無碳小車課件

設計前的分析小車車體的設計轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計傳動系統(tǒng)的設計軌跡調(diào)整機構(gòu)的設計重力勢能轉(zhuǎn)化系統(tǒng)的設計速度控制系統(tǒng)的設計第1頁/共29頁設計前的分析小車車體的設計第1頁/共29頁1小車車體的設計小車車體：承載小車的重量，連接小車的各個部件，各個尺寸要求合理，車體有較好的剛性，并且重量較小，能最大限度的降低小車的重心第2頁/共29頁小車車體的設計小車車體：承載小車的重量，連接小車的各個部件，2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向輪的左右擺動，要求左右擺角要相等，有利于減小壓力角，并且要易于加工和調(diào)整，有較好的穩(wěn)定性；第3頁/共29頁轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向輪的左右擺動，要求左右擺角要相等，3傳動系統(tǒng)實現(xiàn)動力的傳遞以及運動的傳遞，并且要求前輪與后輪有一定的傳動比，有利于提高能量利用率和有較好的工藝性第4頁/共29頁傳動系統(tǒng)實現(xiàn)動力的傳遞以及運動的傳遞，并且要求前輪與后輪有4方向調(diào)整機構(gòu)實現(xiàn)小車整體擺動角度的微調(diào)，調(diào)整小車的運動軌跡，實現(xiàn)穩(wěn)定的無極調(diào)節(jié)；第5頁/共29頁方向調(diào)整機構(gòu)實現(xiàn)小車整體擺動角度的微調(diào)，調(diào)整小車的運動軌跡，5重力勢能轉(zhuǎn)化系統(tǒng)實現(xiàn)重力勢能的轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化的效率要高，有利于減輕小車重量第6頁/共29頁重力勢能轉(zhuǎn)化系統(tǒng)實現(xiàn)重力勢能的轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化的效率要高，有利于減6速度控制系統(tǒng)控制小車在合理的速度范圍內(nèi)勻速前進，使小車有較好的速度穩(wěn)定性，且能夠適應較大的場地變化采用錐齒輪，調(diào)整錐齒輪的齒數(shù)，能夠調(diào)節(jié)換向的頻率。第7頁/共29頁速度控制系統(tǒng)控制小車在合理的速度范圍內(nèi)勻速前進，使小車有較好7小車的換向第8頁/共29頁小車的換向第8頁/共29頁8第9頁/共29頁第9頁/共29頁9第10頁/共29頁第10頁/共29頁10第11頁/共29頁第11頁/共29頁11第12頁/共29頁第12頁/共29頁12總體設計特點1保持小車平衡2運動軌跡要有一定的振幅3小車外形要對稱，剛性要好4重心盡量低5重心位置要合理第13頁/共29頁總體設計特點1保持小車平衡2運動軌跡要有一定的振幅3小車外形13LOREM保持小車平衡第14頁/共29頁LOREM保持小車平衡第14頁/共29頁14LOREMLOREM運動軌跡要有一定的振幅第15頁/共29頁LOREMLOREM運動軌跡要有一定的振幅第15頁/共29頁15LOREMLOREMLOREM小車外形要對稱，剛性要好第16頁/共29頁LOREMLOREMLOREM小車外形要對稱，剛性要好第1616LOREMLOREMLOREMLOREM重心盡量低第17頁/共29頁LOREMLOREMLOREMLOREM重心盡量低第17頁/17LOREMLOREMLOREMLOREMLOREM重心位置要合理第18頁/共29頁LOREMLOREMLOREMLOREMLOREM重心位置要18理論驗算小車移動的距離為（以A輪為參考）當轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動軸間的夾角為α時，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為θ1則與滿足以下關系：

α=atan((sin(θ1/i2)*r1)/c)當小車轉(zhuǎn)過的角度為時，有第19頁/共29頁理論驗算小車移動的距離為（以A輪為參考）第19頁/共29頁19matlab計算小車clearclcticn=1000;h=linspace(0,0.4,n);i1=0.25;i2=1;R=0.1;a1=0.08;a2=0.08;r1=0.012;r2=0.0025;d=0.16;g=-10;c=0.035;sd2=h/r2;af=atan((sin(sd2./i2)*r1)/c)formatlongrou=(d)./(tan(af));s=(sd2/i1)*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=(cumsum(dbd))+pi/4.39;dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-a1.*cos(bd);yb=y-a1.*sin(bd);xc=x-d*sin(bd);yc=y+d*cos(bd);xz=x+a2*cos(bd);yz=y+a2*sin(bd);第20頁/共29頁matlab計算小車clearr2=0.0025;dy=ds20小車軌跡第21頁/共29頁小車軌跡第21頁/共29頁21ALOREMBLOREMCLOREMLOREMIPSUMDOLOR第22頁/共29頁ALOREMBLOREMCLOREMLOREMIPSUM22ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMLOREMIPSUMDOLOR第23頁/共29頁ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMLOREM23ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMELOREMLOREMIPSUMDOLOR第24頁/共29頁ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMELOREM24ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMFLOREMELOREMLOREMIPSUMDOLOR第25頁/共29頁ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMFLOREM25LOREMIPSUMDOLORLoremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.Loremipsumdolorsitamet,conse第26頁/共29頁LOREMIPSUMDOLORLoremipsumd26LOREMIPSUMDOLORLoremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.Loremipsumdolorsit