




版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
完整的比較體系的講解。于是總結(jié)了幾天,整理一套思路給大家。PID的流程簡(jiǎn)單到了不能再簡(jiǎn)單的程度,通過(guò)誤差信號(hào)控制被控量,而控制器本身就是比例、積分、微分三個(gè)環(huán)節(jié)的加和。這里我們規(guī)定(tpid理解一下這個(gè),主要從下面幾個(gè)問題著手,為了便于理解,把控制環(huán)rin(t)rout(t)10直流電機(jī)采用調(diào)速轉(zhuǎn)速用單位轉(zhuǎn)/min表示rin(t)為電機(jī)轉(zhuǎn)速預(yù)定值(轉(zhuǎn)rout(t)為電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)際值(轉(zhuǎn)偏差量為預(yù)定值和實(shí)際值之差(轉(zhuǎn)PIDU(t)那么U(t)與之間存在怎樣的聯(lián)系呢 PID /component/article90249.htm(2)PIDPIDC從而方便在處理器上實(shí)現(xiàn)。下面把連續(xù)狀態(tài)的再貼一下:T,KTerr(K)=rin(K)-rout(K);微分環(huán)節(jié)用斜率的形式表示,即[err(K)-err(K-1)]/T;PIDu(K)至于說(shuō)Kp、Ki、Kd三個(gè)參數(shù)的具體表達(dá)式,可以輕松的推出了,這里節(jié)省其實(shí)到這里為止,PIDu(K)+PID的離散化過(guò)程基本思路就是這樣,下面是將離散化的轉(zhuǎn)換成為C語(yǔ)言,PIDCPIDCCCPIDstructfloatSetSpeed; floatActualSpeed; float float float floatvoltage; floatintegral; voidprintf("PID_initbegin\n");printf("PID_initend}floatPID_realize(floatspeed){returnpid.ActualSpeed;}只是對(duì)的一種直接的實(shí)現(xiàn),后面的介紹當(dāng)中還會(huì)逐漸的對(duì)此改進(jìn)。到此為止,PIDintprintf("Systembegin\n");intcount=0;{floatspeed=PID_realize(200.0);}return}199.PIDCPIDC上一節(jié)中介紹了最簡(jiǎn)單的位置型PID的實(shí)現(xiàn),這一節(jié)主要講解增量式PID的實(shí)現(xiàn)方法,位置型和增量型PID的數(shù)學(xué)請(qǐng)參見我的系列文《PID控制實(shí)現(xiàn)控制算法函數(shù)、算法測(cè)試四個(gè)部分,詳細(xì)分類請(qǐng)參加《PIDCstructfloatSetSpeed; floatActualSpeed; float float float float void}floatPID_realize(floatspeed){return}intint{floatspeed=PID_realize(200.0);}return}1000PIDCPIDCPID {} PIDCPIDC所謂的積分飽和現(xiàn)象是指如果系統(tǒng)存在一個(gè)方向的偏差,PIDU(k)繼續(xù)增大,執(zhí)行器開度不可能再增大,此時(shí)計(jì)算機(jī)輸出控制量超出了制性能,這種現(xiàn)象稱為積分飽和現(xiàn)象或積分失控現(xiàn)象。u(k)u(k-1)是否已經(jīng)超出了極限范圍:如果u(k-1)>umax,u(k-1)<umin,則只累加正偏差。從而避struct_pid{floatSetSpeed; floatActualSpeed; float float float float 量
floatintegral; floatumax;floatvoidprintf("PID_initbegin\n"); pid.umin=-printf("PID_initend}floatPID_realize(floatspeed){intindex;pid.err=pid.SetSpeed- { {
}}}elseif(pid.ActualSpeed<pid.umin){ {
}
}
{}}returnpid.ActualSpeed;}PIDCPIDC先看一下梯形算法的積分環(huán)節(jié) 其它函數(shù)請(qǐng)參見本系列六中的介最后運(yùn)算的穩(wěn)定數(shù)據(jù)為:199.999878,較六中的199. PIDCPID對(duì)應(yīng):偏差越大,積分越慢;偏差越小,積分越快。abs(err)<180,index=1;abs(err)>200,index=0;PID floatPID_realize(floatspeed){floatindex;pid.err=pid.SetSpeed- {}elseif(abs(pid.err)<180){}.err-returnpid.ActualSpeed;}最終結(jié)果可以看出,系統(tǒng)的穩(wěn)定速度非??欤y(cè)試程序參見本系 PIDCPIDPIDPIDC8PIDPIDPIDPIDPIDPID智能算法是輔助PID進(jìn)行參數(shù)整定的。其實(shí)面幾節(jié)的講述中,已經(jīng)用到了專家PID的一些特例行為了,從第PIDKpKp使系統(tǒng)不穩(wěn)定。KpKiKi應(yīng)過(guò)程提前制動(dòng),從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間,而且會(huì)降低系統(tǒng)的性。eMmid;Mmin; abs(e)>Mmid:誤差較大強(qiáng)控制abs(e)<Mmid:e*ec<0大e*err(k-1)>0e=0大 e*err(k-1)<0誤差處于極限狀態(tài)。如果誤差的絕對(duì)值>min(abs(e)<Mmine*ec>0Mmin,可以考慮實(shí)施較強(qiáng)控制作用。如果此時(shí)誤差絕對(duì)值較PIDPID3很簡(jiǎn)單,51DSPPIDPID兩種PID。其實(shí),模糊PID適應(yīng)一般的控制系統(tǒng)是沒有問題。文章接下來(lái)將說(shuō)明模糊算法的一些基本。3°呢,80°呢,它的偏差可以說(shuō)“非常、明可以認(rèn)識(shí)到其實(shí)對(duì)于每一種狀態(tài)都可以劃分到大中個(gè)狀態(tài)當(dāng)中去,6°0.3,隸屬于0.7,0。這里實(shí)際上是有一個(gè)問題的,就是這個(gè)、 1其實(shí)我們可以給大、中、個(gè)狀態(tài)設(shè)定三個(gè)數(shù)字來(lái)表示,比如大表示用211*0.3+2*0.7+3*0.0=1.7來(lái)表示它,當(dāng)然這個(gè)也不一定是這樣的,這個(gè)的設(shè)計(jì)是系統(tǒng)模糊化和精1.76°的角度偏差處于小和中之間,但是更偏向于中。我們就可以根據(jù)這據(jù)超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間、震蕩情況等信息來(lái)考慮對(duì)這三個(gè)環(huán)節(jié)調(diào)節(jié)的,輸入量PIDPIDPID有多度,按照基本的算法設(shè)計(jì)思路和成參數(shù)整定方法,就算是沒有經(jīng)過(guò)PID通過(guò)講述和基本原理肯定是最能說(shuō)明問題的,可是這樣的話怕是犯了PIDPIDPID要問題是如何對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)?這個(gè)問題其實(shí)是參數(shù)整定的問題,PIDKi,理解了上述問題,那么就可以“辯證,對(duì)癥下藥”了。比如說(shuō),如果系KpKpeeeeec,表示誤差變看到有不少人問到底如何讓UK值與占空比值對(duì)應(yīng),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)占空比輸出 0-10V使用單片機(jī)AD為10位AD。那么10位AD電壓得到的數(shù)據(jù)范圍就是0-1024為8位可調(diào)占空比,0對(duì)應(yīng)輸出占空比為0的,255對(duì)應(yīng)輸出占空比100%的,127對(duì)應(yīng)輸出50%的。整數(shù)實(shí)現(xiàn)我文中有論述如何實(shí)現(xiàn))。AD12.5V21VPIDUK也就意味著輸出電壓應(yīng)當(dāng)為(400*(U峰值電壓))/1024那么UK對(duì)應(yīng)的占空比是多少呢?系數(shù)=UK/4;400400/4=100。10V2555V可知,3.9VAD同時(shí),經(jīng)過(guò)一些加速控制的。可以比較迅速的達(dá)到控制的目的。UKPID {uint16idatatemp;uint16idataUKTemp;temp=UKTemp=if(.ChangeFlag_Uint8!=0 //判斷是否需要改變占空 .ChangeFlag_Uint8=0;UKTemp=PID.Uk_Uint16+UK{UKTemp=}//這里只所以是999封頂而不是1024是因?yàn)槲业南到y(tǒng)的峰值電壓是12V { if(ADPool.Value_Uint16[UADCH]==UKTemp){}if(ADPool.Value_Uint16[UADCH]>UKTemp) {if((ADPool.Value_Uint16[UADCH]-UKTemp)>UDELTA{temp=ADPool.Value_Uint16[UADCH]- temp=temp/2; if(.DutyCycle_Uint8>temp){}{}}{}}
.DutyCycle_Uint8=.DutyCycle_Uint8.DutyCycle_Uint8= {if((UKTemp-ADPool.Value_Uint16[UADCH])>UDELTA{temp=UKTemp-ADPool.Value_Uint16[Utemp=temp/4; if((255-.DutyCycle_Uint8)>temp){}{}}{}}
.DutyCycle_Uint8+=.DutyCycle_Uint8=Dis }}} 調(diào) 控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓實(shí)現(xiàn)調(diào)速目前已有許多文獻(xiàn)介紹直流電機(jī)調(diào)速;;宋衛(wèi)國(guó)等用89C51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速等用AVR單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)調(diào)速等用C8051實(shí)現(xiàn)了無(wú)刷直流電機(jī)控制等用PIC單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)調(diào)速等用DSP實(shí)現(xiàn)了無(wú)刷直流電機(jī)控制。;;等基于單片機(jī)用軟件實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中提到平均速度與占空比值滿足拋物線方程,能取得精確的控制。本文的電機(jī)閉環(huán)調(diào)速是運(yùn)用擬PID離、霍爾元件測(cè)速電路、MAX2321平與鋸齒波信號(hào)產(chǎn)生波,外部中斷1用于對(duì)傳感器的脈沖計(jì)數(shù)。定時(shí)器0M/T10,20000,2000n=60f/K=60N/(KT)率;N;T24000r/min,額定電壓12V。電機(jī)在空載的情況下,測(cè)得的數(shù)據(jù)用做3(a)所示。相關(guān)系數(shù)R-square:0.9521。擬合曲線方程為:y=0.001852x+0.2963在已測(cè)得的轉(zhuǎn)速的情況下可以計(jì)算出當(dāng)前電壓。為了比較分析,同樣用3(b)所示。相關(guān)系R-square:0.9867。33(a)0~1500r/min4000~5000r/min,3(b)所示,擬合相關(guān)2000~4000r/min4000r/min。由于0.9984。擬合曲線方程為:4Uarg其中:αL298out1端電壓平均值滿足線性關(guān)系,即令式(4)Ubase0,式(4)變?yōu)椋褐禎M足關(guān)系式(5),55(a)5(b)55(a)所示,電壓平衡方程為:Ia0??蛰d時(shí)的磁場(chǎng)由主磁極的勵(lì)磁磁動(dòng)12V(6)可得反電勢(shì):Ea7V。當(dāng)工作在低電平狀態(tài),直流電機(jī)不會(huì)立刻停止,會(huì)繼續(xù)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- app銷售合同范例
- 佛山聯(lián)合測(cè)繪合同范例
- 個(gè)人廚師入股合同范例
- 價(jià)格磋商合同范例
- 與店家合作合同樣本
- 個(gè)人承諾合同范例
- 萬(wàn)州區(qū)土地承包合同范例
- 全款買房房屋合同范例
- 財(cái)務(wù)報(bào)表基礎(chǔ)培訓(xùn)
- 藥物安全性評(píng)價(jià)體系構(gòu)建
- 國(guó)際政治心理學(xué)的知識(shí)譜系
- 技術(shù)質(zhì)量考核評(píng)分表(項(xiàng)目)
- 制定公司管理制度會(huì)議紀(jì)要范文
- 教學(xué)能力大賽省賽-教學(xué)設(shè)計(jì)(2020年教學(xué)實(shí)施報(bào)告現(xiàn)場(chǎng)匯報(bào))
- 表-D完整版本.0.2-作業(yè)架施工驗(yàn)收記錄表
- 生物質(zhì)能源生物質(zhì)氣化技術(shù)研究
- 智能化弱電行業(yè)測(cè)試題庫(kù)含答案2023
- 項(xiàng)目部管理人員通訊錄
- 人教版高一數(shù)學(xué)必修一各章節(jié)同步練習(xí)(含答案)
- 1.5內(nèi)蒙古基本概況與主要文旅資源《地方導(dǎo)游基礎(chǔ)知識(shí)》教學(xué)課件
- 肺功能檢查質(zhì)控及報(bào)告分析課件
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論