倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義

摘要：主要介紹使用倍福PLC

通過therCAT方式控制

松下A6B伺服驅(qū)動器

實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制。

摘要：主要介紹使用倍福PLC

通1EtherCAT通訊簡單介紹

EtherCAT是符合IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無需附加任何總線即可訪問各個設(shè)備，從站設(shè)備在報文經(jīng)過其節(jié)點(diǎn)時讀取相應(yīng)的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報文經(jīng)過時插入至報文中。有效數(shù)據(jù)率可大于100Mb/s。EtherCAT通訊簡單介紹

EtherCAT是符合IEEE2

硬件組成

1、松下交流MINAS-A6B系列伺服驅(qū)動器；

2、倍福PLC的CX9020控制器及EK1110通訊模塊。

硬件組成

1、松下交流MINAS-A6B系列伺服驅(qū)動器；3

控制實(shí)現(xiàn)方式：1、使用倍福NC控制方式；2、使用EtherCAT通訊控制方式；

控制實(shí)現(xiàn)方式：4

一、倍福NC控制方式

優(yōu)點(diǎn)：不用理解通訊底層協(xié)議及

方式，控制方式簡單易操作，

可以較快實(shí)現(xiàn)各種控制方式切

換，并且可以方便讀取伺服各種

狀態(tài)信息。缺點(diǎn)：每臺PLC采這種控制方式需要

授權(quán)，產(chǎn)生額外費(fèi)用。

一、倍福NC控制方式

優(yōu)點(diǎn)：不用理解通訊底層協(xié)議及 方5實(shí)現(xiàn)步驟：

1、庫文件夾下增加電機(jī)點(diǎn)對點(diǎn)TC2-MC2實(shí)現(xiàn)步驟：

1、庫文件夾下增加電機(jī)點(diǎn)對點(diǎn)TC2-MC262、定義軸控制的全局變量2、定義軸控制的全局變量73、在系統(tǒng)中MOTION中增加NC控制，增加軸，連接變量3、在系統(tǒng)中MOTION中增加NC控制，增加軸，連接變量84、修改設(shè)置參數(shù)4、修改設(shè)置參數(shù)95、調(diào)用庫函數(shù)5、調(diào)用庫函數(shù)10

二、EtherCAT通訊控制方式優(yōu)點(diǎn)：經(jīng)濟(jì)，操作靈活度較大。缺點(diǎn)：需要了解通訊底層信息，需

要對伺服及PLC較深層次理解。

二、EtherCAT通訊控制方式優(yōu)點(diǎn)：經(jīng)濟(jì)，操作靈活度較大11

pp控制(Profilepositionmode)：配置

文件位置模式；PDS(PowerDriveSystems)：動力驅(qū)動

系統(tǒng)；SERCOS(serialrealtimecommunication specification)串行實(shí)時通信協(xié)議。

pp控制(Profilepositionmode)：配12

SERCOSinterfaceTM*伺服驅(qū)動框架可以輕松地映射到EtherCAT中，嵌入于驅(qū)動中的服務(wù)通道、全部參數(shù)存取以及功能都基于EtherCAT郵箱。

SERCOSinterfaceTM*伺服驅(qū)動框架可13進(jìn)行通訊操作前需了解信息進(jìn)行通訊操作前需了解信息14倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義15主要寄存器信息了解主要寄存器信息了解16倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義17倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義18倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義19倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義20倍福PLC與松下A6伺服通訊方案講義21小結(jié)：

通過以上的了解，我們簡略了解關(guān)鍵寄存器的一些信息，EtherCAT通訊控制簡單來講就是找到PLC和控制器之間的映射關(guān)系，建立連接實(shí)現(xiàn)對控制器的相關(guān)寄存器的讀寫操作實(shí)現(xiàn)受控對象運(yùn)動控制。小結(jié)： 通過以上的了解，我們簡略了解關(guān)鍵寄存器的一些信息，E22實(shí)現(xiàn)步驟：

1、準(zhǔn)備主站和從站連接實(shí)現(xiàn)步驟：

1、準(zhǔn)備主站和從站連接232、通訊連接2、通訊連接243、對象設(shè)定3、對象設(shè)定25設(shè)定方式1：MDDLN485E軟件設(shè)定編碼器：分類00，編號015，修改設(shè)定為2其他：對象編輯器60C5：F4240加速度最大設(shè)定；60C6：F4240減速度最大設(shè)定；607D:MAX7FFFFFFFH位置最大設(shè)定；MIN8000000H位置最小設(shè)定；607F:7A120速度最大設(shè)定（以電機(jī)10000脈沖/圈計算）；607E:E0H電機(jī)允許反轉(zhuǎn)6092:2710設(shè)定電機(jī)10000脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。設(shè)定方式1：MDDLN485E軟件設(shè)定編碼器：分類00，編26設(shè)定方式2：通過倍福軟件修改倍福軟件程序關(guān)聯(lián)變量INPUT:Statusword伺服狀態(tài)字；Modesofoperationdisplay控制方式；Positionactualvalue位置實(shí)際值。OUTPUTControlword控制字；Modesofoperation控制方式；Profilevelocity速度設(shè)定；Profileacceleration加速度設(shè)定；Profiledeceleration減速度設(shè)定；Targetposition目標(biāo)位置設(shè)定。設(shè)定方式2：通過倍福軟件修改倍福軟件程序關(guān)聯(lián)變量27打開倍福軟件，連接建立后掃描打開倍福軟件，連接建立后掃描28對變量進(jìn)行關(guān)聯(lián)后就能進(jìn)行操作對變量進(jìn)行關(guān)聯(lián)后就能進(jìn)行操作293、電機(jī)動作3、電機(jī)動作30電機(jī)動作就是通過對象6040h寄存器操作的實(shí)現(xiàn)：6040h=0006h：Readytoswitchon；6040h=0007h：Switchedon；6040h=000Fh：Operationenabled；6040h=001Fh：開始pp動作。電機(jī)動作就是通過對象6040h寄存器操作的實(shí)現(xiàn)：31再來回顧下關(guān)鍵控制器6040h再來回顧下關(guān)鍵控制器6040h32對象6040h寄存器對應(yīng)動作：6040h=0006h：qs=1,ev=1.6040h=0007h：在上面基礎(chǔ)上加so=1.6040h=000Fh：在上面基礎(chǔ)上加eo=1.6040h=001Fh：在上面基礎(chǔ)上加

newsetpoint=1.對象6040h寄存器對應(yīng)動作：33總結(jié)：

本講結(jié)合洛陽分級立庫項(xiàng)目簡單的給大家介紹了通過