科創(chuàng)iv e周總結(jié)3次小組

注意

Y，3、然后組長根據(jù)這一周全組員的進(jìn)展，做一個總結(jié)與問題匯總，每周三晚之前mail時間：201832120183283組長總結(jié)小組整體進(jìn)展與問 成功通過ADC的設(shè)置讀入了光敏傳感器的數(shù)1.紅外傳感器的數(shù)值仍然ADC使用該引腳正確讀入巡別出黑與白并顯示不同的光強(qiáng)數(shù)值。但是使用該引腳并不能正確讀入為顯示一直在某一恒定 PID控制小車巡線的算法。確動uerr,d_err,sum_err來控制電機(jī)變量u。PID使得代碼的可讀性更強(qiáng)。我將項目放在了 成功通過ADC的設(shè)置讀入了光敏傳感器的數(shù)1.紅外傳感器的數(shù)值仍然ADC使用該引腳正確讀入巡別出黑與白并顯示不同的光強(qiáng)數(shù)值。但是使用該引腳并不能正確讀入為顯示一直在某一恒定個人總 PID控制小車巡線的算法。確動uerr,d_err,sum_err來控制電機(jī)變量u。PID使得代碼的可讀性更強(qiáng)。我將項目放在了PID控制小車的算法思想與一些技術(shù)細(xì)（輝個人總stm32 ABCB傳感器B的數(shù)值變大，說明有偏移，再比較PPID 個人總本周，我們小組在讀入傳感器數(shù)據(jù)上仍存在，個問題在本周五請教老師和助教來解決。目們還討論研究了小車進(jìn)行巡線和走迷宮任務(wù)的算法，摒棄了簡單的開環(huán)控制方法，選擇了能夠PID方法，我們接下來的時間我們小組將完成針對兩個任務(wù)的代一開始面對寄存器直接操作的心態(tài)，到目前已個人總的代碼，利用Set_函數(shù)賦值給寄存器，用INA變量來控制電機(jī)ABCD的方向；利Xianfu_VelocityPID控制過程中速了模式其中最主要的是在TIMx_CCMRxOCx輸出通道產(chǎn)生一路。必須通過設(shè)置TIMx_CCMRxOCxPE位使能相應(yīng)的TIMx_CR1寄存邊沿對齊模式和對齊模式兩45，讓45，讓機(jī)器在不考慮過程中出現(xiàn)偶何讓小車盡可能平行于PID控制，是的小車與右邊墻面的距離 車的y方向一直保持某一速度數(shù)值，即Move_Y+=step，而x方向隨著讀入傳感器的數(shù)慮到三種情況，dl大于某一值，dr小于某一值，表直行；dl小于某一值，dr小于某一值，表示前左右或者前右都有擋板，則向左轉(zhuǎn)；dl大于某一值，dr（個人總將x、y、z軸目標(biāo)速度或位置通過現(xiàn)有的小車運(yùn)動數(shù)學(xué)模型得到四個電機(jī)目標(biāo)值Target。MPU6050內(nèi)置DMP的姿態(tài)信息，將電機(jī) 量Motor賦值給速度（通過頻率近似速度通過頻率積分計算位移Position。在速度模式下，直接用電機(jī)目標(biāo)值調(diào)節(jié)頻率；在位置模式下，將編碼器測量位置Position和目標(biāo)位置Target通過PID函數(shù)返回（需要PID算法情況下）得到的電機(jī)限幅后，將Motor值賦給寄存器，經(jīng)線性化等操作