控制理論第1章機(jī)械儀表工程科技專業(yè)資料課件_第1頁(yè)
控制理論第1章機(jī)械儀表工程科技專業(yè)資料課件_第2頁(yè)
控制理論第1章機(jī)械儀表工程科技專業(yè)資料課件_第3頁(yè)
控制理論第1章機(jī)械儀表工程科技專業(yè)資料課件_第4頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

控制理論及其應(yīng)用

教材

《控制理論及其應(yīng)用》

高等教育出版社,盧澤生主編

內(nèi)容經(jīng)典和現(xiàn)代

任課教師白基成楊慶俊楊曉冬

1章-9章10章-13章14章-15章

學(xué)時(shí)

5448學(xué)時(shí)

考核形式考試

本課程特點(diǎn)

類型:抽象的技術(shù)基礎(chǔ)課

基礎(chǔ):以數(shù)學(xué),物理等為其理論基礎(chǔ)

對(duì)象:以機(jī)械工程中系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)為其研究對(duì)象

作用:在數(shù)理基礎(chǔ)課程與專業(yè)課程間架起橋梁

方法:系統(tǒng),動(dòng)態(tài),內(nèi)因,外因

涉及:數(shù)學(xué),力學(xué),物理,電工

注意:

物理概念的明晰性和數(shù)學(xué)結(jié)論的準(zhǔn)確性

突出機(jī)械工程的特色,結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu),

運(yùn)動(dòng)學(xué),動(dòng)力學(xué),測(cè)試和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)授課的目的◆

自動(dòng)控制的成就及其廣泛應(yīng)用沒(méi)有自動(dòng)控制就沒(méi)有現(xiàn)代科技自動(dòng)控制理論與技術(shù)介入到很多學(xué)科領(lǐng)域?yàn)槭裁撮_(kāi)設(shè)此課數(shù)控機(jī)床,加工中心,工業(yè)機(jī)器人等日常生活:臺(tái)燈,洗衣機(jī),電冰箱,電熱毯,熱水壺等工業(yè)領(lǐng)域:軍工領(lǐng)域:飛機(jī),艦船,火箭,導(dǎo)彈等等授課的目的(續(xù)上)◆

自動(dòng)控制技術(shù)可使生產(chǎn)過(guò)程:具有高度準(zhǔn)確性;能有效提高產(chǎn)品的性能和質(zhì)量;節(jié)約能,降低材料消耗,亦即節(jié)能降耗;能極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率;改善勞動(dòng)條件和減輕勞動(dòng)強(qiáng)度;

必要性,重要性,不可替代性必不可缺的知識(shí)授課的目的(續(xù)上)◆目的:應(yīng)用

應(yīng)用自動(dòng)控制理論來(lái)分析,研究和解決

機(jī)械制造中的有關(guān)控制問(wèn)題和精度保證問(wèn)題。如:設(shè)計(jì),制造,檢測(cè),裝配或控制位移,位置,速度,力,精度,質(zhì)量◆理論與實(shí)踐相結(jié)合的跨學(xué)科的綜合技術(shù)強(qiáng)調(diào)目的性和應(yīng)用性控制理論發(fā)展的簡(jiǎn)單回顧◆我國(guó)古代自動(dòng)控制的成就

1027年宋代燕肅的指南車開(kāi)環(huán)的順饋控制系統(tǒng)東漢張衡的候風(fēng)地動(dòng)儀

1086年蘇頌和韓公廉的水運(yùn)儀象臺(tái),負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)調(diào)整系統(tǒng)

◆控制理論的形成及其發(fā)展

19世紀(jì)歐洲工業(yè)革命促進(jìn)了自動(dòng)控制技術(shù)和理論的發(fā)展

E.J.Routh(勞斯)1884年~1877年線性系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)Heaviside(海維西特)1923年設(shè)計(jì)系統(tǒng)的算子法

H.W.Bode(波特)

負(fù)反饋放大器二戰(zhàn)期間提出了反饋控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)隨動(dòng)系統(tǒng)在軍事中發(fā)展

1945年第一本經(jīng)典控制理論著作《伺服機(jī)構(gòu)》1948年N.Wiener發(fā)表著名的《控制論》形成完整的經(jīng)典控制理論

1950年W.R.Evans根軌跡法,充實(shí)了經(jīng)典控制理論控制理論發(fā)展的簡(jiǎn)單回顧(續(xù)上)◆控制理論的形成及其發(fā)展

20世紀(jì)50年代隨動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)為民用,控制理論進(jìn)一步發(fā)展錢學(xué)森創(chuàng)立《工程控制論》學(xué)科,

推動(dòng)了控制理論的應(yīng)用以上為經(jīng)典控制理論

20世紀(jì)50年代末空間技術(shù)和軍事發(fā)展,計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展產(chǎn)生現(xiàn)代控制理論從分析力學(xué)中引過(guò)來(lái),用于研究機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制理論在機(jī)械工程中應(yīng)用非常廣泛而活躍授課內(nèi)容1.緒論2.機(jī)械系統(tǒng)模型的建立及機(jī)電相似系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)換3.機(jī)電系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)及特性的描述系統(tǒng)4.機(jī)電控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析(液壓仿形刀架穩(wěn)態(tài)分析)5.根軌跡法6.機(jī)電系統(tǒng)PID校正及其應(yīng)用7.機(jī)械系統(tǒng)的建模與分析8.機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的速度和位置控制及穩(wěn)定性分析10.控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述11.控制系統(tǒng)狀態(tài)方程的解12.李雅普諾夫穩(wěn)定性分析13.控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間綜合法14.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其應(yīng)用15.模糊控制及其應(yīng)用經(jīng)典控制現(xiàn)代控制智能在復(fù)數(shù)域內(nèi)以積分變換為數(shù)學(xué)工具研究單輸入,單輸出線性定常系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程,分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性,瞬態(tài)過(guò)程和穩(wěn)定性能,以及系統(tǒng)性能校正在時(shí)間域內(nèi)以狀態(tài)方程為基礎(chǔ)研究多輸入,多輸出系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程不確定模型,高度非線性,復(fù)雜系統(tǒng)經(jīng)典控制論和現(xiàn)代控制論的區(qū)別經(jīng)典控制現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)傳遞函數(shù)狀態(tài)方程模糊數(shù)學(xué),神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用途單輸入輸出線性系統(tǒng)多輸入輸出非線性時(shí)變分析方法頻域法時(shí)域法最佳控制難易經(jīng)典理論能解決的問(wèn)題現(xiàn)代理論都能解決,經(jīng)典理論的獨(dú)到之處是對(duì)系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單直觀,故仍具廣泛應(yīng)用前景第1章緒論1.1概述1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類

主要講述:控制理論的基本概念

機(jī)械控制系統(tǒng)的組成控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.1基本概念◆自動(dòng)控制

是指在沒(méi)有人直接參與的情況下,通過(guò)控制系統(tǒng)使

被控對(duì)象自動(dòng)地按照預(yù)定規(guī)律運(yùn)行的控制過(guò)程◆自動(dòng)控制系統(tǒng)

是指由相互聯(lián)系、相互依賴、相互作用的若干部分

組成的具有自動(dòng)控制功能的有機(jī)整體◆被控對(duì)象

是指工作狀態(tài)需要給以控制的裝置、設(shè)備和過(guò)程。1.1基本概念(續(xù)上)◆被控量

是指描述被控對(duì)象按預(yù)定運(yùn)行規(guī)律工作的量,也是系統(tǒng)

的輸出量◆給定量

是指作為被控量的控制指令而加給控制系統(tǒng)的輸入量,

也稱控制量◆擾動(dòng)量是指引起被控量偏離預(yù)定運(yùn)行規(guī)律的量,也稱干擾量

1.1基本概念(續(xù)上)◆機(jī)械

是指由零部件組成,可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、能量和信息傳遞或轉(zhuǎn)換

的具有某種功能的儀器、裝置或設(shè)備◆制造

是指把原材料變成產(chǎn)品的過(guò)程

◆機(jī)械制造

是指把原材料通過(guò)加工、檢測(cè)、裝配制成裝置或設(shè)備等

產(chǎn)品的過(guò)程1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容

功率放大器M電動(dòng)機(jī)電位器UdUg控制對(duì)象控制裝置電樞電壓轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容

數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械控制系統(tǒng)框圖。。。。。。傳感器。。。。。。。。??刂破鲌?zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象。。。輸出變量控制變量輸入變量1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容

◆自動(dòng)控制系統(tǒng)

由控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對(duì)象和反饋元件(傳感器)組成1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容

◆控制器

是通過(guò)所產(chǎn)生的控制信號(hào)來(lái)操縱執(zhí)行機(jī)構(gòu),使被控對(duì)象按

技術(shù)要求完成某種任務(wù)的器件。

主要包括:計(jì)算機(jī)、控制元件、放大元件、轉(zhuǎn)換元件、

比較元件、運(yùn)算元件等◆執(zhí)行機(jī)構(gòu)

是根據(jù)控制信號(hào)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操作的裝置。

如液壓馬達(dá)、電機(jī)等1.2機(jī)械控制系統(tǒng)的組成及其研究?jī)?nèi)容

◆被控對(duì)象

受控制器操縱的,具有某種功能的,最終可完成某種任務(wù)的

對(duì)象。如機(jī)床、人造衛(wèi)星、火箭、飛機(jī)、化工過(guò)程等◆反饋元件

是產(chǎn)生與被控制量(輸出量)有一定函數(shù)關(guān)系的反饋信號(hào)。

如各種可滿足性能要求的傳感器機(jī)械控制系統(tǒng)框圖。。。。。。傳感器。。。。。。。。??刂破鲌?zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象。。。輸出變量控制變量輸入變量控制理論主要解決的問(wèn)題有兩個(gè)方面:

控制系統(tǒng)性能分析

控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1.2.1控制系統(tǒng)性能分析

(1)判斷系統(tǒng)能否正常工作——系統(tǒng)穩(wěn)定性

輸出量偏離給定輸入量的初始值,隨時(shí)間的增長(zhǎng)逐漸趨于零。(2)判斷系統(tǒng)是否有穩(wěn)定裕量,能否可靠地工作—系統(tǒng)可靠性

一個(gè)系統(tǒng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi),在預(yù)定的工作條件下能正常的工作,不發(fā)生故障的概率。(3)判斷系統(tǒng)精度的高低、誤差的大小——系統(tǒng)的準(zhǔn)確性系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后,輸出量與給定量的偏差。(4)判斷系統(tǒng)響應(yīng)的快慢——系統(tǒng)的快速性。系統(tǒng)消除輸出量與給定量的偏差的快慢程度。首要條件靜態(tài)精度2.控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)任務(wù)合理選擇控制規(guī)律設(shè)計(jì)控制器設(shè)計(jì)依據(jù)任務(wù)書(shū)技術(shù)要求性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)性能快速性能動(dòng)態(tài)性能抗干擾性能1)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能判斷系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能系統(tǒng)是否穩(wěn)定穩(wěn)定性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度(穩(wěn)態(tài)誤差)輸出量-給定量準(zhǔn)確性(必要條件)(充分條件)最基本最重要的要求輸出量偏離給定的輸入量的初始值,隨時(shí)間的增長(zhǎng)逐漸趨于零系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后,輸出量與給定量的偏差2)系統(tǒng)的快速性能

所謂快速性就是當(dāng)系統(tǒng)的輸出量與給定的輸入量之間產(chǎn)生偏差時(shí),消除這種偏差的快慢程度,即系統(tǒng)恢復(fù)原值或跟隨給定的輸入值的速度,亦即過(guò)渡過(guò)程時(shí)間的長(zhǎng)短,顯然越短越好。

3)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能衡量控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能有兩種指標(biāo)時(shí)域指標(biāo)頻域指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能是指系統(tǒng)的輸出量隨時(shí)間或者頻率的變化趨勢(shì)。(1)時(shí)域指標(biāo)單位階躍輸入下的響應(yīng)曲線

超調(diào)量σp

單位階躍信號(hào)xmax時(shí)域指標(biāo)是相對(duì)于控制系統(tǒng)在單位階躍輸入作用下的輸出響應(yīng)來(lái)規(guī)定(1)時(shí)域指標(biāo)(續(xù))單位階躍輸入下的響應(yīng)曲線

調(diào)整時(shí)間

(過(guò)渡過(guò)程時(shí)間):

定義為階躍響應(yīng)曲線進(jìn)入并保持在允許誤差范圍所對(duì)應(yīng)的時(shí)間

誤差范圍為穩(wěn)態(tài)值的±(2~5)%

單位階躍信號(hào)

所謂快速性就是當(dāng)系統(tǒng)的輸出量與給定的輸入量之間產(chǎn)生偏差時(shí),消除這種偏差的快慢程度,即系統(tǒng)恢復(fù)原值或跟隨給定的輸入值的速度,亦即過(guò)渡過(guò)程時(shí)間的長(zhǎng)短,顯然越短越好。

xmax(1)時(shí)域指標(biāo)(續(xù))單位階躍輸入下的響應(yīng)曲線

上升時(shí)間:

定義為階躍響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%所經(jīng)歷的時(shí)間。④延遲時(shí)間:

定義為階躍響應(yīng)從起始值到穩(wěn)態(tài)值的50%所經(jīng)歷的時(shí)間。

單位階躍信號(hào)⑤振蕩次數(shù)N:

調(diào)整時(shí)間內(nèi)階躍響應(yīng)曲線穿越其穩(wěn)態(tài)值次數(shù)的一半。響應(yīng)速度阻尼程度xmax(2)頻域指標(biāo)①

閉環(huán)頻率特性有三項(xiàng)頻域指標(biāo):a.諧振峰值Mrb.諧振頻率c.頻帶寬度BW②

開(kāi)環(huán)頻率特性的頻域指標(biāo):a.增益裕量

b.相位裕量c.剪切率閉環(huán)特性系統(tǒng)幅頻特性曲線M(0)(2)頻域指標(biāo)(續(xù))①

閉環(huán)頻率特性有三項(xiàng)頻域指標(biāo):a.諧振峰值Mr說(shuō)明相對(duì)穩(wěn)定性b.諧振頻率表征瞬態(tài)響應(yīng)速度c.頻帶寬度BW

反映濾波特性閉環(huán)特性系統(tǒng)幅頻特性曲線Mr大超調(diào)量σp大越大,響應(yīng)速度越快M(0)當(dāng)幅值M(?)降至零頻幅值M(0)的0.707倍或從零頻增益下降至-3db時(shí)的頻率范圍,此處頻率為截止頻率?b,頻帶BW越寬,截止頻率?b越高,系統(tǒng)響應(yīng)越快(2)頻域指標(biāo)(續(xù))②

開(kāi)環(huán)頻率特性的頻域指標(biāo):a.增益裕量

b.相位裕量c.剪切率ωρω(+)ωc-60dB/dec-40dB/dec-20dB/dec0ω(+)γ-180o-90o0o對(duì)數(shù)幅相頻率特性曲線對(duì)數(shù)幅頻特性曲線相頻特性曲線(2)頻域指標(biāo)(續(xù))增益裕量

定義為系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的相角為-180o時(shí),幅頻特性的倒數(shù)或相位交界頻率增益交界頻率幅值裕量(也稱增益裕量或幅值儲(chǔ)備),可用Kp來(lái)表示。它等于開(kāi)環(huán)相角時(shí)開(kāi)環(huán)幅值的倒數(shù),即。應(yīng)該說(shuō)是在相位交界頻率下,值越大幅值裕量越小。奈氏穩(wěn)定判據(jù)的穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量是衡量幅相頻率特性曲線距離(-1,jo)點(diǎn)的遠(yuǎn)近程度,距離越遠(yuǎn)穩(wěn)定裕量越大。

單位圓γReω=∞(-1,j0)ωpImω=0開(kāi)環(huán)系統(tǒng)幅相頻率特性曲線

ωρω(+)ωc-60dB/dec-40dB/dec-20dB/dec0ω(+)γ-180o-90o0o對(duì)數(shù)幅相頻率特性曲線對(duì)數(shù)幅頻特性曲線相頻特性曲線(2)頻域指標(biāo)(續(xù))相位裕量

定義為系統(tǒng)剪切頻率(幅值交界頻率)處,相頻特性與-180o相差的角度。即相位交界頻率增益交界頻率奈氏穩(wěn)定判據(jù)的穩(wěn)定裕量單位圓γReω=∞(-1,j0)ωpImω=0開(kāi)環(huán)系統(tǒng)幅相頻率特性曲線

指開(kāi)環(huán)頻率特性的幅值時(shí),它的相角與-1800之間的差值,即?;蛘哒f(shuō)相位裕量是向量與負(fù)實(shí)軸的夾角。是開(kāi)環(huán)頻率特性的幅值等于1時(shí)的頻率,即增益交界頻率(剪切頻率)。若角越小,則相位裕量越大。相位裕量(也稱相角裕量或相位儲(chǔ)備),可用表示。ωρω(+)ωc-60dB/dec-40dB/dec-20dB/dec0ω(+)γ-180o-90o0o對(duì)數(shù)幅相頻率特性曲線對(duì)數(shù)幅頻特性曲線相頻特性曲線(2)頻域指標(biāo)(續(xù))剪切率:

它是開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線在剪切頻率(幅值交界頻率)附近的斜率。

它反映高頻時(shí)頻率特性衰減的快慢。反映系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度量高頻衰減越快,對(duì)于信號(hào)和噪聲的區(qū)分能力越強(qiáng)。剪切率同時(shí)伴隨著諧振幅值Mr對(duì)高頻噪聲抑制相位交界頻率增益交界頻率3.超精密車床微進(jìn)給刀架系統(tǒng)的建立

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類

任何事物的分類都是一個(gè)復(fù)雜的問(wèn)題,難以準(zhǔn)確給予統(tǒng)一的定義不同的結(jié)構(gòu),不同的應(yīng)用背景,不同的原理都有不同的分類方法下面從不同的角度對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行分類

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(續(xù))

1.按系統(tǒng)組成的物理性質(zhì)分:

電氣控制系統(tǒng);機(jī)械控制系統(tǒng);流體控制系統(tǒng);電氣—流體控制系統(tǒng);

機(jī)械—電子控制系統(tǒng)等

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(續(xù))

2.按系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型(微分方程)的性質(zhì)分線性系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)和性能可用線性微分方程或線性差分方程來(lái)描述的系統(tǒng)

線性定常系統(tǒng):方程的系數(shù)是不隨時(shí)間變化的常數(shù)

線性時(shí)變系統(tǒng);方程的系數(shù)是時(shí)間的函數(shù)非線性系統(tǒng)

自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)和性能可用非線性微分方程來(lái)描述的系統(tǒng),可分為非線性定常系統(tǒng)、非線性時(shí)變系統(tǒng)(1)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與相關(guān)條件:線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性只與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān),而與初始條件和輸入信號(hào)無(wú)關(guān)。對(duì)于線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定性僅取決于閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根在s平面的分布。

非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性除與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)外,還與初始條件和輸入信號(hào)有關(guān)。(2)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài):線性系統(tǒng)收斂于平衡或發(fā)散的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),而臨界穩(wěn)定狀態(tài)時(shí),會(huì)出現(xiàn)等幅振蕩。

非線性系統(tǒng)除收斂于平衡狀態(tài)外,還會(huì)遇到在沒(méi)有外界作用的情況下,系統(tǒng)本身也會(huì)產(chǎn)生具有一定固定性的振幅和頻率的振蕩,稱為自振蕩或稱自激振蕩。線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)(3)系統(tǒng)輸入正弦信號(hào)時(shí)的輸出:線性系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)分量與輸入信號(hào)頻率相同,一般振幅和相位不同。

非線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出一般不是同頻率的正弦,而是含有高次諧波分量的非正弦周期函數(shù)。(4)分析方法:線性系統(tǒng)的分析方法有:根軌跡法、頻率法。非線性系統(tǒng)的分析方法有:數(shù)值解法、描述函數(shù)法、相平面法、李雅普諾夫直接法和波波夫法。線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)(續(xù))

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(續(xù))

3.按給定量的變化規(guī)律分:

恒值控制系統(tǒng):起控制作用的輸入量為恒定值程序控制系統(tǒng):控制作用是按預(yù)先給定的規(guī)律變化隨動(dòng)控制系統(tǒng):控制作用是時(shí)間的未知函數(shù)

輸入量事先未知,輸出量能迅速跟隨

輸入量的變化

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(續(xù))

4.按輸入、輸出信號(hào)連續(xù)性分:連續(xù)系統(tǒng):輸入輸出信號(hào)是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)離散系統(tǒng):輸入輸出值在離散時(shí)間上配置的脈沖序列函數(shù)5.按被控制量參數(shù)的性質(zhì)分:

速度控制;位置控制;力和力矩控制;混合變量控制等6.按系統(tǒng)有無(wú)

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