第3章-ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程課件

第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程主要內(nèi)容虛擬示教器基本使用RobotStudio軟件安裝基本工作站建立及系統(tǒng)生成簡單自動(dòng)程序編制及仿真1234主要內(nèi)容虛擬示教器基本使用RobotStudio軟件安裝基本【學(xué)習(xí)目標(biāo)】1.知識目標(biāo)熟悉RobotStudio軟件的安裝流程。了解RobotStudio軟件界面的構(gòu)成。熟悉ABB機(jī)器人的離線編程。掌握通過機(jī)器人信號控制虛擬設(shè)備的方法。2.技能目標(biāo)能夠正確安裝RobotStudio軟件。能夠建立簡單工作站并生成系統(tǒng)。能夠使用虛擬示教器進(jìn)行示教編程。能夠通過模擬仿真優(yōu)化工作站布局。3.情感目標(biāo)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、創(chuàng)新思維。合作學(xué)習(xí)、團(tuán)結(jié)協(xié)作?！緦W(xué)習(xí)目標(biāo)】任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【任務(wù)描述】RobotStudio軟件是ABB公司開發(fā)的一款優(yōu)秀的工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件，有效地降低了用戶購買和實(shí)施機(jī)器人解決方案的總成本。RobotStudio采用了ABBVirtualRobot技術(shù)，在使用軟件之前首先要了解安裝RobotStudio對計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基本配置的要求，同時(shí)掌握如何正確安裝和使用RobotStudio。任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【任務(wù)描述】任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【知識儲(chǔ)備】一、計(jì)算機(jī)配置要求

為確保RobotStudio正確安裝以及運(yùn)行，用戶計(jì)算機(jī)配置建議滿足表3-1中條件。二、軟件安裝須知

在安裝RobotStudio之前，需要獲得計(jì)算機(jī)上的管理員權(quán)限。RobotStudio分為基本版和高級版兩種功能級別。基本版提供所選的RobotStudio功能，如配置、編程和運(yùn)行虛擬示教器。還可以通過以太網(wǎng)對實(shí)際控制器進(jìn)行編程，配置和監(jiān)控等在線操作。高級版提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能，高級版中包含基本版中的所有功能。要使用高級版需要激活。任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【知識儲(chǔ)備】任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【拓展與提高】RobotStudio可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：①CAD導(dǎo)入。②

自動(dòng)路徑生成。③

自動(dòng)分析伸展能力。④

碰撞檢測。⑤

在線作業(yè)。⑥

模擬仿真。⑦

應(yīng)用功能包。任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【拓展與提高】任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【實(shí)踐操作】一、軟件下載

登錄網(wǎng)站，點(diǎn)擊Downloads，選擇RobotStudio版本進(jìn)行下載。二、軟件安裝

下載軟件后，將軟件安裝包

進(jìn)行解壓操作。打開文件夾中的“setup”，進(jìn)行軟件的安裝，如圖3-2所示。圖3-2軟件安裝任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【實(shí)踐操作】圖3-2任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【實(shí)踐操作】

選擇軟件安裝語言，如圖3-3所示.

安裝完成后，桌面上會(huì)顯示RobotStudio的圖標(biāo)，第一次雙擊圖標(biāo)，彈出激活RobotStudio的提示，如圖3-8所示，可以選擇“單機(jī)許可證”或者“網(wǎng)絡(luò)許可證”。軟件提供30天的全功能高級版免費(fèi)試用，30天后，如果還未進(jìn)行授權(quán)操作的話，則只能使用軟件基本版的功能了。圖3-3選擇安裝語言圖3-8激活RobotStudio任務(wù)1RobotStudio軟件安裝【實(shí)踐操作】圖3-3任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【任務(wù)描述】

機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，用于完成某一特定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也叫機(jī)器人工作單元。一般工業(yè)機(jī)器人工作站由工業(yè)機(jī)器人、控制系統(tǒng)、末端執(zhí)行器、夾具和變位機(jī)、工件等組成。本任務(wù)以機(jī)器人激光焊接為背景，介紹如何搭建一個(gè)IR120緊湊型工業(yè)機(jī)器人最小系統(tǒng)。任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【任務(wù)描述】任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【知識準(zhǔn)備】一、軟件界面RobotStudio軟件界面主要包括菜單欄、用戶界面、子菜單三個(gè)部分，如下圖3-9所示。圖3-8RobotStudio軟件主界面任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【知識準(zhǔn)備】圖3-8R任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【知識準(zhǔn)備】二、工作站快捷操作方式

使用鍵盤和鼠標(biāo)進(jìn)行工作站簡單視圖操作的方法如表3-2所示。三、軟件的主要快捷鍵操作

軟件的主要快捷鍵操作如表3-3所示?！緦?shí)踐操作】一、建立機(jī)器人工作站打開軟件

桌面雙擊圖標(biāo)

，打開RobotStudio軟件，如圖3-10所示。2.選擇創(chuàng)建空工作站

選擇“新建”中選擇“空工作站”，點(diǎn)擊右側(cè)“創(chuàng)建”空工作站，進(jìn)入圖3-11界面。任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【知識準(zhǔn)備】任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【實(shí)踐操作】一、建立機(jī)器人工作站3.導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站

單擊“基本”菜單欄中的“ABB模型庫”如圖3-12，選中IRB120型工業(yè)機(jī)器人。4.為工業(yè)機(jī)器人添加工裝和工件

采用與導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人相同方法，為系統(tǒng)添加工裝和工件，如圖3-14所示。單擊“基本”菜單欄中選擇“導(dǎo)入模型庫”→“設(shè)備”→“trainingobject”中的“mytool”和“curvingthing”。5.將MyTool安裝到機(jī)器人上

添加完成后在工具欄左側(cè)的“布局”中生成工作站及工具，如圖3-15所示，右擊“Mytool”下拉中“安裝到”，把工具安裝到指定的工作站機(jī)器人上，如圖3-16所示，點(diǎn)擊“是”完成。任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【實(shí)踐操作】任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【實(shí)踐操作】一、建立機(jī)器人工作站6.設(shè)置Curvingthing的位置

鼠標(biāo)右鍵單擊“Curvingthing”，選擇設(shè)定位置，如圖3-17所示，在彈出的對話框中設(shè)置其合適位置。至此一個(gè)最簡單的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建立完成，如圖3-18所示。7.創(chuàng)建控制系統(tǒng)部分

進(jìn)入工具欄“機(jī)器人系統(tǒng)”，選擇“從布局”創(chuàng)建控制系統(tǒng)如圖3-19。進(jìn)入創(chuàng)建界面，可以修改系統(tǒng)名稱、保存位置、RobotWare版本等，如圖3-20。任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成【實(shí)踐操作】任務(wù)3虛擬示教器基本使用【任務(wù)描述】RobotStudio使用虛擬控制器運(yùn)行機(jī)器人，虛擬控制器即可運(yùn)行真實(shí)的機(jī)器人系統(tǒng)，也可用于測試和評估。虛擬示教器以現(xiàn)場編程所用的示教器為模型，使用方法與現(xiàn)場示教器相同?！局R準(zhǔn)備】

示教器（FlexPendant）是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)，如：運(yùn)行程序、使操縱器微動(dòng)、修改機(jī)器人程序等。示教器由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計(jì)算機(jī)。示教器適用于處理機(jī)器人動(dòng)作和普通操作，而RobotStudio則適用于配置、編程及其他與日常操作相關(guān)的任務(wù)。在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時(shí)也保留了必要的按鈕與操作裝置。圖3-26真實(shí)示教器外形圖及各部組成任務(wù)3虛擬示教器基本使用【任務(wù)描述】任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】一、打開虛擬示教器

單擊“示教器”中的“虛擬示教器”，如圖3-27所示。圖3-27虛擬示教器打開方式任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】圖3-27虛擬示教任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】二、更改示教器語言

在示教器中單擊“ABB”按鈕選擇“ControlPanel”，接著選擇“Language”，選擇選擇“Chinese”單擊“OK”。三、變換手動(dòng)和自動(dòng)模式

要使用虛擬示教器進(jìn)行編程，必須將機(jī)器人變?yōu)椤笆謩?dòng)模式”，如圖3-29所示。四、新建程序

單擊虛擬示教器左上角下拉按鈕：

，進(jìn)入虛擬示教器主頁面，如圖3-31所示。五、機(jī)器人電機(jī)開啟

需要運(yùn)行調(diào)試程序時(shí)，需要將機(jī)器人電機(jī)上電，點(diǎn)擊虛擬示教器中的“Enable”按鈕，按鈕變?yōu)榫G色，并且示教器上方顯示“電機(jī)開啟”，說明機(jī)器人點(diǎn)擊開啟完成，如圖3-32所示。任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】六、機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)

在ABB菜單中，選擇“備份與恢復(fù)”項(xiàng)，單擊打開該項(xiàng)，如下圖3-33所示。單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”按鈕，單擊“ABC…”按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定。單擊“…”，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲(chǔ)設(shè)備）。單擊“備份”進(jìn)行備份的操作。七、查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志

可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用的信息的查看。單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志，如圖3-35所示。任務(wù)3虛擬示教器基本使用【實(shí)踐操作】任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【任務(wù)描述】

在RobotStudio軟件中對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行編程與真實(shí)機(jī)器人一樣，是通過RAPID程序指令進(jìn)行控制，本次任務(wù)是在RobotStudio中進(jìn)行軌跡的生成與仿真，并將生成的軌跡下載到真實(shí)機(jī)器人中?！局R準(zhǔn)備】

在RobotStudio對機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行編程時(shí)，需要使用目標(biāo)點(diǎn)和路徑。將RobotStudio工作站同步到虛擬控制器時(shí)，路徑將轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的RAPID程序。所謂路徑指的是指向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的指令序列，機(jī)器人將按路徑中定義的目標(biāo)點(diǎn)順序移動(dòng)，路徑信息同步到虛擬控制器后將轉(zhuǎn)化為例行程序。任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【任務(wù)描述】任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】一、創(chuàng)建路徑

與真實(shí)的機(jī)器人一樣，在RobotStudio中工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也是通過RAPID程序指令進(jìn)行控制的。單擊“基本”中“路徑”的“空路徑”，生成Path10，如圖3-36，圖3-37所示：圖3-37空路徑Path10圖3-36創(chuàng)建空路徑任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】圖3-37空任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】二、示教編程

根據(jù)設(shè)置工件坐標(biāo)和工具，如圖3-38所示。

設(shè)定運(yùn)動(dòng)指令，根據(jù)任務(wù)需要，設(shè)定為：MoveJ*V200fineMyTool\Wobj：=wobj0，如圖3-39所示。圖3-38設(shè)置工件坐標(biāo)和工具圖3-39運(yùn)動(dòng)控制指令任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】圖3-38設(shè)置任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】三、配置參數(shù)

程序編寫完成后，可以查看每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)是否能夠到達(dá)，右鍵“Path10”單擊“到達(dá)能力”，若每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)都可以到達(dá)，則該指令后顯示“√”，如圖3-45所示。圖3-45查看路徑到達(dá)能力任務(wù)4簡單自動(dòng)程序編制及仿真【實(shí)踐操作】圖3-45查任務(wù)4簡單