畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于89C52單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì)〔論文〕課題名稱：基于單片機(jī)控制的循跡小車指導(dǎo)教師：系別：專業(yè)：班級(jí)：姓名：

摘要本文論述了基于單片機(jī)的智能循跡小車的控制過(guò)程。智能循跡是基于自動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時(shí)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)循跡導(dǎo)航的高新科技。該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車，無(wú)人工廠，倉(cāng)庫(kù)，效勞機(jī)器人等多種領(lǐng)域。本設(shè)計(jì)采用89C52單片機(jī)作為小車的控制核心；采用RPR220紅外反射式開關(guān)傳感器作為小車的循跡模塊來(lái)識(shí)別白色路面中央的黑色引導(dǎo)線，采集信號(hào)并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識(shí)別的數(shù)字信號(hào)；采用驅(qū)動(dòng)芯片L298N構(gòu)成雙H橋控制直流電機(jī)，其中軟件系統(tǒng)采用C程序，本設(shè)計(jì)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，可靠性高

目錄TOC\o"1-2"\f\h\z摘要 1目錄 1第1章緒論 21.1課題背景 21.2課題研究的目的和意義 31.3本設(shè)計(jì)的意義 4第二章方案論證 52.1控制器方案論證 52.2供電單元方案論證 52.3智能循跡小車電源模塊的選擇 52.4智能循跡小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的選擇 52.5檢測(cè)循跡模塊 62.5顯示模塊論證 6第三章智能循跡小車硬件局部 63.1系統(tǒng)總體方案 63.2單片機(jī)最小系統(tǒng) 73.3電源模塊 83.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 93.5循跡單元電路 113.6測(cè)速模塊電路 133.7顯示模塊電路 14第四章循跡小車工程軟件流程圖 154.1總體軟件流程圖 154.2小車循跡流程圖 154.3中斷程序流程圖 16第五章總結(jié) 17第六章致謝 18第七章參考文獻(xiàn) 18附圖設(shè)計(jì)總體圖 19封底 20

第1章緒論1.1課題背景目前，在企業(yè)生產(chǎn)技術(shù)不斷提高、對(duì)自動(dòng)化技術(shù)要求不斷加深的環(huán)境下，智能車輛以及在智能車輛根底上開發(fā)出來(lái)的產(chǎn)品已成為自動(dòng)化物流運(yùn)輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。世界上許多國(guó)家都在積極進(jìn)行智能車輛的研究和開發(fā)設(shè)計(jì)。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，出現(xiàn)于20世紀(jì)06年代。當(dāng)時(shí)斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和charlesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移動(dòng)機(jī)器人，目的是將人工智能技術(shù)應(yīng)用在復(fù)雜環(huán)境下，完成機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。從此，移動(dòng)機(jī)器人從無(wú)到有，數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要分支也得到越來(lái)越多的關(guān)注。智能小車，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。智能車輛也叫無(wú)人車輛，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它具有道路障礙自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)制動(dòng)、自動(dòng)保持平安距離、車速和巡航控制等功能。智能車輛的主要特點(diǎn)是在復(fù)雜的道路情況下，能自動(dòng)地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預(yù)定的道路(軌跡)行進(jìn)。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的根底上增加了一些智能化技術(shù)設(shè)備:(1)計(jì)算機(jī)處理系統(tǒng)，主要完成對(duì)來(lái)自攝像機(jī)所獲取的圖像的預(yù)處理、增強(qiáng)、分析、識(shí)別等工作;(2)攝像機(jī)，用來(lái)獲得道路圖像信息;(3)傳感器設(shè)備，車速傳感器用來(lái)獲得當(dāng)前車速，障礙物傳感器用來(lái)獲得前方、側(cè)方、前方障礙物等信息。智能車輛技術(shù)按功能可分為三層，即智能感知/預(yù)警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動(dòng)操作系統(tǒng)團(tuán)。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的根底。三個(gè)層次具體如下:(1)智能感知系統(tǒng)，利用各種傳感器來(lái)獲得車輛自身、車輛行駛的周圍環(huán)境及駕駛員本身的狀態(tài)信息，必要時(shí)發(fā)出預(yù)警信息。主要包括碰撞預(yù)警系統(tǒng)和駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。碰撞預(yù)警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點(diǎn)警告、車道偏離警告、換道/并道警告、十字路口警告、行人檢測(cè)與警告、前方碰撞警告等.駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等。(2)輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進(jìn)行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛建議或局部地代替駕駛員進(jìn)行車輛控制操作。主要包括:巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、準(zhǔn)確泊車系統(tǒng)及精確機(jī)動(dòng)系統(tǒng)。(3)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計(jì)算機(jī)全部自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)車輛操作功能。目前，主要開展用于擁擠交通時(shí)低速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊(duì)駕駛系統(tǒng)等。1.2課題研究的目的和意義目前，國(guó)內(nèi)外的許多大學(xué)及研究機(jī)構(gòu)都在積極投入人力、財(cái)力研制開發(fā)針對(duì)特殊條件下的平安監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。其中包括研究使用遠(yuǎn)程、無(wú)人的方法來(lái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，如機(jī)器人、遠(yuǎn)程監(jiān)控等。無(wú)線傳輸?shù)拈_展使得測(cè)量變得相對(duì)簡(jiǎn)單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以到達(dá)實(shí)時(shí)處理〞。該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成局部：傳感器檢測(cè)局部、執(zhí)行局部、CPU。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。通過(guò)構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力。在實(shí)踐過(guò)程中，熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實(shí)現(xiàn)小車的智能循跡。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)，聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，到達(dá)理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。在此過(guò)程中，加深對(duì)控制理論的理解和認(rèn)識(shí)。1.3本設(shè)計(jì)的意義隨著汽車工業(yè)的迅速開展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，此題目是結(jié)合科研工程而確定的設(shè)計(jì)類課題。本設(shè)計(jì)就采用了比擬先進(jìn)的C52為控制核心，C52采用CHOMS工藝，功耗很低。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等許多方面。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的開展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行檢測(cè)。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。智能小車國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀:

世界各國(guó)在智能微型車領(lǐng)域進(jìn)行了很多研究，己經(jīng)應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，在探測(cè)和軍事領(lǐng)域使用特別多。近年來(lái)，我國(guó)也開展了很多研究工作，以滿足不同用途的需要。

世界各國(guó)開發(fā)、研制星球探測(cè)車系統(tǒng)己經(jīng)有了多年的歷史。美國(guó)和前蘇聯(lián)是從20世紀(jì)60年代末期開始進(jìn)行月球外表探測(cè)任務(wù)的。美國(guó)曾在1966^-1968年間，向月球成功發(fā)射了兩次無(wú)人巡游探測(cè)器。1997年，由美國(guó)JPL(全稱JetPropulsionLaboratory，美國(guó)太空總署噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室)研制的Sojourner號(hào)探測(cè)車登上了火星。它驗(yàn)證了小型火星車的性能，并完成了一系列技術(shù)試驗(yàn)。2004年1月，美國(guó)的“勇氣號(hào)〞和“機(jī)遇號(hào)〞火星探測(cè)車再度登陸火星。前蘇聯(lián)在1959^-1976年間，總共成功發(fā)射了兩個(gè)月球探測(cè)車。單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，無(wú)論是在生活，生產(chǎn)上，單片機(jī)無(wú)處不在。ATMEL公司的AT89S52單片機(jī)可以廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)外部設(shè)備、工業(yè)實(shí)時(shí)控制、儀器儀表、通訊設(shè)備、家用電器等各個(gè)領(lǐng)域。AT89S52可以說(shuō)是單片機(jī)領(lǐng)域的主流產(chǎn)品，其應(yīng)用如此廣泛，所以有必要去學(xué)習(xí)和應(yīng)用該單片機(jī)，以滿足實(shí)際產(chǎn)品開發(fā)的需要，也是適應(yīng)社會(huì)智能化、自動(dòng)化的趨勢(shì)。通過(guò)構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力。在實(shí)踐過(guò)程中，熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實(shí)現(xiàn)小車的智能循跡。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)，聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，到達(dá)理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。在此過(guò)程中，加深對(duì)控制理論的理解和認(rèn)識(shí)。第二章方案論證2.1控制器方案論證按照題目要求，控制器主要用于控制電機(jī)，通過(guò)相關(guān)傳感器對(duì)路面的軌跡信息進(jìn)行處理，并將處理信號(hào)傳輸給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的前進(jìn)和后退，保證在允許范圍類實(shí)現(xiàn)蹺蹺板的平衡。方案一：可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實(shí)時(shí)系統(tǒng)的控制核心。方案二：采用AT89c52作為系統(tǒng)控制的方案。AT89C52單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，本錢也比ARM低?？紤]到性價(jià)比問(wèn)題，本設(shè)計(jì)選擇用AT89C52單片機(jī)做控制器。2.2供電單元方案論證方案一：采用單電源供電，通過(guò)單電源同時(shí)對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少機(jī)身的重量，操作簡(jiǎn)單，其缺點(diǎn)是，這樣會(huì)使單片機(jī)的波動(dòng)變大，影響單片機(jī)的性能，穩(wěn)定性比擬弱。方案二：采用雙電源供電，通過(guò)兩個(gè)獨(dú)立的電源分別對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少波動(dòng)，穩(wěn)定性比擬好，可以讓小車更好的運(yùn)作起來(lái)，唯一的缺點(diǎn)就是會(huì)增加小車的重量。綜合以上的優(yōu)缺點(diǎn)，本設(shè)計(jì)決定采用第二種方案2.3智能循跡小車電源模塊的選擇方案一直接用直流電源供電。采用LM7805穩(wěn)壓后產(chǎn)生12V和5V的直流電壓供應(yīng)系統(tǒng)各個(gè)模塊用。方案二:采用容量為9000mA的鋰電池供電鋰電池質(zhì)量輕容量大能為小車較長(zhǎng)時(shí)間地供電。論證后選用方案一2.4智能循跡小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的選擇方案一采用分立元件制作而成的H橋驅(qū)動(dòng)電路作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。由分立元件制的H橋驅(qū)動(dòng)電路雖然可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)，本錢也低廉，但是由于各個(gè)元件的參數(shù)不一樣，穩(wěn)定性難以保證。因此本設(shè)計(jì)放棄了這一方案。方案二采用專門的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)，性能穩(wěn)定，經(jīng)過(guò)不斷試驗(yàn)L298N能夠很穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)也易于控制，所以本設(shè)計(jì)采用了方案二。2.5檢測(cè)循跡模塊方案一：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器用光敏電阻組成光敏探測(cè)器，光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比擬器就可以輸出上下電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。方案二：采用RPR220型光電對(duì)管,反射式光傳感器。RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。綜上所述，采用方案二。2.5顯示模塊論證方案一：采用LCD1602液晶顯示器作為顯示模塊電路顯示器件。此方案的優(yōu)點(diǎn)是可以對(duì)小車的行使信息，包括行駛速度、路程、狀態(tài)等的顯示，功能強(qiáng)大。但，考慮到該器件本錢較高，且體積較大，因此沒(méi)有采用。方案二：采用四位共陽(yáng)極數(shù)碼管作為模塊電路的顯示器件。通過(guò)外部安裝在單片機(jī)上的光電對(duì)射管對(duì)光電盤〔安裝在直流電機(jī)轉(zhuǎn)子上〕進(jìn)行單片機(jī)的外部中斷計(jì)速，進(jìn)而送數(shù)碼管顯示，其中，數(shù)碼管的高兩位顯示小車行駛的路程，低兩位顯示小車的行駛速度。該電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本錢較低，并且根本滿足設(shè)計(jì)的要求。比照以上兩種方案以及實(shí)際設(shè)計(jì)要求，我們選擇方案二第三章智能循跡小車硬件局部3.1系統(tǒng)總體方案車體電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊左電機(jī)本系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單明了的設(shè)計(jì)方案。通過(guò)高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成的傳感器循跡模塊判斷黑線路經(jīng)，然后由STC89C52單片機(jī)通過(guò)IO口控制L298N驅(qū)動(dòng)模塊改變兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài)，最后實(shí)現(xiàn)小車循跡。路面檢測(cè)循跡經(jīng)過(guò)對(duì)方案的設(shè)計(jì)要求的分析和方案論證，采用52單片機(jī)控制平臺(tái)，經(jīng)過(guò)紅外傳感模塊檢測(cè)路面的信息，控制運(yùn)動(dòng)模塊的電機(jī)運(yùn)動(dòng)方式，近而控制這個(gè)智能小車系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)框圖如圖2-4。車體電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊左電機(jī)右電機(jī)AT89c5右電機(jī)AT89c5呼叫顯示模塊電路時(shí)鐘振蕩復(fù)位電路路面檢測(cè)循跡呼叫顯示模塊電路時(shí)鐘振蕩復(fù)位電路路面檢測(cè)循跡3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)小車采用atmel公司的AT89C52單片機(jī)作為控制芯片，圖1是其最小系統(tǒng)電路。主要包括：時(shí)鐘電路、電源電路、復(fù)位電路。其中各個(gè)局部的功能如下：1、時(shí)鐘電路：給單片機(jī)提供一個(gè)外接的16MHz的石英晶振。2、電源電路：給單片機(jī)提供5V電源。3、復(fù)位電路：在電壓到達(dá)正常值時(shí)給單片機(jī)一個(gè)復(fù)位信號(hào)。復(fù)位電路描述1.89系列單片機(jī)的復(fù)位信號(hào)是從RST引腳輸入到芯片內(nèi)的施密特觸發(fā)器中的。當(dāng)系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時(shí)，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一個(gè)高電平并維持2個(gè)機(jī)器周期(24個(gè)振蕩周期)以上，那么CPU就可以響應(yīng)并將系統(tǒng)復(fù)位。2.當(dāng)系統(tǒng)上電后，由于電容充電，使RST持續(xù)一段高電平時(shí)間。當(dāng)單片機(jī)已在運(yùn)行之中時(shí)，按下復(fù)位鍵也能使RST持續(xù)一段時(shí)間的高電平，從而實(shí)現(xiàn)上電且開關(guān)復(fù)位的操作晶振電路1.在89C52單片機(jī)上內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。2.在XTAL1和XTAL2引腳上外接定時(shí)元件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩3.本設(shè)計(jì)選用12MHZ無(wú)源晶振、2個(gè)22pF電容，使得一個(gè)機(jī)器周期是1μs。晶振的作用是為系統(tǒng)提供根本的時(shí)鐘信號(hào)，兩個(gè)電容那么是起到并聯(lián)諧振的作用。3.3電源模塊供電電路：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)供電采用雙電源分別對(duì)電機(jī)和控制器供電?？紤]到小車是個(gè)不斷運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，采用干電池供電。總的供電系統(tǒng)是有9V的大功率電池儲(chǔ)能，經(jīng)過(guò)電壓轉(zhuǎn)換單元。由一個(gè)9V轉(zhuǎn)為5V對(duì)控制單元供電；另一個(gè)9V電池直接對(duì)電機(jī)的供電端連接。本設(shè)計(jì)中用到的是9V的電源供電，然后通過(guò)三端穩(wěn)壓器LM7805將電壓變換為5V電壓供應(yīng)電路系統(tǒng)。電源系統(tǒng)的電路圖如圖3-4所示。三端穩(wěn)壓集成電路lm7805電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的lm78××系列和負(fù)電壓輸出的lm79××系列。顧名思義，三端IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。它的樣子象是普通的三極管，TO-220的標(biāo)準(zhǔn)封裝，也有l(wèi)m9013樣子的TO-92封裝。用lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓IC來(lái)組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來(lái)可靠、方便，而且價(jià)格廉價(jià)。該系列集成穩(wěn)壓IC型號(hào)中的lm78或lm79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如lm7806表示輸出電壓為正6V，lm7909表示輸出電壓為負(fù)9V。因?yàn)槿斯潭煞€(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器〔當(dāng)然小功率的條件下不用〕。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過(guò)高時(shí)，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。當(dāng)制作中需要一個(gè)能輸出1.5A以上電流的穩(wěn)壓電源，通常采用幾塊三端穩(wěn)壓電路并聯(lián)起來(lái)，使其最大輸出電流為N個(gè)1.5A，但應(yīng)用時(shí)需注意：并聯(lián)使用的集成穩(wěn)壓電路應(yīng)采用同一廠家、同一批號(hào)的產(chǎn)品，以保證參數(shù)的一致。另外在輸出電流上留有一定的余量，以防止個(gè)別集成穩(wěn)壓電路失效時(shí)導(dǎo)致其他電路的連鎖燒毀。3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊本設(shè)計(jì)采用L298N電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片帶動(dòng)兩個(gè)12V的直流電動(dòng)機(jī)。其中L298N是ST公司的產(chǎn)品，比擬常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢则?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V。直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓，直接通過(guò)單片機(jī)的IO端口提供信號(hào)，使得電路簡(jiǎn)單，使用更方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)的TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS通常接4.5~7V的電壓。4腳VS接電壓源，VS可接電壓范圍VIH為2.5~46V。L298N芯片輸出電流可達(dá)2.5A，可驅(qū)動(dòng)電感負(fù)載。L298N是一個(gè)內(nèi)部有兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)芯片，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。使用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制，直接連接單片機(jī)管腳，具有兩個(gè)使能控制端，使能端在不受輸入信號(hào)影響的情況下不允許器件工作。L298N有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路局部在低電壓下工作。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用專用驅(qū)動(dòng)芯片L298N作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一種具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它的響應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流減速電機(jī)而且還帶有控制使能端用它作為驅(qū)動(dòng)芯片，操作方便，穩(wěn)定，性能優(yōu)良。L298N的5、7引腳為一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)輸入端10、12引腳為另一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)輸入端2、3引腳為一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)輸出端13、14引腳為另一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)輸出端通過(guò)單片機(jī)對(duì)L298N的輸入端進(jìn)行指令控制，就能實(shí)現(xiàn)直流減速電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)從而控制小車前進(jìn)和后退。3.44小車運(yùn)動(dòng)邏輯圖使能端A使能端B左電機(jī)右電機(jī)左電機(jī)

運(yùn)行狀態(tài)右電機(jī)

運(yùn)行狀態(tài)小車

運(yùn)行狀態(tài)IN1IN2IN3IN4111010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行111001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)111011正轉(zhuǎn)停止以右電機(jī)為中心原地右轉(zhuǎn)110110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)110101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退111110停止正轉(zhuǎn)以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)電機(jī)控制邏輯如下：以電機(jī)A為例，當(dāng)使能端ENA為高電平時(shí)，如果輸入引腳IN1為低電平而輸入引腳IN2為高電平，電機(jī)A反轉(zhuǎn)；如果輸入引腳IN1為高電平而輸入引腳IN2為低電平，電機(jī)A正轉(zhuǎn)。3.5循跡單元電路小車選用了三個(gè)傳感器來(lái)檢測(cè)電路圖紅外循跡傳感器安裝示意圖可用來(lái)調(diào)節(jié)小車偏離軌道時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)，分別為車頭正中間一個(gè)和兩邊各一個(gè)，因循跡圖都相同，故圖3-7只列出一種。小車運(yùn)動(dòng)情況如下循跡是指小車在白色地板上循黑線行走通常采取的方法是紅外探測(cè)法,紅外探測(cè)法即利用紅外線在不同顏色的物體外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn),在小車行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射反射光被裝在小車上的接收管接收,如果遇到黑線那么紅外光被吸收小車上的接收管接收不到紅外光,單片機(jī)就是否收到反射回來(lái)的紅外光為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車的行走路線,從而實(shí)現(xiàn)小車的循跡功能。紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限一般最大不應(yīng)超過(guò)3cm。循跡功能如圖3-7所示圖3-7本設(shè)計(jì)需要檢測(cè)小車的運(yùn)行狀態(tài)，沿著路面黑線運(yùn)動(dòng)。采用反射取樣式，單光束紅外傳感器接收信號(hào)，再分別用運(yùn)放LM393比擬電壓信號(hào)進(jìn)行放大。圖3-5的電路在5V電壓下工作，根據(jù)該型號(hào)傳感器紅外發(fā)射管所需的工作壓降〔紅外發(fā)射管的正向壓降在1～1.3V〕和工作電流〔紅外發(fā)射管的電流為2～10mA〕，選取負(fù)載電阻R1=2.2KΩ，紅外發(fā)射管負(fù)載電阻R2=220Ω。調(diào)節(jié)電位器使檢測(cè)信號(hào)能被識(shí)別。在這里我們實(shí)際采用的是RPR220型反射式傳感器制作的尋跡模塊RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來(lái)時(shí)，三極管導(dǎo)通并輸出低電平。該器件有如下特點(diǎn)：1塑料透鏡以提高靈敏度；2內(nèi)置的可見光過(guò)濾器以減少離散光的影響；3體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。循跡電路的動(dòng)作說(shuō)明TC端是傳感器工作控制端，為高電平時(shí)，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時(shí)，傳感器啟動(dòng)Signal端為檢測(cè)信號(hào)輸出，當(dāng)遇到黑線，黑線吸收大量的紅外線，反射的紅外線很弱，光敏三極管不導(dǎo)通，Signal輸出高電平；當(dāng)遇到白線，與黑線相反，反射的紅外線很強(qiáng)，使光敏三極管導(dǎo)通，Signal輸出低電平。LM393介紹比擬器是將一個(gè)模擬電壓信號(hào)與一個(gè)基準(zhǔn)電壓相比擬的電路。比擬器的兩路輸入為模擬信號(hào)，輸出那么為二進(jìn)制信號(hào)，當(dāng)輸入電壓的差值增大或減小時(shí)，其輸出保持恒定。因此，也可以將其當(dāng)作一個(gè)1位模/數(shù)轉(zhuǎn)換器〔ADC〕。對(duì)路面檢測(cè)的電路設(shè)計(jì)就是通過(guò)電位器設(shè)定一個(gè)閾值，以此確定是否有光反射。并且以此閾值為標(biāo)準(zhǔn)，向單片機(jī)輸入滿足TTL電平的數(shù)字信號(hào)。如下圖3.6測(cè)速模塊電路測(cè)速模塊采用RPR220反射式光電傳感器作為測(cè)速器，反射式紅外光電傳感器模塊是一種利用反射式紅外光電傳感器制成的在傳感器的有效檢測(cè)距離范圍內(nèi)對(duì)被測(cè)物體的存在性進(jìn)行檢測(cè)的電路裝置，由紅外光發(fā)射接收器接受信號(hào)，電壓變化檢測(cè)電路運(yùn)作將得到的信號(hào)有INT0傳入單片機(jī)在傳給檢測(cè)狀態(tài)指示LED顯示模塊進(jìn)行顯示3.7顯示模塊電路用四位共陽(yáng)極數(shù)碼管作為模塊電路的顯示器件。通過(guò)外部安裝在單片機(jī)上的光電對(duì)射管對(duì)光電盤〔安裝在直流電機(jī)轉(zhuǎn)子上〕進(jìn)行單片機(jī)的外部中斷計(jì)速，進(jìn)而送數(shù)碼管顯示，其中，數(shù)碼管的高兩位顯示小車行駛的路程，低兩位顯示小車的行駛速度。電路圖如上第四章循跡小車工程軟件流程圖4.1總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖4-1所示：系統(tǒng)初始化任務(wù)計(jì)數(shù)器歸零系統(tǒng)初始化任務(wù)計(jì)數(shù)器歸零是否完成全部任務(wù)？循跡子函數(shù)是否完本錢次任務(wù)？結(jié)束開始NYNY圖4-1主程序流程圖4.2小車循跡流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個(gè)探測(cè)器中的哪一個(gè)探測(cè)到了黑線，如果左面第一級(jí)傳感器或者左面第二級(jí)傳感器探測(cè)到黑線，即小車左半局部壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級(jí)傳感器或右面第二級(jí)傳感器探測(cè)到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，那么應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過(guò)了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線重復(fù)上述動(dòng)作。循跡流程圖如圖4-2所示圖4-2循跡流程圖圖4-2循跡流程圖啟動(dòng)循跡模式探測(cè)黑線是否檢測(cè)到黑線判斷處理程序向左轉(zhuǎn)Turn_left2向左轉(zhuǎn)Turn_left1向右轉(zhuǎn)Turn_right1向右轉(zhuǎn)Turn_Lright2繼續(xù)前進(jìn)NY由于第二級(jí)方向控制為第一級(jí)的后備，那么兩個(gè)等級(jí)間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級(jí)通常是在超出第一級(jí)的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來(lái)，那么通常使第二級(jí)轉(zhuǎn)向力度大于第一級(jí)，即Turn_left2>Turn_left1,Turn_right2>Turn_right1(其中Turn_left2，Turn_left1,Turn_right2,Turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過(guò)改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來(lái)改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。4.3中斷程序流程圖這里利用的是52單片機(jī)的T0定時(shí)計(jì)數(shù)器，從而讓單片機(jī)P1口的P1.4和P1.5引腳輸出占空比不同的方波,然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片放大后控制直流電機(jī)。定時(shí)計(jì)數(shù)器假設(shè)干時(shí)間〔比方0.1ms〕比方中斷一次,就使P1.4或P1.5產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。中斷程序流程圖如圖4-3所示定時(shí)器賦初值定時(shí)器賦初值技術(shù)變量賦值t=0計(jì)數(shù)值t<占空比？P1.4和P1.5輸出高電平P1.4和P1.5輸出低電平計(jì)數(shù)變量t加1開始結(jié)束YN圖4-3中斷程序流程圖第五章總結(jié)參加了高新技術(shù)的智能循跡小車產(chǎn)品越來(lái)越多，使得智能循跡小車的開展呈現(xiàn)多循跡小車作為現(xiàn)代玩具產(chǎn)業(yè)的核心的一局部，更需要不斷應(yīng)用現(xiàn)代先進(jìn)的技術(shù)開發(fā)出更新穎的產(chǎn)品。本設(shè)計(jì)主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來(lái)設(shè)計(jì)智能循跡小車系統(tǒng)，并通過(guò)人工智能算法實(shí)現(xiàn)一定的智能化的方法。論文介紹了該設(shè)計(jì)的總體思想和一些用到的根本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)?，F(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下：〔1〕本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。各個(gè)功能在硬件和軟件的設(shè)計(jì)上都實(shí)現(xiàn)了模塊化。各個(gè)功能部件同時(shí)存在，小車在運(yùn)行的過(guò)程中只有一個(gè)功能模塊發(fā)揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個(gè)功能之間可通過(guò)人工切換。。該智能玩具小車系統(tǒng)還存在一些不完善和需要改良的地方，可以有以下幾處需要改良和完善：〔1〕在小車尋找最短路徑的功能中，小車在根據(jù)這條路徑從起點(diǎn)到終點(diǎn)的過(guò)程中，由于路面磨擦不同等因素的影響，小車不能按預(yù)定的角度旋轉(zhuǎn)。在這種情況下可以增加舵機(jī)，控制舵機(jī)來(lái)到達(dá)智能玩具車按照預(yù)定角度轉(zhuǎn)向的功能。〔2〕小車所行走的區(qū)域有可能并不是一個(gè)表格，但在程序中已經(jīng)將該區(qū)域簡(jiǎn)為了一張表格并固定地存放在了程序中，這樣如果想改變區(qū)域中障礙物的位置必須改在程序中改變存放的表格，即一個(gè)二維數(shù)組?？梢愿牧紴椋河靡粋€(gè)攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來(lái)然后經(jīng)過(guò)圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個(gè)二維數(shù)組來(lái)表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動(dòng)改變程序中的“地圖〞，而不需要每一次都人為改變?！?〕可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實(shí)現(xiàn)避障功能，還可以在玩具小車上安裝喇叭讓小車播放音樂(lè)等，這樣小車更具有智能的特點(diǎn)，而且有更多的娛樂(lè)和學(xué)習(xí)的特性?！?〕該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。但這些功能都是用單獨(dú)的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運(yùn)行一個(gè)功能就需要重新下載程序。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，可以用多路開關(guān)與單片機(jī)的I/O口相連，通過(guò)檢測(cè)開關(guān)信號(hào)進(jìn)行智能循跡小車功能的選擇。微控制器〔如本設(shè)計(jì)中用到的51單片機(jī)〕運(yùn)于智能循的開發(fā)中，通過(guò)各種傳感器的應(yīng)用和程序的設(shè)計(jì)將有許多更具智能化、更加多樣的玩具面世。第六章致謝本設(shè)計(jì)是在vv老師的指導(dǎo)下完成的。在智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、調(diào)試及論文的寫作過(guò)程中，她給予了無(wú)數(shù)的指導(dǎo)和大力的支持。她不僅教了我知識(shí)還教了我治學(xué)的態(tài)度，那就是嚴(yán)謹(jǐn)，把知識(shí)變?yōu)榧河?，棄其糟粕留其精華，用自己的方式去解決問(wèn)題，而不是人云亦云。由于對(duì)硬件這方面比擬感興趣，尤其對(duì)單片機(jī)這塊。沈老師可謂我的啟蒙老師，她那套獨(dú)特的編程分析理念對(duì)我的影響頗為深刻，那就是軟件與硬件別離、功能獨(dú)立、功能分層、分時(shí)處理與實(shí)時(shí)處理。這改變了我以前想到哪做到哪沒(méi)有一點(diǎn)思緒的學(xué)習(xí)方式，學(xué)習(xí)前理出框架這一理念對(duì)我以后的學(xué)習(xí)有很大幫助。由于剛接觸單片機(jī)，問(wèn)題特別多，從硬件的認(rèn)識(shí)到軟件的理解，都碰到了不少的問(wèn)題。每次沈老師總是悉心的指導(dǎo)并提出了很多珍貴的意見和建議，沈老師還通過(guò)授課的方式教會(huì)了我們很多知識(shí)，在她循循善誘的悉心教誨、無(wú)微不至的關(guān)心和指導(dǎo)下，我對(duì)基于單片機(jī)智能循跡小車的設(shè)置理念和運(yùn)作過(guò)程都了解得非常清楚。對(duì)我論文的完成也提供了不小的幫助。在此再次向沈老師表示忠心的感謝。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了對(duì)本專業(yè)所學(xué)的一些理論知識(shí)的應(yīng)用，學(xué)會(huì)了在應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決問(wèn)題的方法，加深了對(duì)專業(yè)知識(shí)的撐握和理解，所取得的這些進(jìn)步都與老師們的仔細(xì)、耐心指導(dǎo)分不開。她的嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對(duì)我以后的學(xué)習(xí)工作有很好的指導(dǎo)作用。在此，對(duì)老師表示衷心的感謝。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)、調(diào)試階段，得到了許明同學(xué)等一些同學(xué)的幫助，在這里也表示感謝。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中和同學(xué)們的討論也使我受益匪淺。。在畢業(yè)之際也感謝輔導(dǎo)員ww老師三年來(lái)在生活中給予的關(guān)心和幫助。最后，感謝所有幫助過(guò)我的老師和同學(xué)們，感謝給我論文進(jìn)行評(píng)閱和指導(dǎo)老師們。第七章參考文獻(xiàn)課本單片機(jī)原理一書【1]段穎康，基于光電傳感器自動(dòng)尋跡智能小車位置信息采集模塊設(shè)計(jì)論文.新特器件應(yīng)用，2004.12.[2]RichardBarnett(著)、周俊杰〔譯〕.嵌入式C編程與ATMELAVR[M].北京：清華大學(xué)出版社,2003.9.[3]黃迪明.軟件技術(shù)根底[M].成都：高等教育出版社,電子科技大學(xué)出版社,2006.12.[4]孔令淑，劉濤，基于MC9S12XS128單片機(jī)的智能循跡小車的硬件設(shè)計(jì)論文.技術(shù)研發(fā)，2005.7.[5]安巖，自動(dòng)循跡智能小車的設(shè)計(jì)論文.蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)，2004.1.[6]馬忠梅，李月香.單片機(jī)內(nèi)部資源的C語(yǔ)言編程[J].微計(jì)算應(yīng)用，1997，〔03).[7]郭亮，譚立偉，基于單片機(jī)的新型智能小車研制設(shè)計(jì)論文.西南交通大學(xué)，2003.9.[8]譚浩強(qiáng).C程序設(shè)計(jì)〔第三版〕[M].北京：清華大學(xué)出版社，2005，7.[9]董濤,劉進(jìn)英,蔣蘇基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)與制作論文.計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制.2021.2.2.[10]董濤,劉進(jìn)英,蔣蘇.基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)與制作[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2021，〔2〕380頁(yè)—382頁(yè).[11]王娟娟,曹凱.基于柵格法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2021，〔4〕，14—17頁(yè).[12]楊兵,劉偉杰.一種基于可視圖的機(jī)器人避障路徑規(guī)劃[J].電腦知識(shí)與技術(shù)，2021，〔2〕434頁(yè)—435頁(yè).[13]張兆惠.基于微控制器的智能車系統(tǒng)的開發(fā)研[DB/OL].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制.2006.3.:///kns50/Navigator.aspx?ID=245,2021-12.[14]Pnic.A*路徑規(guī)劃初探[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2021，〔4〕，39頁(yè)-43頁(yè).[15]游雨云,丁志勇,智能小車單片機(jī)控制直流電機(jī)方案與設(shè)計(jì)論文.技術(shù)研發(fā)，2006.3.[16]王應(yīng)軍，趙晨萍，劉文闖，基于AT80C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)論文.福建電腦，2021.12.[17]VěnceslavF.Directdigitalfrequencysynthesizers[M].USA:Wiley,1999.[18]DmitriDolgov.AIforAutomonosRoboticCars[J].2021,(3).[19]E.Horowitz,Pitman.FundamentalsofDatastructures[M].1997.附圖設(shè)計(jì)總體圖ganemploymenttribunalclaiEmploymenttribunalssortoutdisagreementsbetweenemployersandemployees.Youmayneedtomakeaclaimtoanemploymenttribunalif:youdon'tagreewiththedisciplinaryactionyouremployerhastakenagainstyouyouremployerdismissesyouandyouthinkthatyouhavebeendismissedunfairly.Formoreinformationaboutdismissalandunfairdismissal,see

Dismissal.Youcanmakeaclaimtoanemploymenttribunal,evenifyouhaven't

appealed

againstthedisciplinaryactionyouremployerhastakenagainstyou.However,ifyouwinyourcase,thetribunalmayreduceanycompensationawardedtoyouasaresultofyourfailuretoappeal.Rememberthatinmostcasesyoumustmakeanapplicationtoanemploymenttribunalwithinthreemonthsofthedatewhentheeventyouarecomplainingabouthappened.Ifyourapplicationisreceivedafterthistimelimit,thetribunalwillnotusuallyaccepti.Ifyouareworriedabouthowthetimelimitsapplytoyou,takeadvicefromoneoftheorganisationslistedunder

Furtherhelp.Employmenttribunalsarelessformalthansomeothercourts,butitisstillalegalprocessandyouwillneedtogiveevidenceunderanoathoraffirmation.Mostpeoplefindmakingaclaimtoanemploymenttribunalchallenging.Ifyouarethinkingaboutmakingaclaimtoanemploymenttribunal,youshouldgethelpstraightawayfromoneoftheorganisationslistedunder

Furtherhelp.Ifyouarebeingrepresentedbyasolicitoratthetribunal,theymayaskyoutosignanagreementwhereyoupaytheirfeeoutofyourcompensationifyouwinthecase.Thisisknownasa

damages-basedagreement.InEnglandandWales,yoursolicitorcan'tchargeyoumorethan35%ofyourcompensation

ifyouwinthecase.Ifyouarethinkingaboutsigningupfor

adamages-basedagreement,youshouldmakesureyou'reclearaboutthetermsoftheagreement.Itmightbebesttogetadvicefromanexperiencedadviser,forexample,ataCitizensAdviceBureau.

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nearestCAB.Formoreinformationaboutmakingaclaimtoanemploymenttribunal,see

Employmenttribunals.The(lackof)airupthereWatchmCaymanIslands-basedWebb,theheadofFifa'santi-racismtaskforce,isinLondonfortheFootballAssociation's150thanniversarycelebrationsandwillattendCity'sPremierLeaguematchatChelseaonSunday."IamgoingtobeatthematchtomorrowandIhaveaskedtomeetYayaToure,"hetoldBBCSport."Formeit'sabouthowhefeltandIwouldliketospeaktohimfirsttofindoutwhathisexperiencewas."Uefahas

openeddisciplinaryproceedingsagainstCSKA

forthe"racistbehaviouroftheirfans"during

City's2-1win.MichelPlatini,presidentofEuropeanfootball'sgoverningbody,hasalsoorderedanimmediateinvestigationintothereferee'sactions.CSKAsaidtheywere"surprisedanddisappointed"byToure'scomplaint.InastatementtheRussiansideadded:"WefoundnoracistinsultsfromfansofCSKA."Agehasreachedtheendofthebeginningofaword.Maybeguiltyinhisseemstopassingalotofdifferentlifebecametheappearanceofthesameday;Maybebackinthepast,tooneselftheparanoidweirdbeliefdisillusionment,thesedays,mymindhasbeenverymessy,inmymindconstantly.Alwaysfeeloneselfshouldgotodosomething,orwritesomething.Twentyyearsoflifetrajectorydeeplyshallow,suddenlyfeelsomething,doit.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺(jué)得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。Theendofourlife,andcanmeetmanythingsreallydo?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？Duringmychildhood,thinkluckymoneyandnewclothesarenecessaryforNewYear,butastheadvanceoftheage,willbemoreandmorefoundthatthosethingsareoptional;Juniorhighschool,thoughttohaveacrushonjustmeansthattherealgrowth,butoverthepastthreeyearslater,hiswritingofalumniinpeace,suddenlyfoundthatisn'treallygrowup,itseemsisnotsoimportant;Theninhighschool,thinkdon'twanttogiveventtooutyourinnervoicecanbeinthehighschoolchildrenofthefeelingsinaperiod,butwaseventuallyinfarctionwhengraduationpartyinthethroat,lateragainstoodonthepitchhehassweatprofusely,lookedathisthrownabasketballhoops,suddenlyfoundhimselfhasalreadycan'trememberhisappearance.童年時(shí)，覺(jué)得壓歲錢和新衣服是過(guò)年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過(guò)去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好似并沒(méi)有那么重要了；然后到了高中，覺(jué)得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被堵塞在了咽喉，后來(lái)再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過(guò)籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally,thisworld,canproduceachemicalreactiontoanevent,inadditiontoresolutely,havetodo,andtime.原來(lái)，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反響的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。Aperson'stime,yourideasarealwaysspecialtoclear.Want,want,lineisclear,asifnothingcouldshakehis.Alsoonceseemedtobedeterminedtodosomething,butmoreoftenishebackedoutatlast.Dislikehiscowardice,finallyfoundthattherearealotoflove,therearealotofmiss,likeshadowreallyhavebeendoomed.Thosewhodo,justgreenyearsoneselfgiveoneselfanarminjection,orisaself-righteousspiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好似沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好似已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過(guò)自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過(guò)，好似冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說(shuō)，是自以為是的精神寄托罷了。Atthemoment,theskyisdark,theairisfreshfactorafterjustrained.Suddenlythoughtofblueplaidshirt;Thosewerebrokenintovariousshapesofstationery;Fromthecorneratthebeginningofdeepfriendship;Havedeclaredtheendoftheencounterthathaven'tstartplanning...Thoseyears,thosedaysofdo,finally,likeyouth,willendinourlife.此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后的清新因子。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒(méi)有開始就宣告了終結(jié)的邂逅方案……那些年那些