智能車培訓(xùn)-軟件的設(shè)計

智能車協(xié)會培訓(xùn)

—軟件設(shè)計2023/7/71問題1：智能車最終實現(xiàn)了什么？

或做了哪些動作？2023/7/72問題2：為什么說智能車“智能”？

“智能”的程度？2023/7/73智能車的組成：軟件硬件機械2023/7/742023/7/752023/7/762023/7/77硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(CCD)2023/7/78軟件設(shè)計1初始化 基礎(chǔ)2道路信息的采集 準備3道路信息的提取 難點4方向的控制 關(guān)鍵（1）5速度的控制 關(guān)鍵（2）2023/7/79整體流程初始化信息采集信息處理舵機控制電機控制停車判斷停車停否2023/7/7101

初始化了解XS128各個模塊的功能，能夠正確初始化各個模塊，讓芯片處在正常工作狀態(tài)。2023/7/7111

初始化2023/7/712（1）時鐘模塊（2）I/O模塊（3）ECT模塊（4）AD模塊（5）PWM模塊1

初始化2023/7/713時鐘初始化1

初始化REFDV=1;SYNR=5;//總線時鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile(CRGFLG_LOCK==0);//等待VCO達到穩(wěn)定

CLKSEL=0x80; //打開PLL2023/7/714I/O初始化1

初始化DDRT=0;//測速接口PT7設(shè)置為輸入DDRH=0x00;//場同步接口PH1設(shè)置輸入DDRB=0xFF;//調(diào)試燈B口設(shè)置輸出DDRK=0xC0;//撥碼開關(guān)設(shè)置輸入PORTK_PK7=0;2023/7/715

ECT初始化1

初始化TIOS=0x0F;//0-3通道設(shè)置為輸出比較， 4-7通道設(shè)置為輸入捕捉TIE=0;//初始化時,屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0x04;//溢出中斷，計時器頻率由總線頻率16分頻得到==3.125MHzTCTL3=0x40;//檢測上升沿TSCR1=0x80;//啟動ECT模塊及計數(shù)器IRQCR=0;2023/7/716

AD初始化1

初始化ATD0CTL1=0x00;//7:1-外部觸發(fā),65:00-8位精度,4:放電,3210:chATD0CTL2=0x40;//禁止外部觸發(fā),中斷禁止ATD0CTL3=0x08;//左對齊無符號,每次轉(zhuǎn)換1個序列, NoFIFO,Freeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)ATD0CTL4=0x00;//765:采樣時間為4個AD時鐘周期，

ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]ATD0CTL5=0x00;ATD0DIEN=0x00;//禁止數(shù)字輸入2023/7/717

PWM初始化1

初始化PWMCTL=0xF0;//將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并， PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0x33;//時鐘A=時鐘B=busclock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0x01;//時鐘SA=時鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0x01;//時鐘SB=時鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0xF0;//時鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0xFF;//所有通道位極限為1PWMCAE=0x00;//所有通道左對齊PWMPER01=625;//電機正轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0;//電機正轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER23=625;//電機反轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0;//電機反轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER67=62500;//舵機頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820;//舵機初值居中PWME=0xFF;//啟動PWM2023/7/7182道路信息的采集將當(dāng)前的道路實際信息正確采集。理解信息采集的原理，通過編程實踐能夠正確采集跑道信息。2023/7/7192道路信息的采集(1)

傳感器的選擇

—穩(wěn)定、合適攝像頭：2023/7/7202道路信息的采集光電：發(fā)射器和接收器電磁：電感線圈和干簧管2023/7/7212道路信息的采集(2)采集的基本原理

a攝像頭組采集的是一幅圖像，二維。以視頻的制式進行采集，n個點組成一行，m行組成一幅圖像，每點有一個灰度值，構(gòu)成一個二維點陣。

2023/7/7222道路信息的采集(2)采集的基本原理b光電組和電磁組采集的是一行點，一維。 采集到的道路信息比較少，依靠光電接收器 和電感線圈來采集信息，AD對光電管或電感線圈的電壓值進行轉(zhuǎn)換將模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號處理。2023/7/7233道路信息的提取黑線提?。翰捎孟鄳?yīng)算法正確提取黑線（銅導(dǎo)線） 的位置。2023/7/7243道路信息的提取攝像頭組：基本的思路（只是一種方法）：（1）從圖像的首行（距離車模最近的一行） 開始搜索提??；（2）在前幾行將黑線的位置確定下來（注意各種特殊的情況）；（3）采用邊緣擴展法提取剩余行的黑線（要注意處理斜十字叉等）。2023/7/7253道路信息的提取光電組和電磁組： 由于采集到的信息只是一行點，信息 比較少，要求能夠準確的將黑線提取出來， 提高抗外界干擾的能力。 基本方法： 一般采用歸一化手段來處理。先求出一個歸一化的參考閾值，然后對多有點進行歸一化后的自動閾值選取。2023/7/7264方向的控制通過控制舵機的轉(zhuǎn)向，來改變小車的行駛方向，實現(xiàn)不同的路徑（優(yōu)化路徑或路程最短）。攝像頭組： 一般采用PID控制、模糊控制進行舵機控制，將點塊劃分模糊化，減少小車的抖動?？梢詫Σ煌穆窂讲捎貌町惢幚恚瑢崿F(xiàn)路徑的優(yōu)化。光電組和電磁組： 一般使用PID控制，盡量減少小車的抖動。由于前瞻比較近