)需求強(qiáng)烈。此外，礦山場景簡單、道路封閉、整體條件較為有利，更利于自動(dòng)駕駛技術(shù)落地。?

與國外相比，我國礦區(qū)自動(dòng)駕駛起步較晚，主要由希迪智駕、踏歌智行、慧拓智能等自動(dòng)駕駛公司牽頭落地。礦山開采分為露天開采和地下開采，目前國內(nèi)的自動(dòng)駕駛企業(yè)幾乎都聚焦于露天礦的運(yùn)輸場景。礦區(qū)自動(dòng)駕駛解決方案是一項(xiàng)綜合工程，不僅需要無人駕駛改裝、線控化設(shè)計(jì)和匹配、加裝軟件算法和多傳感器融合方案，還需要搭建調(diào)度系統(tǒng)、高精地圖和通信網(wǎng)絡(luò)，最終實(shí)現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃和決策控制。近五年來，國內(nèi)企業(yè)加快礦山場景的技術(shù)方案研發(fā)和運(yùn)營探索，多家公司已經(jīng)開始小規(guī)模的車隊(duì)測試運(yùn)營。在政策支持、技術(shù)進(jìn)步和市場需求驅(qū)動(dòng)下，礦山自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地程度將逐步提升。據(jù)預(yù)測，到2025年中國礦山自動(dòng)駕駛市場規(guī)模有望突破千億元*。1,017.0846.9688.5637.4589.3544.62019555.12020202120222023e2024e2025e圖示：2019-2025年中國礦山自動(dòng)駕駛市場規(guī)模（單位：億元）數(shù)據(jù)來源：頭豹研究院，36氪研究院整理*數(shù)據(jù)來源：頭豹研究院，36氪研究院整理21222.2

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景——港口港口是自動(dòng)駕駛率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地的場景之一，多地港口落地應(yīng)用自動(dòng)駕駛集卡試運(yùn)營?

港口自動(dòng)駕駛是典型的封閉低速運(yùn)營場景，速度在30km/h以下的自動(dòng)駕駛集卡，能夠行駛在塔吊和堆場之間，負(fù)責(zé)運(yùn)輸集裝箱。加之港口基建完善度高，路線復(fù)雜程度低，行人和車輛干擾少，自動(dòng)駕駛技術(shù)的落地難度相對較低，是自動(dòng)駕駛率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地的場景之一。?

港口水平運(yùn)輸自動(dòng)化共有自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV、自動(dòng)駕駛跨運(yùn)車、自動(dòng)駕駛集卡三種解決方案。自2018年起，主線科技、西井科技、智加科技等國內(nèi)多家自動(dòng)駕駛技術(shù)解決方案提供商陸續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛集卡落地應(yīng)用并逐步實(shí)現(xiàn)商業(yè)化試運(yùn)營。目前國內(nèi)已有十余個(gè)港口落地應(yīng)用自動(dòng)駕駛集卡，在北、中、南部沿海重要港口均有布局。據(jù)統(tǒng)計(jì)，預(yù)計(jì)2025年中國港口集卡L4自動(dòng)駕駛滲透率將超過20%，L4港口自動(dòng)駕駛集卡應(yīng)用規(guī)模有望達(dá)到6,000-7,000

輛，中國港口自動(dòng)駕駛規(guī)模將超過60億元，占全球市場約30%*。解決方案AGV自動(dòng)駕駛跨運(yùn)車自動(dòng)駕駛集卡感知、定位、導(dǎo)航系統(tǒng)道路預(yù)埋磁釘車載傳感器車載傳感器基礎(chǔ)設(shè)施改造采購、維護(hù)、保養(yǎng)成本運(yùn)輸能力前期投入大、改造費(fèi)用高單車成本高昂基本無需場地改造單車成本較高基本無需場地改造單車成本較低水平運(yùn)輸水平及垂直運(yùn)輸港內(nèi)限定區(qū)域水平運(yùn)輸使用區(qū)域限制港內(nèi)限定區(qū)域港內(nèi)、港外、等級(jí)公路同時(shí)支持自動(dòng)駕駛和遠(yuǎn)程控制同時(shí)支持自動(dòng)駕駛和遠(yuǎn)程控制使用便利性僅能自動(dòng)駕駛調(diào)整作業(yè)區(qū)域未來技術(shù)升級(jí)潛力適用港口需重新鋪磁釘?shù)秃唵我仔懈吆唵我仔懈叽笮托陆ǜ劭诙讯庀鋽?shù)較少新舊港口新舊港口圖示：港口自動(dòng)駕駛運(yùn)輸解決方案對比數(shù)據(jù)來源：億歐智庫，國信證券，36氪研究院整理*數(shù)據(jù)來源：佐思汽研，36氪研究院整理22232.2

自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用場景——RobotaxiRobotaxi處于商業(yè)化測試階段，車隊(duì)運(yùn)營、算法降維、場景開拓成為商業(yè)化落地的探索路徑?

Robotaxi是自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的核心場景，通過全面升級(jí)共享出行服務(wù)體驗(yàn)，解決當(dāng)前車輛安全隱患和用車痛點(diǎn)，其無人化和智能化優(yōu)勢將給出行方式帶來巨大變革，推動(dòng)市場空間走向萬億級(jí)規(guī)模。?

業(yè)界認(rèn)為，我國Robotaxi商業(yè)化發(fā)展可分為四個(gè)階段。商業(yè)化運(yùn)營牌照的推出是拉開商業(yè)化序幕的標(biāo)志；商業(yè)化1.0是運(yùn)營政策賦能期，集中解決算法精進(jìn)和長尾問題，為大規(guī)模商業(yè)化應(yīng)用提供技術(shù)支撐；商業(yè)化2.0是技術(shù)成熟期，技術(shù)得到市場驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)和落地；商業(yè)化3.0是成本效率優(yōu)勢期，Robotaxi的服務(wù)成本比人力更具競爭力，成為普遍出行方式*。?

目前，我國Robotaxi處于商業(yè)化測試階段。面對技術(shù)和安全方面的長尾問題，獲取數(shù)據(jù)以及通過數(shù)據(jù)迭代算法的能力成為各自動(dòng)駕駛公司完善技術(shù)解決方案、實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用的核心競爭力。自動(dòng)駕駛公司和出行服務(wù)運(yùn)營商積極探索車隊(duì)運(yùn)營、算法降維以及場景開拓等多種商業(yè)化落地路徑。商業(yè)化0.0階段測試期商業(yè)化1.0階段商業(yè)化2.0階段商業(yè)化3.0階段運(yùn)營政策賦能期駕駛技術(shù)成熟期成本效率優(yōu)勢期????2022-2023年覆蓋一二線城市滲透率＜5%僅在城市劃定范圍內(nèi)試運(yùn)營????2023-2026年覆蓋一二線城市滲透率5-10%+僅在城市劃定范圍內(nèi)試運(yùn)營??2026-2032年一二線城市為主，低線城市參與滲透率20-60%擴(kuò)展到更大的城市區(qū)域，包括市中心????2032年后全面推廣覆蓋滲透率80%+幾乎全程覆蓋??圖示：中國Robotaxi商業(yè)化發(fā)展階段特征參考資料：羅蘭貝格，36氪研究院整理*參考資料：羅蘭貝格，36氪研究院整理232403

典型案例分析?

地平線?

蘑菇車聯(lián)?

輕舟智航?

知行科技243.1

地平線案例分析地平線是行業(yè)領(lǐng)先的高效能智能駕駛計(jì)算方案提供商?

地平線成立于2015年，是行業(yè)領(lǐng)先的高效能智能駕駛計(jì)算方案提供商。作為推動(dòng)智能駕駛在中國乘用車領(lǐng)域商業(yè)化應(yīng)用的先行者，地平線致力于通過軟硬結(jié)合的前瞻性技術(shù)理念，研發(fā)極致效能的硬件計(jì)算平臺(tái)以及開放易用的軟件開發(fā)工具，為智能汽車產(chǎn)業(yè)變革提供核心技術(shù)基礎(chǔ)設(shè)施和開放繁榮的軟件開發(fā)生態(tài)，為用戶帶來無與倫比的智能駕駛體驗(yàn)。?

依托領(lǐng)先智能計(jì)算架構(gòu)技術(shù)，打造底層開放平臺(tái)。地平線是國內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)大規(guī)模前裝量產(chǎn)的車載智能芯片公司，領(lǐng)跑ADAS一體機(jī)、智能座艙、智能駕駛（行泊一體）域控制器等細(xì)分市場。地平線通過在車載智能芯片與智能駕駛算法領(lǐng)域的前瞻探索與量產(chǎn)積累，現(xiàn)已構(gòu)建起支撐全場景整車智能規(guī)模化落地的強(qiáng)勁實(shí)力，能夠面向產(chǎn)業(yè)提供包含高性能汽車智能芯片、硬件參考設(shè)計(jì)、軟件開發(fā)平臺(tái)、參考算法與示例等在內(nèi)的完整芯片解決方案。地平線平臺(tái)產(chǎn)品感知方案征程

系列芯片：地平線已推出三代征程量產(chǎn)級(jí)芯片，覆蓋L2-L4級(jí)全場景智能駕駛和智能座艙場景，靈活滿足全價(jià)位、全動(dòng)力類型車型量產(chǎn)需求；最新一代征程5專注高等級(jí)智能駕駛，算力高達(dá)128TOPS，可開放支持包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多傳感器感知、融合、預(yù)測與規(guī)劃控制需求??Horizon

Matrix

：地平線面向ADAS、高速/城區(qū)NOA、行泊一體等全場景智能駕駛的感知方案。依托高性能的征程系列新芯片和強(qiáng)大的視覺感知處理能力，

能夠高效支撐以大規(guī)模深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用和海量數(shù)據(jù)處理為主的智能駕駛落地，幫助車企與合作伙伴加速構(gòu)建感知、預(yù)測、規(guī)控等軟件閉環(huán)能力，更高效地實(shí)現(xiàn)L2-L4級(jí)智能駕駛量產(chǎn)及持續(xù)迭代升級(jí)地平線天工開物

：自主研發(fā)的算法工具鏈，包含模型后量化、量化訓(xùn)練、編譯優(yōu)化和部署三大核心能力，提供從模型獲得至應(yīng)用部署的全流程支持。已累計(jì)賦能超過百家生態(tài)伙伴，經(jīng)規(guī)?；a(chǎn)經(jīng)驗(yàn)錘煉，能為上層軟硬件系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用量產(chǎn)提供全生命周期的可靠性保障和兼容性支持，同時(shí)滿足開發(fā)者的差異化創(chuàng)新需求Horizon

Halo

：聚焦于人機(jī)共駕場景下的用戶安全信任關(guān)系構(gòu)建，是面向整車智能感知交互框架下的感知方案?；谡鞒滔盗行酒捎靡曈X+語音的多模態(tài)感知前融合技術(shù)，對多維感知關(guān)鍵信息的融合處理，并結(jié)合語音識(shí)別、手勢識(shí)別、視線追蹤等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全時(shí)免喚醒、可見即可說、所思即所達(dá)等主動(dòng)精準(zhǔn)的交互體驗(yàn)，具備低延遲、高精準(zhǔn)性的特點(diǎn)，可有效助力車企與生態(tài)伙伴構(gòu)建領(lǐng)先的人機(jī)交互方案和差異化的座艙體驗(yàn)地平線艾迪

：面向智能汽車軟件產(chǎn)品開發(fā)及迭代需求打造的云端開發(fā)平臺(tái)，提供高效易用、端云一體開發(fā)基礎(chǔ)設(shè)施，極致提升開發(fā)效率，降低開發(fā)成本圖示：地平線主要平臺(tái)產(chǎn)品與感知方案25263.1

地平線案例分析地平線以軟硬結(jié)合為基礎(chǔ)，構(gòu)建開放式生態(tài)，打造技術(shù)、商業(yè)、生態(tài)和增長壁壘?

軟硬結(jié)合，極致效能，打造核心技術(shù)壁壘。軟硬結(jié)合的本質(zhì)是軟硬件計(jì)算架構(gòu)的深度結(jié)合。在大算力基礎(chǔ)上，地平線憑借在軟件協(xié)同優(yōu)化方面的深厚積淀與持續(xù)探索，用算法定義芯片，并將芯片性能發(fā)揮到極致，大幅提升計(jì)算效率和計(jì)算靈活性。?

規(guī)模化前裝量產(chǎn)，領(lǐng)跑行業(yè)商業(yè)化落地。地平線征程芯片累計(jì)出貨量已突破200萬片，與超過20家車企簽下超過70款車型的前裝量產(chǎn)定點(diǎn)項(xiàng)目。2022年9月，地平線征程5芯片的全球首發(fā)量產(chǎn)車型“理想L8”上市，正式開啟國產(chǎn)大算力芯片量產(chǎn)元年。同年，地平線先后與大眾汽車集團(tuán)達(dá)成深度戰(zhàn)略合作，與東風(fēng)日產(chǎn)啟辰達(dá)成量產(chǎn)合作，意味著中國車載智能芯片企業(yè)已經(jīng)走向國際市場。?

構(gòu)建開放生態(tài)，助力汽車智能化發(fā)展。地平線定位于Tier2，采用開放的合作模式，向行業(yè)合作伙伴提供底層芯片和芯片開發(fā)軟件平臺(tái)，幫助合作伙伴快速建立具有競爭力的自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)。同時(shí)，地平線打造了開源的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)TogetherOS，并嘗試向部分有能力的整車廠開放BPU

IP授權(quán)，提供軟件工具包、芯片參考設(shè)計(jì)和技術(shù)支持，助力部分車企開發(fā)自研芯片，提升差異化競爭能力，加快創(chuàng)新研發(fā)速度。軟硬結(jié)合，構(gòu)建技術(shù)壁壘量產(chǎn)領(lǐng)先，構(gòu)建商業(yè)壁壘?面向未來算法趨勢，地平線采用軟硬結(jié)合的智能計(jì)?地平線征程芯片累計(jì)出貨量已突破200萬片，與超過算架構(gòu)，將芯片性能發(fā)揮到極致20家車企簽下超過70款車型的前裝量產(chǎn)定點(diǎn)項(xiàng)目覆蓋燃油車、電動(dòng)車、SUV、MPV、轎跑等多種車型，領(lǐng)跑前視一體機(jī)、行泊一體、高階智駕多類細(xì)分市場?以計(jì)算架構(gòu)的突破性創(chuàng)新為核心，自主研發(fā)與迭代BPU專用計(jì)算架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大算力車規(guī)級(jí)芯片系統(tǒng)效率的持續(xù)引領(lǐng)?開放交付，構(gòu)建生態(tài)壁壘高速成長，構(gòu)建增長壁壘?定位Tier2，開放交付，提供芯片+量產(chǎn)級(jí)算法+豐富易用的開發(fā)工具鏈和開發(fā)平臺(tái)面向部分有能力的整車廠開放BPU

IP授權(quán)???研發(fā)迭代快，產(chǎn)品研發(fā)與交付速度不斷刷新落地效率高，業(yè)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)大規(guī)模前裝量產(chǎn)生態(tài)連接廣，上下游產(chǎn)業(yè)伙伴100余家?圖示：地平線的核心競爭優(yōu)勢26273.2

蘑菇車聯(lián)案例分析蘑菇車聯(lián)是自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)與運(yùn)營服務(wù)提供商，率先落地

“車路云一體化”方案?

蘑菇車聯(lián)成立于2017年，是自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)與運(yùn)營服務(wù)提供商。基于對政策的理解，對資本市場變化以及自動(dòng)駕駛行業(yè)特性和商業(yè)化落地規(guī)律的把握，蘑菇車聯(lián)采取“單車智能+車路協(xié)同”技術(shù)路線，以系統(tǒng)性思維打造了“車路云一體化”自動(dòng)駕駛方案，實(shí)現(xiàn)技術(shù)與數(shù)據(jù)閉環(huán)，在自動(dòng)駕駛行業(yè)競爭中形成先發(fā)優(yōu)勢。?

率先提出并實(shí)踐“車路云一體化”方案，引領(lǐng)技術(shù)創(chuàng)新。蘑菇車聯(lián)應(yīng)用融合感知、融合決策控制、高精地圖、AI、仿真系統(tǒng)、云+邊緣計(jì)算、實(shí)時(shí)大數(shù)據(jù)等前沿技術(shù)，將自動(dòng)駕駛+車路協(xié)同+AI云平臺(tái)三大板塊深度融合，打破單車智能感知瓶頸，大幅提升L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)規(guī)?；瘧?yīng)用的安全性，以滿足不同場景、不同車型的需求，成為實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛規(guī)模落地的基礎(chǔ)。同時(shí)，全棧自研也保證了公司在該領(lǐng)域的技術(shù)自主可控和持續(xù)迭代，并以規(guī)?；屎统杀緝?yōu)勢，為商業(yè)化落地應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。圖示：蘑菇車聯(lián)“車路云一體化”自動(dòng)駕駛系統(tǒng)27283.2

蘑菇車聯(lián)案例分析城市級(jí)自動(dòng)駕駛落地項(xiàng)目積累大量數(shù)據(jù)與運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)，形成商業(yè)化落地閉環(huán)，成就“行業(yè)黑馬”?

自動(dòng)駕駛規(guī)模化商業(yè)化落地，成就“行業(yè)黑馬”。當(dāng)自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地成為主旋律，行業(yè)競爭焦點(diǎn)也轉(zhuǎn)移于此。蘑菇車聯(lián)充分考慮市場需求、應(yīng)用成本、落地阻力等因素，遵循商業(yè)化落地的底層邏輯，選擇從簡單到復(fù)雜、從高毛利到常規(guī)場景的發(fā)展思路，覆蓋車輛類型從特種車輛、商用車到公共服務(wù)乘用車，最后延伸至私家車。具體而言，短中長期盈利模型可以概括為三階段：車路協(xié)同系統(tǒng)服務(wù)、自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營、自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)運(yùn)營服務(wù)。?

基于這一發(fā)展戰(zhàn)略，蘑菇車聯(lián)陸續(xù)落地開放式5G商用智慧交通車路協(xié)同項(xiàng)目、衡陽城市級(jí)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目、云南大理車路協(xié)同自動(dòng)駕駛智慧景區(qū)項(xiàng)目等10余個(gè)城市級(jí)項(xiàng)目，累計(jì)訂單金額超過100億元。其中，衡陽項(xiàng)目是典型代表。2021年，蘑菇車聯(lián)與湖南省衡陽市政府達(dá)成“車路云一體化”戰(zhàn)略合作，集合城市交通新基建、自動(dòng)駕駛運(yùn)營服務(wù)和城市智慧交通大腦，建成國內(nèi)首個(gè)城市級(jí)自動(dòng)駕駛落地項(xiàng)目。一系列落地建設(shè)經(jīng)驗(yàn)和規(guī)模，積累了大量數(shù)據(jù)和運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)，反哺技術(shù)研發(fā)和城市數(shù)字化建設(shè)，助力更多項(xiàng)目升級(jí)迭代，形成商業(yè)化落地閉環(huán)。同時(shí)，這些積累也賦予蘑菇車聯(lián)從2G，到2B，再到2C的能力和成長空間，為其在自動(dòng)駕駛未來競爭中脫穎而出奠定基礎(chǔ)。01.

車路協(xié)同系統(tǒng)服務(wù)：打造城市交通數(shù)字底座02.

自動(dòng)駕駛運(yùn)營服務(wù)：03.

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)服務(wù)：在城市各個(gè)場景實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地

為所有交通參與者提供實(shí)時(shí)交通數(shù)據(jù)與政府合作，利用自研的車路協(xié)同自動(dòng)駕駛技術(shù)打造城市的全息、實(shí)時(shí)、連續(xù)的交通數(shù)字底座，實(shí)現(xiàn)全局的交通協(xié)同、管理、調(diào)度，同時(shí)構(gòu)建公司壁壘以提供自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營服務(wù)為主，與場景服務(wù)商合作，由蘑菇提供自動(dòng)駕駛車輛和算法等設(shè)備和技術(shù)，場景服務(wù)商提供具體人工運(yùn)營，兩者結(jié)合為政府、企業(yè)提供完整的一體化服務(wù)自動(dòng)駕駛車輛直接接入蘑菇AI云平臺(tái)，非自動(dòng)駕駛車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車等通過智能終端、app等接入蘑菇AI云平臺(tái)，接收實(shí)時(shí)交通信息，安全駕駛。同時(shí)參與者信息交互，使得整個(gè)交通體系更加安全高效圖示：蘑菇車聯(lián)“三步走”戰(zhàn)略規(guī)劃28293.3

輕舟智航案例分析輕舟智航是全球前沿的自動(dòng)駕駛通用解決方案提供商，打造“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”方法論?

輕舟智航成立于2019年，是全球前沿的自動(dòng)駕駛通用解決方案提供商。輕舟智航擁有輕、快、高效的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，通過多年實(shí)踐積累了全棧自研的核心技術(shù)體系，打造“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”底層研發(fā)系統(tǒng)，以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)+效率提升為內(nèi)核，以系統(tǒng)性運(yùn)作、流水線開發(fā)為特點(diǎn)，以此增強(qiáng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的擴(kuò)展性，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的快速迭代與高效落地。?

輕舟智航采取“雙擎”發(fā)展戰(zhàn)略?！半p擎”即技術(shù)應(yīng)用深度和廣度，也是自動(dòng)駕駛落地的兩大核心能力。一方面，以公開道路L4級(jí)別自動(dòng)駕駛能力為“動(dòng)力引擎”，不斷探索更多落地場景，驅(qū)動(dòng)城市交通出行效率提升；另一方面，以自動(dòng)駕駛前裝量產(chǎn)規(guī)?；涞貫椤皠?chuàng)新引擎”，借助更多裝機(jī)量實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品和技術(shù)的打磨。輕舟矩陣平臺(tái)級(jí)通用性全棧技術(shù)車載軟件應(yīng)用場景數(shù)據(jù)自動(dòng)化閉環(huán)城市公開道路高速公路園區(qū)道路車庫泊車……感知算法規(guī)劃控制仿真模塊感知算法地圖與定位預(yù)測規(guī)控?cái)?shù)據(jù)高效自動(dòng)化利用批量化數(shù)據(jù)解決方案數(shù)據(jù)平臺(tái)標(biāo)注平臺(tái)訓(xùn)練平臺(tái)云端控制5G-V2X車載硬件感知算法系統(tǒng)性運(yùn)作傳感器數(shù)據(jù)感知算法感知算法流水線開發(fā)強(qiáng)拓展性系統(tǒng)數(shù)據(jù)駕駛行為數(shù)據(jù)多場景路測數(shù)據(jù)圖示：輕舟智航“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”29303.3

輕舟智航案例分析多元產(chǎn)品矩陣+差異化技術(shù)路線+商業(yè)化優(yōu)勢，構(gòu)成輕舟智航的核心競爭力?

多元產(chǎn)品矩陣，滿足市場需求。在L4級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，輕舟智航以智慧城市場景需求為導(dǎo)向，推出龍舟系列自動(dòng)駕駛車及解決方案，應(yīng)用于網(wǎng)約車、公交車及接駁車等場景。前裝量產(chǎn)方面，推出高階輔助駕駛方案“輕舟乘風(fēng)”,可全國產(chǎn)配置，既可配置“一顆激光雷達(dá)”，也可純視覺配置，以極致務(wù)實(shí)方案達(dá)到高性價(jià)比，并基于一套技術(shù)棧，滿足多變車型和多類場景需求。?

差異化技術(shù)路線，打造獨(dú)特競爭力。數(shù)據(jù)方面，輕舟智航擁有海量L4級(jí)傳感器數(shù)據(jù)和駕駛行為數(shù)據(jù)，有效提高前裝量產(chǎn)能力上限；同時(shí)利用L4工具鏈優(yōu)勢，加速前裝量產(chǎn)能力迭代。感知方面，超融合感知方案擁有領(lǐng)先的多傳感器時(shí)序穿插融合技術(shù)，可極大提高感知精度和魯棒性；PNC方面，基于獨(dú)創(chuàng)的時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)，打造高質(zhì)量PNC方案，可靈活計(jì)算路徑和速度，讓車輛行車更聰明、效率更高效、體驗(yàn)更舒適。?

構(gòu)筑商業(yè)化壁壘，推動(dòng)自動(dòng)駕駛廣泛落地。以Robobus作為落地場景的起點(diǎn)，通過小商業(yè)閉環(huán)積累大量數(shù)據(jù)，推動(dòng)更大商業(yè)閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)。并在Robobus領(lǐng)域開創(chuàng)新品類，聯(lián)結(jié)居民區(qū)、交通樞紐和商業(yè)中心，利用“軌道交通+微循環(huán)”的高效模式，滿足居民“最后三公里”的出行需求。同時(shí)，在Robotaxi領(lǐng)域不斷進(jìn)行技術(shù)測試和產(chǎn)品打磨，推動(dòng)自動(dòng)駕駛廣泛落地。?業(yè)務(wù)布局：L4級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，推出龍舟系列（龍舟ONE、龍舟LONG、龍舟SPACE、龍舟TAXI

）自動(dòng)駕駛車及解決方案；前裝量產(chǎn)領(lǐng)域，推出自動(dòng)駕駛解決方案“輕舟乘風(fēng)”多元產(chǎn)品矩陣，滿足市場需求?場景拓展：自動(dòng)駕駛網(wǎng)約車、公交車及接駁車等多個(gè)場景輕舟智航差異化技術(shù)路線，打造獨(dú)特競爭力構(gòu)筑商業(yè)化壁壘，推動(dòng)廣泛落地??數(shù)據(jù)：海量傳感器和駕駛行為數(shù)據(jù)?將Robobus作為落地場景起點(diǎn)，打造“軌道交通+微循環(huán)”的高效模式，實(shí)現(xiàn)成本可控的規(guī)?；鸵詰?zhàn)養(yǎng)戰(zhàn)的商業(yè)化，感知：“超融合”感知方案，多傳感器時(shí)序穿插融合技術(shù)?NPC：基于獨(dú)創(chuàng)的時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)，打造高質(zhì)量PNC方案?在Robotaxi領(lǐng)域持續(xù)測試與打磨圖示：輕舟智航的核心競爭優(yōu)勢30313.4

知行科技案例分析知行科技專注于自動(dòng)駕駛前裝系統(tǒng)解決方案，是國內(nèi)領(lǐng)先的具有全棧研發(fā)能力的公司?

知行科技成立于2016年，是一家專注于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域前裝系統(tǒng)解決方案的人工智能高科技公司。經(jīng)過多年發(fā)展，知行科技在多傳感器數(shù)據(jù)融合、決策規(guī)劃、車輛動(dòng)態(tài)控制等自動(dòng)駕駛核心領(lǐng)域擁有核心算法，并擁有軟硬件開發(fā)及整車系統(tǒng)集成驗(yàn)證能力，是國內(nèi)領(lǐng)先的具有全棧自動(dòng)駕駛研發(fā)能力的公司。?

知行科技深度布局域控制器和智能攝像頭兩條產(chǎn)品線，完整覆蓋L2及L2+市場需求。域控制器產(chǎn)品包括三個(gè)系列，其中iDC

Mid和iDC

High是當(dāng)前面向乘用車量產(chǎn)主推的產(chǎn)品系列，iDC

Mid已經(jīng)獲得多家車企定點(diǎn)，并進(jìn)入量產(chǎn)階段，iDC

High預(yù)計(jì)在2024年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。智能攝像頭產(chǎn)品主要面向ADAS市場，提供更具性價(jià)比的方案，iFC產(chǎn)品已歷經(jīng)三次迭代。通過全面布局，知行科技已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高階智能駕駛的全場景方案覆蓋。在行車場景，知行科技已經(jīng)覆蓋了L2

ADAS、高速NOA、城市NOA等功能，泊車場景也已經(jīng)覆蓋自主泊車、記憶泊車、代客泊車等功能。產(chǎn)品系統(tǒng)功能開發(fā)自動(dòng)駕駛中央域控制器高級(jí)輔助駕駛功能???iDC

Mid：高性價(jià)比的L2+量產(chǎn)解決方案Super

Vison：L2++高級(jí)智能駕駛?車道偏移報(bào)警、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、車道保持系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航、自動(dòng)緊急剎車系統(tǒng)、交通擁堵輔助系統(tǒng)iDC

High：100+TOPS算力平臺(tái)量產(chǎn)解決方案智能前視攝像頭自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能?iFC

3.0：滿足E-NCAP2025的量產(chǎn)解決方案?交通擁堵和高速公路自動(dòng)駕駛包括自動(dòng)上下匝道、自主變道、自動(dòng)巡航及車道保持、自動(dòng)緊急避讓、自動(dòng)超車、擁堵時(shí)自動(dòng)跟隨車流、系統(tǒng)失效應(yīng)對等功能?iFC

2.0：Mobileye

EyeQ4芯片，滿足E-NCAP五星要求圖示：知行科技主要產(chǎn)品與服務(wù)31323.4

知行科技案例分析知行科技全棧自研行泊一體域控制器iDC

Mid，率先實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)?

行泊一體，搶占主流乘用車市場。知行科技定位Tier1，在行泊一體架構(gòu)的發(fā)展趨勢下，提供性能更強(qiáng)、價(jià)格更優(yōu)的域控產(chǎn)品。其自研的行泊一體域控制器iDC

Mid，基于一顆TDA4芯片開發(fā)，采用5V4R的感知硬件配置，可實(shí)現(xiàn)NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）、360全景影像、HPA（記憶泊車）等功能，兼具性能、成本和工程落地的考量，憑借性能和成本優(yōu)勢，主攻主流乘用車市場。?

全棧自研，打造卓越核心技術(shù)。知行科技的域控制器實(shí)現(xiàn)了全棧自研，它不依賴于任何特定的硬件平臺(tái)，上層功能可以100%移植到全新硬件平臺(tái)。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，知行科技專門開發(fā)了一套靈活可靠的軟件中間件，它支持實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTOS（包含核間通信），HLOS（如Linux這種開源的操作系統(tǒng)），同時(shí)還可實(shí)現(xiàn)在大型的SOC中，多個(gè)核之間的可靠多核通訊。?

需求導(dǎo)向，規(guī)?；慨a(chǎn)有序推進(jìn)。知行科技以市場需求為導(dǎo)向，通過輕量級(jí)方案（iDC

Mid）切入市場，再借助中低端車型走量，同時(shí)開發(fā)大算力方案（iDC

High），向高端車型延伸，逐漸步入高階自動(dòng)駕駛。目前域控制器iDCMid已經(jīng)正式量產(chǎn)下線，成為目前行業(yè)內(nèi)少數(shù)已經(jīng)量產(chǎn)的域控產(chǎn)品。?

未來，知行科技將加快全場景智能駕駛的全面落地，在提高市場占有率的同時(shí)，進(jìn)一步強(qiáng)化算法與平臺(tái)能力，深化數(shù)據(jù)閉環(huán)，探索更多商業(yè)可能性。行泊一體架構(gòu)全棧自研技術(shù)規(guī)?；慨a(chǎn)自研行泊一體域控制器iDC

Mid，憑借性能和成本優(yōu)勢，主攻主流乘用車市場。靈活的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)支持兼容國產(chǎn)芯片，支持多傳感器融合，支持跨平臺(tái)的操作系統(tǒng)和運(yùn)行環(huán)境，可提供開放的開發(fā)環(huán)境，還支持云和大數(shù)據(jù)閉環(huán)開發(fā)，并且可提供持續(xù)OTA升級(jí)實(shí)現(xiàn)了軟件中間件和硬件的全棧自研，從上層算法上看，可以百分之百移植到新的硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)軟件自由及軟件定義汽車，也實(shí)現(xiàn)了軟硬分離需求導(dǎo)向，以輕量級(jí)方案切入市場，借助中低端車型走量，同時(shí)開發(fā)大算力方案，向高端車型延伸。目前域控制器iDC

Mid已經(jīng)正式量產(chǎn)下線，成為目前行業(yè)內(nèi)少數(shù)已經(jīng)量產(chǎn)的域控產(chǎn)品圖示：知行科技的核心競爭優(yōu)勢323304

自動(dòng)駕駛發(fā)展趨勢展望?

商業(yè)化落地成為競爭關(guān)鍵?

艙駕融合成為趨勢?

生態(tài)合作成為企業(yè)發(fā)展的重要能力334.1

商業(yè)化落地成為競爭關(guān)鍵自動(dòng)駕駛下半場競爭將進(jìn)入加速期，商業(yè)化落地將成為競爭關(guān)鍵?

目前，自動(dòng)駕駛企業(yè)兼顧算法優(yōu)化和量產(chǎn)落地，在技術(shù)研發(fā)同時(shí)，通過技術(shù)應(yīng)用降維實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，打通商業(yè)化落地路徑，構(gòu)建數(shù)據(jù)閉環(huán)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛加速落地。當(dāng)自動(dòng)駕駛下半場來臨，商業(yè)化落地將成為競爭關(guān)鍵。?

自動(dòng)駕駛商業(yè)化主要受場景標(biāo)準(zhǔn)化程度、技術(shù)成本優(yōu)勢、安全性能要求等因素影響。這就意味著，整體來說，高級(jí)別自動(dòng)駕駛將遵循從封閉到半開放和開放、從專用到通用、從載物到載人的落地邏輯。?

商用車方面，自動(dòng)駕駛貨車商業(yè)模式清晰，有望率先落地；末端物流剛需較強(qiáng)，有望帶來實(shí)質(zhì)性成本和效率優(yōu)化；礦區(qū)、機(jī)場、園區(qū)等因場景特征優(yōu)勢，將成為高確定性的落地場景。乘用車方面，隨著自動(dòng)駕駛AI模型在云端深入應(yīng)用，行泊一體的自動(dòng)駕駛架構(gòu)持續(xù)迭代，車端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的綜合成本大幅度降低，以重感知技術(shù)為主，主要依托視覺方案的智駕系統(tǒng)，將可以在中低算力車端平臺(tái)上部署，這將使得高級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成為中端價(jià)位車型的標(biāo)配。同時(shí)，用戶體驗(yàn)也將從嘗鮮轉(zhuǎn)變?yōu)橛脩粢蕾?。此外，國?nèi)Robotaxi落地進(jìn)程和乘坐體驗(yàn)與市場預(yù)期基本相符，有望在2025年迎來成本拐點(diǎn)。場景標(biāo)準(zhǔn)化程度場景越標(biāo)準(zhǔn)，越能體現(xiàn)效率優(yōu)勢技術(shù)成本優(yōu)勢安全性能要求自動(dòng)駕駛運(yùn)營成本優(yōu)于使用人類駕駛員載人級(jí)自動(dòng)駕駛對安全性要求更高圖示：自動(dòng)駕駛商業(yè)化的主要影響因素34354.2

艙駕融合成為趨勢打通人、車、環(huán)境三方交互，提升駕乘體驗(yàn)，艙駕融合成為趨勢?

智能座艙和自動(dòng)駕駛是汽車智能化的兩個(gè)典型代表，直接影響汽車智能化體驗(yàn)。智能座艙是汽車與用戶溝通和交流的載體，側(cè)重于人車交互；自動(dòng)駕駛則發(fā)揮汽車的基本功能，在行駛過程中實(shí)現(xiàn)車與環(huán)境的交互。而在交通環(huán)境中，駕駛行為是一個(gè)由人、車、環(huán)境三方參與并交互的過程。因此，如何打通三方交互，實(shí)現(xiàn)更好的駕乘體驗(yàn)，就顯得尤為重要。?

隨著汽車智能化的發(fā)展，從國內(nèi)外整車企業(yè)發(fā)布的新車來看，目前正在從分布式電子電器架構(gòu)向域集中式控制器架構(gòu)過渡。無論是傳統(tǒng)汽車還是新能源汽車上，域集中式架構(gòu)正越來越多地應(yīng)用于量產(chǎn)車型。與此同時(shí)，采用更集中、更高算力的通用計(jì)算硬件，配合更豐富的軟件進(jìn)行整車控制，實(shí)現(xiàn)軟件定義汽車，將給汽車行業(yè)帶來顯著改變。可以看到，汽車產(chǎn)業(yè)鏈核心零部件供應(yīng)商、整車廠商、自動(dòng)駕駛解決方案提供商等都在進(jìn)行艙駕融合方面的研發(fā)。例如，在芯片領(lǐng)域，未來有望在同一芯片中完成智能座艙、智能駕駛、智慧泊車功能，進(jìn)一步簡化自動(dòng)駕駛硬件體系，降低成本；在汽車域控架構(gòu)方面，呈現(xiàn)域功能集中的趨勢，這主要是由于自動(dòng)駕駛和座艙芯片的芯片制程、設(shè)計(jì)方法、架構(gòu)有很多相似之處，可以率先實(shí)現(xiàn)功能集中。?

目前，車企所嘗試的艙駕融合更多的是在軟件和應(yīng)用層面，例如可實(shí)現(xiàn)算力共享、感知共享、服務(wù)共享，智能座艙域控制器可支持智駕系統(tǒng)失效