ABB機(jī)器人RAPID程序指令與功能簡述

ABB機(jī)器人RAPID程序

指令與功能簡述HeSSenWaSrevisedinJanuary20215.6RAPID程序指令與功能簡述5.6.1程序執(zhí)行的控制1.程序的調(diào)用指令說明ProcCan調(diào)用例行程序CanByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說明CompactIF如果條件滿足，就執(zhí)行下一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同的條件時，執(zhí)行對應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序Test對一個變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序Goto跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Lable跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3.停止程序執(zhí)行指令說明Stop停止程序執(zhí)行Exit停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試SystemStopAction停止程序執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行。 5.6.2變量指令1.賦值指令指令 說明 :=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值 2.等待指令指^ 說明指令 說明 WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行指令一說明WaitDI等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值3.程序注釋指令說明Comment對程序進(jìn)行注釋4.程序模塊加載指令說明Load從機(jī)器人硬盤加載一個程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個程序模塊StartLoad在程序執(zhí)行的過程中，加載一個程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModUle從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5.變量功能指令說明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)功能說明OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運(yùn)動的執(zhí)行模式Dim獲取一個數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個參數(shù)是不是變量6.轉(zhuǎn)換功能指令說明StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串5.6.3運(yùn)動設(shè)定1.速度設(shè)定功能說明MaXRobSpeed獲取當(dāng)前型號機(jī)器人可實現(xiàn)的最大TCP速度指令一說明VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動的速度倍率AccSet定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動路徑中TCP的加速度 一2.軸配置管理指令 說明 ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動的軸配置控制3.奇異點(diǎn)的管理指令說明SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4.位置偏置功能指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffSOn激活外軸偏置EOffSSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffSOff關(guān)閉外軸位置偏置功能說明DefDFrame通過三個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ORobT從一個位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個框架5.軟伺服功能指令說明SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6.機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令說明TUneSerVo伺服調(diào)整TUneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時，工具姿態(tài)的變換方式7.空間監(jiān)控管理指令說明WZBoXDef定義一個方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個球形的監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個監(jiān)控空間并與一個輸出信號關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個臨時的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個臨時的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項“Worldzones”配合。5.6.4運(yùn)動控制1.機(jī)器人運(yùn)動控制指令說明MoveCTCP圓弧運(yùn)動 一MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動MoveLTCP線性運(yùn)動MoveAbsJ軸絕對角度位置運(yùn)動MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoVeJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoVeLDOTCP線性運(yùn)動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動的同時執(zhí)行一個例行程序2.搜索功能指令 說明 SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動 一SearchLTCP線性搜索運(yùn)動 一SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動 一3.指定位置觸發(fā)信號與中斷功能指令說明TriggIO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號TriggInt定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個指定的位置進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEqUip定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定指令一說明TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運(yùn)動TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動TriggL帶觸發(fā)事件的直線運(yùn)動TriggLIOs在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號的線性運(yùn)動StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實際TCP速度之間的配合4.出錯或中斷時的運(yùn)動控制指令說明StopMoVe停止機(jī)器人運(yùn)動StartMoVe重新啟動機(jī)器人運(yùn)動StartMoveRetry重新啟動機(jī)器人運(yùn)動及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對停止運(yùn)動狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動機(jī)器人運(yùn)動StorePath*存儲已生成的最近路徑RestoPath*重新生成之前存儲的路徑ClearPath在當(dāng)前的運(yùn)動路徑級別中，清空整個運(yùn)動路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級別SyncMoveSuspend*在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動SyncMoveResume*在StorePath的路徑級別中返回同步坐標(biāo)的運(yùn)動 一*：這些功能需要選E項“Pathrecovery”配合。5.外軸的控制指令說明DeactUnit關(guān)閉一個外軸單元ActUnit激活一個外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷功能說明GetNextMechUnit檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查一個外軸單元狀態(tài)是關(guān)閉/激活6.獨(dú)立軸控制指令說明IndAMove將一個軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對位置方式運(yùn)動IndCMove將一個軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動IndDMove將一個軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動IndRMove將一個軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對位置方式運(yùn)動IndReset取消獨(dú)立軸模式注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。功能說明IndInpos檢查獨(dú)立軸是否已到達(dá)指定位置IndSpeed檢查獨(dú)立軸是否已到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。7.路徑修正功能指令說明CorrCon連接一個路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷開一個已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器 .注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-ArcSensor”配合。功能說明CorrRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值 .注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-ArcSensor”配合。8.路徑記錄功能指令說明PathRecStart開始記錄機(jī)器人的路徑PathRecStop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退動作PathRecMoveFwd機(jī)器人運(yùn)動到執(zhí)行PathRecMoveBwd這個指令的位置上注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合。功能說明PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合。9.輸送鏈跟蹤功能指令 說明 WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo) DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo) 注：這些功能需要選項“Conveyortracking”配合。10.傳感器同步功能指令說明WaitSensor將一個在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動同步DropSensor斷開當(dāng)前對象的連接注：這些功能需要選項“SensorSynchroniZation”配合。11.有效載荷與碰撞檢測指令說明MotionSup*激活/關(guān)閉運(yùn)動監(jiān)控LoadId工具或有效載荷的識別ManLoadId外軸有效載荷的識別*：此功能需要選項“Collisiondetection”配合。12.關(guān)于位置的功能功能說明OffS對機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移CalcRobT從jointtarget計算出robtargetCPos讀取機(jī)器人當(dāng)前的x、y、Z 一CRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetJOintT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動機(jī)當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個位置CalcJointT從robtarget計算出jointtargetDistance計算兩個位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率5.6.5輸入/輸出信號的處理1.對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定指令說明InvertDO對一個數(shù)字輸出信號的值置反PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號置為0Set將數(shù)字輸出信號置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號的值SetGO設(shè)定組輸出信號的值2.讀取輸入/輸出信號值功能說明AOutput讀取模擬輸出信號的當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出信號的當(dāng)前值功能說明GOutput讀取組輸出信號的當(dāng)前值TestDI檢查一個數(shù)字輸入信號已置1ValidIO檢查I/O信號是否有效指令說明WaitDI等待一個數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)WaitDO等待一個數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)WaitGI等待一個組輸入信號的指定值WaitGO等待一個組輸出信號的指定值WaitAI等待一個模擬輸入信號的指定值WaitAO等待一個模擬輸出信號的指定值3.I/O模塊的控制指令說明IODisable關(guān)閉一個I/O模塊IOEnable開啟一個I/O模塊5.6.6通信功能1.示教器上人機(jī)界面的功能指令說明TPErase"清!TPWrite在示教器操作界面上寫信息ErrWrite在示教器事件日志中寫報警信息并儲存TPReadFK互動的功能鍵操作TPReadNUm互動的數(shù)字鍵盤操作TPShoW通過RAPID程序打開指定的窗口 一2.通過串口進(jìn)行讀寫指令說明Open打開串口Write對串口進(jìn)行寫文本操作Close關(guān)閉串口WriteBin寫一個二進(jìn)制數(shù)的操作WriteAnyBin寫任意二進(jìn)制數(shù)的操作WriteStrBin寫字符的操作Rewind設(shè)定文件開始的位置ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadAnyBin從串口讀取任意的二進(jìn)制數(shù)功能說明ReadNUm讀取數(shù)字量ReadStr讀取字符串ReadBin從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進(jìn)制串口讀取字符串3.Sockets通信指令 說明 SocketCreate創(chuàng)建新的socketSocketConnect連接遠(yuǎn)程計算機(jī)SocketSend發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計算機(jī)SocketReceive從遠(yuǎn)程計算機(jī)接受數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉socket功能 說_明 SocketGetStatus獲取當(dāng)前socket狀態(tài)5.6.7中斷程序1.中斷設(shè)定指令說明CONNECT連接一個中斷符號到中斷程序ISignalDI使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷ISignalDO使用一個數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷ISigna