項(xiàng)目五　機(jī)械手的PLC控制

任務(wù)一光伏電池組件跟蹤光源的PLC控制

【任務(wù)描述】

光伏供電裝置主要由光伏電池組件、投射燈、光線傳感器、光線傳感器控制盒、水平方向和俯仰方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺桿、擺桿減速箱、擺桿支架、單相交流電動(dòng)機(jī)、電容器、直流電動(dòng)機(jī)、接近開(kāi)關(guān)、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、底座支架等設(shè)備與器件組成。

光伏供電裝置的方向定義如圖5-1所示，靠近擺桿的投射燈定義為投射燈1（簡(jiǎn)稱燈1），另一盞投射燈定義為投射燈2（簡(jiǎn)稱燈2）。

圖5-1光伏供電裝置外形圖及方向定義

控制要求系統(tǒng)處在初始位置（即擺桿停止在最東邊且光伏組件停止在最東邊位置），表示系統(tǒng)準(zhǔn)備好，啟動(dòng)指示燈1Hz閃爍，此時(shí)按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)指示燈變?yōu)槌Ａ翣顟B(tài)，燈1燈2亮，同時(shí)光伏電池組件在移動(dòng)過(guò)程中一直進(jìn)行對(duì)光跟蹤。跟蹤結(jié)束后，擺桿以移動(dòng)3s停1s的規(guī)律自東向西運(yùn)動(dòng)，到達(dá)中限位時(shí)停止，跟蹤結(jié)束后，擺桿連續(xù)移動(dòng)到最西端停止，跟蹤結(jié)束后，擺桿自西向東運(yùn)動(dòng)碰到，中限位時(shí)停止，當(dāng)光伏電池組件跟蹤結(jié)束時(shí)，擺桿繼續(xù)向東連續(xù)運(yùn)動(dòng)到限位位置停止，然后繼續(xù)運(yùn)行剛按下啟動(dòng)按鈕的工作過(guò)程，如此循環(huán)。按下停止按鈕，恢復(fù)到啟動(dòng)之前的狀態(tài)停止，燈1燈2滅，啟動(dòng)指示燈滅。

【知識(shí)儲(chǔ)備】

知識(shí)點(diǎn)一順序功能圖的表示方法

順序控制的思想是將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干順序相連的階段，稱之為“步”。當(dāng)步被激活時(shí)（即滿足一定的轉(zhuǎn)換條件），步所代表的行動(dòng)或命令將被執(zhí)行。這樣一步步按照順序，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就能夠順序“前進(jìn)”。運(yùn)用順序控制法能夠提高設(shè)計(jì)效率，并且便于合作者進(jìn)行編程思想的交流，同時(shí)程序的調(diào)試和修改也將十分方便。

如上所述，順序功能圖的基本元素是“步”。圖5-2所示為SCR步元素的表現(xiàn)形式。由圖中可以看出步元素的表現(xiàn)形式包括三個(gè)要素：步、轉(zhuǎn)換條件、步的動(dòng)作。

圖5-2步元素的表現(xiàn)形式

所謂步，即系統(tǒng)當(dāng)前所處的狀態(tài)，可以稱之為“當(dāng)前步”。轉(zhuǎn)換條件是前一步進(jìn)入當(dāng)前步所需要的條件信號(hào)。轉(zhuǎn)換條件可以是外部輸入信號(hào)，如按鈕、開(kāi)關(guān)等，也可以是PLC內(nèi)部產(chǎn)生的信號(hào)，如定時(shí)器等提供的信號(hào)，當(dāng)然轉(zhuǎn)換信號(hào)也可以是這些信號(hào)的邏輯組合。步的動(dòng)作是指當(dāng)前步所執(zhí)行的具體命令。還有輔助元素：前一步和后一步，這樣各步之間形成一個(gè)鏈條，由于PLC循環(huán)掃描，所以鏈條封閉形成一個(gè)回環(huán)。

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步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作中有存儲(chǔ)型和非存儲(chǔ)型兩大常用類型。存儲(chǔ)型為保持型，可以用S和R指令對(duì)存儲(chǔ)型動(dòng)