自適應(yīng)控制-第四講-系統(tǒng)辨識(shí)基礎(chǔ)課件_第1頁
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文檔簡介

X自適應(yīng)控制第四講系統(tǒng)辨識(shí)基礎(chǔ)●系統(tǒng)辨識(shí)的概念●隨機(jī)過程的基碰知識(shí)●各種最小二乘法參數(shù)估計(jì)潘峰模式識(shí)別與智能系統(tǒng)研究所,6號(hào)教學(xué)樓703自校正控制控制器參數(shù)設(shè)計(jì)辨識(shí)器r()y()控制器被控對(duì)象參數(shù)辨識(shí)(常用的有“遞推最小二乘法”、“極大似然法”等自校正控制規(guī)律設(shè)計(jì)(常用的設(shè)計(jì)方案有“最小方差控制”“極點(diǎn)配置”、“二次型最優(yōu)控制”等)系統(tǒng)的參數(shù)辨識(shí)符號(hào)說明:估計(jì)量用上畫“”表示;估計(jì)誤差用上畫“~”表示如待識(shí)參數(shù)的真實(shí)值用日表示則其估計(jì)值用日表示,估計(jì)誤差用O表示,即O=0-O目標(biāo):令6_>0概述何謂系統(tǒng)辨識(shí)系統(tǒng)辨識(shí)與參數(shù)估計(jì)(辨識(shí))的目的建立系統(tǒng)的模型(這里默認(rèn)為數(shù)學(xué)模型)系統(tǒng)辨識(shí):先確定模型結(jié)構(gòu)(通過推理、演繹、引入經(jīng)驗(yàn)等),然后確定其參數(shù)即參數(shù)估計(jì)就系統(tǒng)辨識(shí)而言,按系統(tǒng)先驗(yàn)知識(shí)的多少,又可分為兩大類A、黑箱問題也叫全辨識(shí)問題,即此種情況下,被辨識(shí)的系統(tǒng)的基本特征是全然未知的(eg:線性或非線性、動(dòng)態(tài)或靜態(tài)均未知,更談不上模型結(jié)構(gòu)和階次)——對(duì)此類問題目前尚無有效方法B、灰箱問題也叫不完全辨識(shí)問題,此種情況下,對(duì)被識(shí)系統(tǒng)的基本特征是已知的(eg:線性、非線性、描述系統(tǒng)數(shù)字模型的基本結(jié)構(gòu)),不能確切知道的是系統(tǒng)方程的階次以及方程的系數(shù)—這

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