2023年變電站智能巡檢機器人資料

〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料編輯整理：敬重的讀者朋友們：〔〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料我們進步的源泉，前進的動力。本文可編輯可修改，假設(shè)覺得對您有幫助請保藏以便隨時查閱，最終祝您生活快活業(yè)績進步，以下為〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料的全部內(nèi)容。重慶東電通信技術(shù)〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料變電站智能巡檢機器人重慶東電通信技術(shù)202312重慶東電通信技術(shù)〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料重慶東電通信技術(shù)0第 頁重慶東電通信技術(shù)0第 頁目錄\l“_TOC_250023“一、概述 1\l“_TOC_250022“1。1、變電巡檢周期 1\l“_TOC_250021“1。2、變電站巡檢內(nèi)容 2\l“_TOC_250020“1.3、人工巡檢有效性分析 3二、系統(tǒng)設(shè)計 4\l“_TOC_250019“、整體構(gòu)造 4\l“_TOC_250018“、機器人把握系統(tǒng) 5\l“_TOC_250017“2。3、變電站檢測系統(tǒng) 5\l“_TOC_250016“2。3、遠程紅外監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 6、遠程圖像監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 6\l“_TOC_250015“、遠程聲音監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 7三、根本性能 7、外觀質(zhì)量 7\l“_TOC_250014“、可見光及紅外成像質(zhì)量 8\l“_TOC_250013“、運動功能 8\l“_TOC_250012“3。4、自主充電功能 8\l“_TOC_250011“3。5、對講與喊話功能 9\l“_TOC_250010“3。6、巡檢方式設(shè)置和切換 9\l“_TOC_250009“3。7、自檢功能 9\l“_TOC_250008“3。8、智能報警功能 10\l“_TOC_250007“四、巡檢力氣 10\l“_TOC_250006“、變電站區(qū)域表計和分合指示(執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度 10\l“_TOC_250005“、紅外測溫準確度 10\l“_TOC_250004“五、監(jiān)控后臺功能 105。1、監(jiān)控后臺軟件總體功能 10、實時監(jiān)視功能 11\l“_TOC_250003“、機器人實時狀態(tài)把握 11\l“_TOC_250002“5。4、機器人巡察任務(wù)治理功能 12\l“_TOC_250001“5。5、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計 12\l“_TOC_250000“5。6、電子地圖功能 13一、概述依據(jù)《國家電網(wǎng)公司變電站治理標準》、《無人值守變電站治理標準(試行〕》、《電力公司變電設(shè)備治理維護標準》的意見和要求，目前,某供電公司集控站巡察治理規(guī)定如下：1。1、變電巡檢周期變電站設(shè)備巡察，分為正常巡察〔含交接班巡察〕、全面巡察、熄燈巡視和特別巡察,各類巡察應(yīng)做好記錄.正常巡察(含交接班巡察)：除依據(jù)有關(guān)要求執(zhí)行外，有人值守變電站還應(yīng)嚴格執(zhí)行交接班設(shè)備巡察，必需在規(guī)定的周期和時間內(nèi)完成.無人值〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料重慶東電通信技術(shù)1第 頁重慶東電通信技術(shù)1第 頁班變電站：集控站所轄站每日1211全面巡察〔標準化作業(yè)巡察〕：應(yīng)對設(shè)備全面的外部檢查，對缺陷有無進展作出鑒定,檢查設(shè)備的薄弱環(huán)節(jié),檢查防誤閉鎖裝置，檢查接地網(wǎng)及引線是否好.無人值班變電站每月進展2次,上半月和下半月各進展1次。特別巡察：應(yīng)視具體狀況而定。以下狀況時應(yīng)進展特別巡察:大風前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、霧天；設(shè)備變動后；設(shè)備投入運行后；設(shè)備經(jīng)過檢修、改造或長期停運后重投入系統(tǒng)運行后；設(shè)備特別狀況；設(shè)備缺陷有進展時；法定節(jié)假日、重要保電任務(wù)時段等。在法定節(jié)假日、重要保電任務(wù)時段，各無人值班變電站每日至少巡察一次。、變電站巡檢內(nèi)容迎峰度夏期間除正常巡察外，增加設(shè)備特巡和紅外測溫。無人值班變電站每日巡察1次。紅外測溫分為正常紅外測溫、發(fā)熱點跟蹤測溫、特別保電時期紅外測溫三種。正常紅外測溫周期為各變電站每周不少于一次,晚頂峰時段進展。主要針對長期大負荷的設(shè)備；設(shè)備負荷有明顯增大時；設(shè)備存在特別、發(fā)熱狀況，需要進一步分析鑒定;上級有明確要求時,如:特別時段保電等。發(fā)熱點跟蹤測溫應(yīng)依據(jù)檢測溫度、負荷電流、環(huán)境溫度、氣候變化等進展發(fā)熱值的比對，分析設(shè)備發(fā)熱點變化，確定發(fā)熱性質(zhì)。其周期為有人值守變電站每日1次，晚頂峰時段進展。無人值班變電站每個巡察日1次1特別保電時期、迎峰度夏期間應(yīng)進展全面測溫、重點測溫及發(fā)熱點跟蹤測溫。測溫記錄應(yīng)記錄全面，主要應(yīng)包含發(fā)熱設(shè)備運行編號、發(fā)熱部位具體描述、發(fā)熱點溫度、該臺設(shè)備其它相一樣部位溫度(或同類型設(shè)備一樣部位溫度〕、負荷電流大小、測溫時間、天氣狀況、環(huán)境溫度等信息。、人工巡檢有效性分析變電站值班員進展人工巡檢，對運行設(shè)備進展感觀的簡潔的定性判斷，主要通過看、觸、聽、嗅等感官去實現(xiàn)的.人工巡察對設(shè)備外部可見、可聽、可嗅的缺陷能夠覺察，例如：油位、油溫、壓力、滲漏油、外部損傷、銹蝕、冒煙、著火、異味、特別聲音、二次設(shè)備指示信號特別等.人工巡檢受人員的生理、心理素養(yǎng)、責任心、外部工作環(huán)境、工作經(jīng)驗、技能技術(shù)水平的影響較大，存在漏巡，漏覺察的可能性。且對于設(shè)備內(nèi)部的缺陷，運行人員無專業(yè)儀器或者儀器準確度太低，通過簡潔的巡察是不能覺察的，比方油氣試驗工程超標，設(shè)備特別部位發(fā)熱、絕緣不合格等缺陷;還有一類缺陷只能在操作的過程中才能覺察，如機械卡澀、閘刀分合不到位、閘刀機構(gòu)箱門損壞等。另一方面,由于無人值班變電站增多,很多變電站的距離也較遠，在站內(nèi)消滅事故或大風、大雪及雷雨后因集控站無法出車不能準時巡察時，造成集控站值班員不能準時了解現(xiàn)場設(shè)備狀態(tài),準時覺察隱患,危急電網(wǎng)的安全運行。特別是無法準時了解消滅問題的變電站狀況,失去優(yōu)先安排處理的時機。巡察人員巡察設(shè)備時需要站在離設(shè)備較近的地方，對巡察人員的人身安全也有確定的威逼，特別是在特別現(xiàn)象查看、惡劣天氣特巡，事故緣由查找時危急性更大。綜上所述，無人值班變電站的人工巡檢存在準時性、牢靠性差，花費人工較多，存在較大的交通風險和巡察過程風險,巡察效率低下。二、系統(tǒng)設(shè)計2。1、整體構(gòu)造變電站巡檢機器人的整體構(gòu)造主要包括基站,移動體把握系統(tǒng)以及由可見光圖像攝像機，紅外圖像攝像機和聲音探測器等組成的電站設(shè)備檢測系統(tǒng)三局部。移動體是整個機器人系統(tǒng)的移動載體和信息采集把握載體，主要包括移動車體，移動體運動把握系統(tǒng)和通信系統(tǒng).對于移動體還需要進展有效的監(jiān)視、把握和治理,為此建立了一個基站。基站與移動體之間通過無線網(wǎng)橋組成一個無線局域網(wǎng).可見光圖像，紅外圖像通過視頻效勞器的視頻流數(shù)據(jù)和移動體把握系統(tǒng)信息等數(shù)據(jù)集合到網(wǎng)絡(luò)集線器后，經(jīng)無線網(wǎng)橋，網(wǎng)絡(luò)集線器一起通過電力系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳到運行監(jiān)控終端,通過連接到電力系統(tǒng)局域網(wǎng)上的計算機可依據(jù)訪間權(quán)限實時測覽變電站設(shè)備的可見光和紅外視頻圖像,機器人本身運行狀況等相關(guān)信息，并且可以把握機器人移動體的運動等檢測系統(tǒng)由紅外測溫儀和可見光攝像機等裝置組成,均安裝在移動體即智能巡檢機器人上。該系統(tǒng)可以完成變電站設(shè)備外觀圖像和內(nèi)部溫度信息的采集和處理考慮到機器人的運行環(huán)境.其中機器人承受三輪輪式移動小車前2輪為驅(qū)動輪，由1個電機分別驅(qū)動，差速轉(zhuǎn)向,后2輪為方向輪.機器人外形流暢，直線運動性與轉(zhuǎn)彎性能好。〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料2。2、機器人把握系統(tǒng)機器人系統(tǒng)主要包括移動體運動把握子系統(tǒng)和工作子系統(tǒng)兩大局部，移動體運動把握子系統(tǒng)硬件由PC104主板和PMAC-104運動把握卡和電機驅(qū)動器組成，主要負責機器人在巡檢過程中的運動行為的把握移動.2.3、變電站檢測系統(tǒng)本機器人系統(tǒng)為變電站設(shè)備非電氣信號的采集供給了一個移動載體平臺,在這個平臺上可以搭建不同的檢測系統(tǒng)或裝置。目前在該平臺上搭建了遠程在線式紅外熱像儀系統(tǒng),可見光圖像采集處理系統(tǒng)，聲音采集處理系統(tǒng).在無人值班變電站一些通過電氣信號難以檢測的運行狀態(tài),例如變壓器漏油，絕緣氣體壓力變化，火災(zāi)和盜竊等可借助機器人所攜帶的圖像來檢測;變壓器開關(guān)及各種電氣接頭內(nèi)部發(fā)熱可以利用機器人攜帶的紅外熱像儀來檢測;變壓器等設(shè)備的聲音特別可以利用聲音采集處理系統(tǒng)進展識別。重慶東電通信技術(shù) 第5頁〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料2。3、遠程紅外監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本設(shè)計實行在線式紅外熱成像裝置。本系統(tǒng)包括紅外圖像采集裝置，紅外圖像處理模塊，圖像顯示,存儲，查詢和報表生成模塊。該診斷系統(tǒng)可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)備溫度閾值,自動進展推斷,對超出報警值的設(shè)備在基站主控計算機上給出聲音和文本報警；借助可見光圖像識別，能推斷一些關(guān)鍵設(shè)備的內(nèi)部溫度梯度,不但可以形成某一時刻變電站的一些關(guān)鍵設(shè)備的設(shè)備溫度曲線，也可以生成某一設(shè)備在確定歷史時間內(nèi)的時間-溫度曲線.2。4、遠程圖像監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本系統(tǒng)在無人值守變電站先利用機器人基站系統(tǒng)對移動體發(fā)送來的可見光圖像進展分析，只傳輸分析結(jié)果或待進一步確定的圖像。首先對采集的圖像進展預(yù)處理，識別出被監(jiān)測的電力設(shè)備，通過將該圖像與上次采集的圖像進展差圖像分析、累積圖像分析、相關(guān)分析、區(qū)域標識、紋理描述和評判等處理。結(jié)合對應(yīng)設(shè)備的參數(shù)庫確定其是何設(shè)備。如有畸變發(fā)生則存儲結(jié)果，向上一級傳輸及發(fā)出告警信號。不再傳輸?shù)恼D像可由調(diào)重慶東電通信技術(shù) 第6頁〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料〔完整〕變電站智能巡檢機器人資料重慶東電通信技術(shù)重慶東電通信技術(shù)10頁度員人工遠程調(diào)用。這就使信道的傳送效率大為提高，而且調(diào)度員也不必時刻注視監(jiān)視屏幕。無人值守變電站中的電力設(shè)備種類繁多,針對關(guān)鍵設(shè)備進展遠程圖像監(jiān)測和狀態(tài)診斷并與其他監(jiān)測系統(tǒng)相結(jié)合使變電站運行的牢靠性大為提高.2。5、遠程聲音監(jiān)測與診斷系統(tǒng)噪聲檢測子系統(tǒng)是變電站巡檢機器人功能的一局部，主要是對變壓器的噪聲進展采集和分析。通過機器人攜帶的聲音探測器進展噪聲數(shù)據(jù)采集,并將噪聲數(shù)據(jù)經(jīng)過無線網(wǎng)傳回基站。本系統(tǒng)主要包括如下3個模塊1〕噪聲采集傳輸模塊，其任務(wù)是在巡檢機器人上實時采集噪聲信號，經(jīng)過適當?shù)膲嚎s,通過無線網(wǎng)橋傳送回總把握端計算機。O2)噪聲信號檢測模塊，其任務(wù)是將移動巡檢機器人傳回的噪聲與以往的數(shù)據(jù)進展比較,推斷變壓器工作是否正常，假設(shè)消滅特別，推斷是何種特別。3〕用戶交互模塊,其任務(wù)是依據(jù)檢測的最終結(jié)果給出提示信息或者交互方式，關(guān)心工作人員完成儀表檢測監(jiān)控的任務(wù),并可依據(jù)工作人員的需要檢測通過其他途徑錄制的噪聲數(shù)據(jù).三、根本性能3.1、外觀質(zhì)量機器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機外觀美觀干凈,整機構(gòu)造結(jié)實,全部連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識；外殼外表應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)實行必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電;機器人本體重量〔包括電池〕100kg。、可見光及紅外成像質(zhì)量1080P；可見光最小光學變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀區(qū)分率不低于320＊240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù).3。3、運動功能具備自主導航功能；前前方向和左右方向的重復(fù)導航定位誤差不大于±10mm，1m/s0。5m。具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)準時停頓,障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。35cm.具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。具備爬坡力氣，爬坡力氣應(yīng)不小于15°.最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。7)電池供電一次充電續(xù)航力氣不小于5h牢靠工作。8〕0°～+90°，水平范圍+180°～-180°；機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。3。4、自主充電功能機器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量缺乏時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備協(xié)作完成自主充電。3。5、對講與喊話功能應(yīng)具備雙向語音傳輸功能.3。6、巡檢方式設(shè)置和切換巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能,全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：(1)例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿勢不發(fā)生明顯變化?！?〕特巡與人工遙控巡檢切換.支持特巡與人工遙控巡檢切換,切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿勢不發(fā)生明顯變化。機器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)馬上停頓正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動查找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進展巡檢.具備一鍵返航功能：不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航.具備鏈路中斷返航功能：不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號消滅中斷,智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航.、自檢功能整機自檢工程應(yīng)至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備;以上任一部件(模塊〕故障，均能在本地監(jiān)控后臺〔或〕手柄上以明顯的聲(光)進展報警提示,并能上傳故障信息；依據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件(或模塊〕.、智能報警功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能：1〕機器人本體故障報警：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。2〕熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析推斷，并報警。四、巡檢力氣、變電站區(qū)域表計和分合指示(執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度〔執(zhí)行機構(gòu)進展數(shù)據(jù)讀取,自動推斷和數(shù)字識別，誤差小于±5％.、紅外測溫準確度機器人能對模擬的測溫點進展紅外測溫，將機器人測量值與紅外測溫儀的測量值進展比較，誤差小于±5%。五、監(jiān)控后臺功能5.1、監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)把握、機器人巡察任務(wù)治理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作便利，信息顯示清楚直觀。5。2、實時監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺實時監(jiān)視應(yīng)實現(xiàn)實時監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備信息，機器人本體狀態(tài)以及現(xiàn)場環(huán)境等功能.監(jiān)控后臺應(yīng)能實時采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像〔包括表計讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀〕、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化呈現(xiàn)，呈現(xiàn)內(nèi)容包括聲音波形信息等.應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視機器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機器人的把握模式、當前位置、巡檢軌跡、機內(nèi)溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場的濕度、溫度、風速等信息.應(yīng)能依據(jù)告警閾值自動進展數(shù)據(jù)分析并告警.告警信息應(yīng)長時報警提示,并支持人工或自動復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容特別等狀況下，上送告警信息。5。3、機器人實時狀態(tài)把握供給全自主和人工遙控兩種指令下發(fā),要求機器人可自由無縫切換。監(jiān)控后臺應(yīng)實現(xiàn)把握機器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像機位置，把握機器人前進、后退、轉(zhuǎn)向，對設(shè)備存在的故障或者特別點位進展確認；支持可見光相機變倍和自動聚焦,支持熱成像自動和手動聚焦；支持外置補光燈把握、雨刷把握；支持一鍵返航命令發(fā)送.5。4、機器人巡察任務(wù)治理功能機器人巡察任務(wù)治理界面要包括巡察打算日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡察打算能以日歷的形式呈現(xiàn)任務(wù)安排狀況；可以在任務(wù)配置界面編輯巡察任務(wù)、制定巡察打算和下