工業(yè)機器人管理與維護 -課件

模塊四工業(yè)機器人管理與維護

知識目標:

2.熟悉工業(yè)機器人的主機及控制柜主要部件的備件管理。

3.掌握工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)。能力目標:

任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

1.了解工業(yè)機器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理。

1.能夠對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行日常管理。

2.能進行工業(yè)機器人控制柜的檢查與維護。

機器人在現(xiàn)代企業(yè)生產活動中的地位和作用十分重要,機器人狀態(tài)的好

壞直接影響機器人的效率能否得到充分發(fā)揮,從而影響企業(yè)的經濟效益

。因此,機器人管理、維護的主要任務之一就是保證機器人正常運轉。管理維護得好,機器人發(fā)揮的效率就高,企業(yè)取得的經濟效益就大;否則,

再好的機器人也不會發(fā)揮作用。本任務的內容是:通過學習,熟悉機器人主機、控制柜等主要部件的工作

過程及管理,掌握機器人系統(tǒng)日常檢查、保養(yǎng)及維護的項目,并能對機器

人系統(tǒng)進行定期保養(yǎng)和維護,同時能夠對機器人的簡單故障進行維修。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、工業(yè)機器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理在設計和布置機器人系統(tǒng)時,為使操作人員、編程人員和維

修人員能得到恰當的安全防護,應按照機器人制造廠商的規(guī)

范進行。為確保機器人及其系統(tǒng)與預期的運行狀態(tài)相一致,

應分析并評價所有的環(huán)境條件,包括爆炸性混合物、腐蝕情

況、濕度、污染、溫度、電磁干擾(ElectromagneticInterfer-

ence,EMI)、射頻干擾(RadioFrequencyInterference,RFI)和振

動等是否符合要求,否則應采取相應的措施。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護1.機器人系統(tǒng)的布局控制裝置的機柜宜安裝在安全防護空間外。這可使操作人員在安

全防護空間外進行操作、啟動機器人完成工作任務,并且在此位

置上操作人員應具有開闊的視野,能觀察到機器人運行情況及是

否有其他人員處于安全防護空間內。若控制裝置被安裝在安全防

護空間內,則其位置和固定方式應能滿足在安全防護空間內各類

人員安全性的要求。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人的系統(tǒng)安全管理1)機器人系統(tǒng)的布置應避免機器人運動部件和與作業(yè)無關的周圍固定物

體(如建筑結構件、公用設施等)之間的擠壓和碰撞,應使其保持足夠的安全間距,一般最少為0.5m,但那些與機器人完成作業(yè)任務相關的機器人和

裝置(如物料傳送裝置、工作臺、相關工具臺、相關機床等)則不受約束。2)當要求用機器人系統(tǒng)布局來限定機器人各軸的運動范圍時,應按要求

來設計限定裝置,并在使用時進行器件位置的正確調整和可靠固定。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護在設計末端執(zhí)行器時,應使其在動力源(電氣、液壓、氣動、真空等)發(fā)生

變化或動力消失的情況下,負載不會脫落下或發(fā)生危險(如飛出);同時,在

機器人運動時由負載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動力及力矩不應超

過機器人的負載能力。機器人系統(tǒng)的布置應考慮操作人員進行手動作

業(yè)時(如零件的上、下料)的安全防護?？赏ㄟ^傳送裝置、移動工作臺、旋轉工作臺、滑道推桿、氣動和液壓傳送機構等過渡裝置來實現(xiàn),使手

動上、下料的操作人員置身于安全防護空間之外,但這些自動移出或送

進的裝置不應產生新的危險。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3)機器人系統(tǒng)的安全防護可采用一種或多種安全防護裝置:固定式或聯(lián)

鎖式防護裝置,包括雙手控制裝置、智能裝置、握持-運行裝置、自動停

機裝置、限位裝置等;現(xiàn)場傳感安全防護裝置,包括安全光幕或光屏、安

全墊系統(tǒng)、區(qū)域掃描安全系統(tǒng)、單路或多路光束等。機器人系統(tǒng)安全

防護裝置的作用如下:①防止各操作階段中與該操作無關的人員進入危險區(qū)域。②中斷引起危險的來源。③防止非預期的操作。④容納或接受由于機器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物件。⑤控制作業(yè)過程中產生的其他危險(如抑制噪聲、遮擋激光或弧光、屏

蔽輻射等)。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.機器人的工作環(huán)境安全管理根據GB/T15706—2012的定義,安全防護裝置是安全裝置和防護裝置的統(tǒng)稱。安全裝置是“消除或減小風險的單一裝置或與防護裝置聯(lián)用的裝置(而不是防護裝置)”,如聯(lián)鎖裝置、使能裝置、握持—運行裝置、自動停機裝置、限位裝置等。防護裝置是“通過物體障礙方式專門用于提供防護的機器部分。根據其結構,防護裝置可以是殼、罩、屏、門、封閉式防護裝置等”。機器人安全防護裝置如圖4-1-1所示。機器人安全防護裝置有固定式防護裝置、活動式防護裝置、可調式防護裝置、聯(lián)鎖防護裝置、帶防護鎖定的聯(lián)鎖防護裝置及帶啟動功能的聯(lián)鎖防護裝置。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護圖4-1-1機器人安全防護裝置任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護為了減小已知的危險和保護各類工作人員的安全,在設計機器人

系統(tǒng)時,應根據機器人系統(tǒng)的作業(yè)任務及各階段操作過程的需要

和風險評價的結果,選擇合適的安全防護裝置。所選的安全防護

裝置應按照制造廠的說明進行使用和安裝。(1)固定式防護裝置1)通過緊固件(如螺釘、螺栓、螺母等)或通過焊接將防護裝置永久固定

在所需的地方。2)其結構能經受預定的操作力和環(huán)境產生的作用力,即應考慮結構的強

度與剛度。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3)其構造應不增加任何附加危險,如應盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4)不使用工具就不能移開固定部件。5)隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m,高度應不低于1.5m。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(2)聯(lián)鎖防護裝置1)在機器人系統(tǒng)中采用聯(lián)鎖防護裝置時,應考慮下述原則:①防護裝置關閉前,聯(lián)鎖能防止機器人系統(tǒng)自動操作,但防護裝置的關閉應不能使機器人進入自動操作方式,而啟動機器人進入自動操作應在控

制板上謹慎地進行。②在傷害的風險消除前,具有防護鎖定的聯(lián)鎖防護裝置處于關閉和鎖定

狀態(tài);或當機器人系統(tǒng)正在工作時,防護裝置被打開應給出停止或急停的

指令。聯(lián)鎖防護裝置起作用時,若不產生其他危險,則應能從停止位置重

新啟動機器人運行。中斷動力源可消除進入安全防護區(qū)之前的危險,但動力源中斷不能立即

消除危險,因此聯(lián)鎖系統(tǒng)中應含有防護裝置的鎖定或制動系統(tǒng)。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2)在設計聯(lián)鎖系統(tǒng)時,也應考慮安全失效的情況,即萬一某個聯(lián)鎖器件發(fā)

生不可預見的失效時,安全功能應不受影響。若萬一受影響,則機器人系

統(tǒng)仍應保持在安全狀態(tài)。3)在機器人系統(tǒng)的安全防護中經常使用現(xiàn)場傳感裝置,在設計時應遵循

下述原則:①現(xiàn)場傳感裝置的設計和布局應保證在傳感裝置未起作用前,操作人員不能進入且身體各部位不能伸到限定空間內。為了防止有人從現(xiàn)場傳感裝置旁邊繞過進入危險區(qū),現(xiàn)場傳感裝置要與隔欄一起使用。②在設計和選擇現(xiàn)場傳感裝置時,應考慮到其作用不受系統(tǒng)所處的任何

環(huán)境條件(如濕度、溫度、噪聲、光照等)的影響。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(3)安全防護空間安全防護空間是由機器人外圍的安全防護裝置(如柵

欄等)所組成的空間。確定安全防護空間的大小是通過風險評估來確定

超出機器人限定空間而需要增加的空間。一般應考慮當機器人在作業(yè)

過程中,所有人員身體的各部分應不能接觸到機器人運動部件和末端執(zhí)

行器或工件的運動范圍。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(4)動力斷開1)機器人系統(tǒng)及外圍機器人的動力源應滿足由制造商的規(guī)范以及本地區(qū)

的或國家的電氣安裝規(guī)范要求,并按標準提出的要求進行接地。2)在設計機器人系統(tǒng)時,應考慮維護和修理的需要,必須具備與動力源斷

開的技術措施。斷開必須做到的既可見(如運行明顯中斷),又能通過檢查

斷開裝置操作器的位置而確認,而且能將切斷裝置鎖定在斷開位置。切

斷電器電源的措施應遵循相應的電氣安全標準。機器人系統(tǒng)或其他相

關機器人動力斷開時,應不發(fā)生危險。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護并從機器人驅動器上和可能引起危險的其他能源或系統(tǒng)(如外圍機器人

中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運動系統(tǒng)、加熱器等)上撤出驅動動力。1)每臺機器人的操作站和其他能控制運動的場合都應設有易于迅速接近

的急停裝置。2)機器人系統(tǒng)的急停裝置應如機器人控制裝置一樣,其按鈕開關應是掌

撳式或蘑菇頭式,襯底為黃色的紅色按鈕,且要求人工復位。3)重新啟動機器人系統(tǒng)運行時,應在安全防護空間外按規(guī)定的啟動步驟

進行。4)若機器人系統(tǒng)中安裝有兩臺機器人,且兩臺機器人的限定空間具有相互交叉的部分,則其共用的急停電路應能停止系統(tǒng)中兩臺機器人的運動。(5)急停機器人系統(tǒng)的急停電路應超越其他所有控制,使所有運動停止,任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(6)遠程控制當機器人控制系統(tǒng)需要具有遠程控制功能時,應采取有效

措施,防止由其他場所啟動機器人運動而產生的危險。具有遠程操作(如通過通信網絡)的機器人系統(tǒng),應設置一種裝置(如鍵控

開關),以確定在進行本地控制時,任何遠程命令均不能引發(fā)危險產生。1)當現(xiàn)場傳感裝置已起作用時,只要不產生其他的危險,可將機器人系統(tǒng)

從停止狀態(tài)重新啟動到運行狀態(tài)。2)在恢復機器人運動時,應要求撤除傳感區(qū)域的阻斷,此時不應使機器人系統(tǒng)重新啟動而自動操作。3)應具有指示現(xiàn)場傳感裝置正在運動的指示燈,其安裝位置應易于觀察。這些指示燈可以集成在現(xiàn)場傳感裝置中,也可以是機器人控制接口的一部分。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(7)警示方式在機器人系統(tǒng)中,為了引起人們注意潛在危險的存在,應采

取警示措施。警示措施包括柵欄或信號器件。它們用于識別通過上述

安全防護裝置沒有阻止的殘留風險,但警示措施不應是前面所述安全防

護裝置的替代品。(8)警示柵欄為了防止人員意外進入機器人限定空間,應設置警示柵欄。(9)警示信號為了給接近或處于危險中的人員提供可識別的視聽信號,

應設置和安裝信號警示裝置。在安全防護空間內采用可見的光信號來

警告危險時,應有足夠多的器件,以便人們在接近安全防護空間時能看到

光信號。音響報警裝置則應具有比環(huán)境噪聲分貝級別更高的獨特的警示聲音。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(10)安全生產規(guī)程人們是無法設計出一套完全適用于機器人系統(tǒng)各生

命周期(例如調試階段、生產過程轉換階段、清理階段、維護階段)的安

全防護裝置且那些安全防護裝置也可以被暫停。因此,應該采用相應的安全生產規(guī)程。(11)安全防護裝置的復位重建聯(lián)鎖門或現(xiàn)場傳感裝置時,其本身應不能

重新啟動機器人的自動操作。應要求操作員在安全防護空間仔細地動

作來重新啟動機器人系統(tǒng)。重新啟動裝置的安裝位置應在安全防護空

間內的人員不能夠到的地方,且能觀察到安全防護空間。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護二、工業(yè)機器人的主機及控制柜等主要部件的備件管理1.機器人主機的管理機器人主機位于機器人控制柜內,是出故障較多的部分。常見的

故障有串口、并口、網卡接口失靈,進不了系統(tǒng),屏幕無顯示等。而機器人主板是主機的關鍵部件,起著至關重要的作用。它集成

度越高,維修機器人主機主板的難度也越大,需專業(yè)的維修技術人

員借助專門的數字檢測設備才能完成。機器人主機主板集成的組

件和電路多且復雜,容易引起故障,其中也不乏是客戶人為造成的

。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(1)人為因素熱插拔硬件非常危險,許多主板故障都是熱插拔引起的。

帶電插拔主板卡及插頭時用力不當容易造成對接口、芯片等的損害,從

而導致主板損壞。(2)內因隨著使用機器人時間的增長,主板上的元器件就會自然老化,從而導致主板故障。(3)環(huán)境因素由于操作者的保養(yǎng)不當,機器人主機主板上布滿了灰塵,可

能造成信號短路。此外,靜電也常常造成主板上芯片(特別是CMOS芯片)

被擊穿,引起主板故障。因此,應特別注意機器人主機的通風、防塵,減少因環(huán)境因素引起的主板

故障。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人控制柜的管理(1)控制柜的保養(yǎng)計劃表對機器人的控制柜必須進行有計劃的經常性

保養(yǎng),以使其正常工作。表4-1-1為控制柜保養(yǎng)計劃表。表4-1-1控制柜保養(yǎng)計劃表任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(2)檢查控制柜控制柜的檢查方法與步驟見表4-1-2。表4-1-2控制柜的檢查方法與步驟任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護在維修控制柜或連接到控制柜上的其他單元之前,應注意以下幾點:1)斷開控制柜的所有供電電源。2)控制柜或連接到控制柜的其他單元內部很多元件都對靜電很敏感,如

果受靜電影響,有可能損壞。3)在操作時,一定要帶上一個接地的靜電防護裝置,如特殊的靜電手套等,

有的模塊或元件裝了靜電保護扣,用來連接保護手套,請使用它。(3)清潔控制柜所需設備有一般清潔器具和真空吸塵器,一般可以用軟

刷蘸酒精清潔外部柜體,用真空吸塵器進行內部清潔。控制柜內部清潔

方法與步驟見表4-1-3。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-3控制柜內部清潔方法與步驟清洗控制柜之前的注意事項如下:1)盡量使用前面介紹的工具清洗,否則容易造成一些額外的問題。2)清潔前應檢查保護蓋或者其他保護層是否完好。3)在清洗前,千萬不要使用指定外的清潔用品,如壓縮空氣及溶劑等。4)千萬不要使用高壓的清潔器噴射。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護三、工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)1.控制裝置及示教器的檢查機器人控制裝置及示教器的檢查見表4-1-4。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-4控制裝置及示教器的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-4控制裝置及示教器的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人本體的檢查機器人本體的檢查見表4-1-5。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.連接電纜的檢查連接電纜的檢查見表4-1-6。檢查機器人連接電纜時,應先關閉連

接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源,然后再進入機器人工

作區(qū)域進行檢查。表4-1-6連接電纜的檢查任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-6連接電纜的檢查

任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、任務準備實施本任務教學所使用的實訓設備及工具材料見表4-1-7。表4-1-7實訓設備及工具材料任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護二、工業(yè)機器人控制柜的檢查與維護1.控制柜的檢查檢查控制柜的方法和步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內部很多元件都對靜電很敏

感,如果受靜電影響,有可能損壞,在操作時,一定要帶上一個接地的靜電

防護裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護扣,用來

連接保護手套,請使用它。3)檢查柜子里面,確定里面無雜質,如果發(fā)現(xiàn)雜質,清除并檢查柜子的襯墊

和密封層。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4)檢查柜子的密封結合處及電纜密封管的密封性,確?；覊m和雜質不會

從這些地方吸入柜子里面。5)檢查插頭及電纜連接的地方是否松動,電纜是否損壞。6)檢查空氣過濾器是否干凈。7)檢查風扇是否正常工作。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.清潔控制柜清潔控制柜的方法及步驟如下:1)用真空吸塵器清潔柜子內部。2)如果柜子里面有熱交換裝置,需保持其清潔,這些裝置通常在供電電源

后面,計算機模塊后面和驅動單元。如果有需要,可以先移開這些熱交換

裝置,然后再清潔柜子。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.清潔空氣過濾器圖4-1-2所示為空氣過濾器在控制柜里所在的位置。清潔空氣過濾器的方法及步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內部很多元件都對靜電很敏

感,如果受靜電影響,有可能損壞,因此在操作時,一定要帶上一個接地的

靜電防護裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護扣,

用來連接保護手套,請使用它。3)清洗比較粗糙的一面(干凈空氣那面),再翻轉。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4)清洗3~4次。5)晾干過濾器。晾干過濾器的方法有兩種:一是將過濾器平放在一個平的表面晾干;二是從面對干凈空氣那面用壓縮空氣吹干。圖4-1-2空氣過濾器在控制柜里所在的位置任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

對任務實施的完成情況進行檢查,并將結果填入表4-1-8。表4-1-8任務測評任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、填空題(將正確的答案填在橫線上)1.機器人的安全管理包括

和

。2.為使操作人員安全進行操作,并且能觀察到機器人運行情況及是否有

其他人員處于安全防護空間內,機器人的控制裝置應安裝在安全防護空

間

。3.機器人主機主板集成的組件和電路多而復雜,容易引起故障,其中也不乏人為造成。機器人主機故障的原因有

、

、

。任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4.機器人控制柜清潔時所需設備有一般清潔器具和真空吸塵器,

可以用帕子蘸酒精水清潔外部柜體,

進行內部清潔。二、選擇題(將正確答案的序號填入括號內)1.機器人系統(tǒng)安全防護裝置的作用是(

)。①防止各操作階段中與該操作無關的人員進入危險區(qū)域②中斷引起危險的來源③防止非預期的操作任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護④容納或接受由于機器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物體⑤控制作業(yè)過程中產生的其他危險(如抑制噪聲、遮擋激光和弧光、屏

蔽輻射等)A.①②③B.①②③④⑤C.③④⑤D.①③⑤2.清洗機器人控制柜之前的注意事項有(

)。①盡量使用指定的工具清洗,否則容易造成一些額外的問題②清洗前

檢查保護蓋或者其他保護層是否完好③在清洗前,千萬不要移開任

何蓋子或保護裝置④千萬不要使用指定以外的清潔用品,如壓縮空

氣及溶劑⑤千萬不要用高壓的清潔器噴射A.①②③B.③④⑤C.①③⑤D.①②③④⑤任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護正文三、簡答與分析題為什么要進行機器人的保養(yǎng)和維護?任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

知識目標:

2.掌握機器人日常檢查保養(yǎng)維護的項目。

3.掌握機器人變速箱油位檢測的方法。能力目標:

1.了解工業(yè)機器人的系統(tǒng)結構。

1.能夠對工業(yè)機器人進行日常管理。

3.能夠對機器人的簡單故障進行維修。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

2.能夠對機器人進行定期保養(yǎng)與維護。正文

機器人在使用過程中,由于機器人的物質運動和化學作用,必然會產生技

術狀況的不斷變化和難以避免的不正?，F(xiàn)象,以及人為因素造成的損耗,

如松動、干摩擦、腐蝕等,這對機器人而言是隱患,如果不及時處理,會造

成機器人的過早磨損,甚至造成嚴重事故。本任務的內容是:通過學習,熟悉機器人本體各部分的維護和保養(yǎng)。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

一、工業(yè)機器人的維護周期為確保機器人的正常工作,必須對其進行維護和保養(yǎng),表4-2-1列出了如何對機器人本體各組成部分進行維護及各自的維護周期。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文表4-2-1機器人本體各組成部分的維護及各自的維護周期任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文表4-2-1機器人本體各組成部分的維護及各自的維護周期任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護二、機器人各部件的預期壽命以ABBIRB6600機器人為例,由于工作強度的不同,預期壽命

也會有很大的不同。1.機器人動力電纜預期壽命機器人動力電纜的壽命約為2×106個循環(huán)。一個循環(huán)表示每個軸

從標準位置到最小角度再到最大角度,然后回到標準位置。如果

不是這樣循環(huán),則壽命不一樣。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.限位開關及風扇電纜預期壽命限位開關及風扇電纜的壽命約為2×106個循環(huán)。一個循環(huán)表示每

個軸從標準位置到最小角度再到最大角度,然后回到標準位置。

如果不是這樣循環(huán),則壽命不一樣。3.平衡設備預期壽命平衡設備的壽命約為2×106個循環(huán)。而這里的一個循環(huán)表示設備

從初始位置到最大位置,然后回來。如果不是這樣循環(huán),則壽命不

一樣。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護4.變速箱預期壽命變速箱的壽命為4×104h。正常條件下,點焊機器人變速箱壽命定義

為8年(每年3.5×105個循環(huán))。鑒于實際工作情況的不同,每個變速

箱的壽命和標準定義不一樣。SIS系統(tǒng)(ServiceInformationSys-

tem)會保存各個變速箱的運行軌跡,需要維護的時候,會通知用戶。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護三、變速箱油位的檢測1.軸1變速箱油位的檢測軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖4-2-1所示。軸1變速箱油

位的檢測方法及步驟如下:1)打開油塞,檢查油位。2)最低油位:距離油塞孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)裝上油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-1軸1變速箱的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文2.軸2變速箱油位的檢測在軸2的電動機和變速箱之間有一個電動機附加裝置,它以兩種方

式存在。早期的電動機附加裝置是直接附在變速箱上的;后來的

設計中,這個電動機附加裝置被附到框架上,另外還設計有一個蓋

子與電動機附加裝置配合。軸2的變速箱位于下臂的旋轉中心,在

電動機附加裝置的下面。圖4-2-2所示為后期設計的電動機附加裝

置的位置。軸2變速箱油位的檢測方法及步驟如下:1)打開加油孔的油塞。2)從加油孔處測量油位,根據電動機附加裝置來判斷。對于早期的設計,任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文必要油位為65mm±5mm;對于后期的設計,油位距離加油孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。圖4-2-2后期設計的電動機附加裝置的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文圖4-2-3軸3的變速箱位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文3.軸3變速箱油位的檢測軸3的變速箱位于上臂的旋轉中心,如圖4-2-3所示。軸3變速箱油

位的檢測方法及步驟與軸2相同。4.軸4變速箱油位的檢測軸4的變速箱位于上臂的最后方,如圖4-2-4所示。軸4變速箱油位

的檢測方法及步驟與軸2相同。5.軸5變速箱油位的檢測軸5的變速箱位于腕關節(jié)單元,如圖4-2-5所示。軸5變速箱油位的任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文檢測方法及步驟如下:1)轉動腕關節(jié)單元,使所有的油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測量油位,最低油位距離加油孔不超過30mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-4軸4的變速箱位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-5軸5的變速箱位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護6.軸6變速箱油位的檢測軸6的變速箱位于腕關節(jié)單元的中心,如圖4-2-6所示。軸6變速箱

油位的檢測方法及步驟如下:1)確定進油孔油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測量油位,正確油位距離加油孔55mm±5mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-6軸6的變速箱位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護平衡裝置位于機械手的上后方,如圖4-2-7所示。如果發(fā)現(xiàn)損

壞,則應根據平衡裝置的型號采取不同的措施。3HAC14678

-1型平衡裝置和3HAC16189-1型平衡裝置需要維修,而3HAC

12604-1型平衡裝置則需要升級。檢查平衡裝置的方法及步驟如下:1)檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調,確定安全螺栓在正確位置并且沒有損

壞(M16×180,擰緊力矩:50N·m)。四、平衡裝置的檢查任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文圖4-2-7平衡裝置的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護注意區(qū)分是維修還是升級。3)檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則表明軸承有問題,或者雜質進了里面,或

者軸承潤滑不夠。注意區(qū)分是維修還是升級。4)檢查活塞桿是否有刮擦聲,是否磨損或者表面不平滑。5)如發(fā)現(xiàn)以上問題,按照維修或者升級包上的說明書來進行維修或升級。2)檢查氣缸是否協(xié)調,如果里面的彈簧發(fā)出異響,則需要更換平衡裝置。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2)關掉所有電源、液壓源及氣壓源。在進行機器人平衡裝置的檢查時應注意以下幾點:1)在機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,注意避免燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-8機器人軸1~4的動力電纜分布任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護五、檢查動力電纜的保護殼1.機器人軸1~4的電纜保護殼的檢查機器人的軸1~4的動力電纜分布如圖4-2-8所示。其電纜保護殼的檢查方

法及步驟如下:1)進行全面目測,看是否有損壞。2)檢查電纜連接插頭。3)檢查電纜夾、襯盤是否松動,另外檢查電纜是否用帶子捆住并且沒有

損壞。如在下臂進口處發(fā)現(xiàn)少許磨損,屬正常。4)如有損壞,應更換。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.機器人軸5和軸6的電纜保護殼的檢查機器人的軸5和軸6的電纜保護殼位置如圖4-2-9所示。其檢查方法及步

驟如下:1)進行全面目測,看是否有損壞。2)檢查電纜夾和電纜插頭,確定電纜夾沒有被壓彎。3)如有損壞,應更換。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-9機器人的軸5和軸6的電纜保護殼位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護六、檢查信息標識機器人信息標識的位置如圖4-2-10所示。各部位的信息標識

名稱見表4-2-2。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-10機器人信息標識的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護表4-2-2機器人信息標識名稱

任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

一、任務準備任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護實施本任務教學所使用的實訓設備及工具材料見表4-2-3。表4-2-3實訓設備及工具材料任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護二、工業(yè)機器人軸的機械停止檢修1.檢修軸1的機械停止軸1的機械停止在底座處,如圖4-2-11所示。圖4-2-11軸1的機械停止(定位銷)位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護檢修軸1的機械停止的方法和步驟如下:1)關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-11所示的位置檢查軸1的機械停止。5)確定機械停止可以向任何方向翕動。6)如定位銷彎曲或損壞,需更換。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.軸1~3的機械停止檢查軸1~3的一些機械停止的位置如圖4-2-12所示。檢修軸1~3的一些機械停止的方法和步驟如下:1)關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-12所示的位置檢查軸1~3的機械停止是否損壞。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)確定這些停止裝置安裝正確。6)如有損壞,必須更換。使用螺栓分別為:軸1用M16×35;軸2用M16×50;軸

3用M16×60。圖4-2-12軸1~3的一些機械停止的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護三、檢測軸2~5的抑制裝置(制動片)圖4-2-13中標出了所用抑制裝置的位置。檢修軸2~5的抑制裝置(制動片)的方法和步驟如下:1)關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-13所示的位置檢查所有的制動片是否損壞,是否有裂紋,是否任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護有超過1mm的壓痕。檢修軸4時,應先移開上臂頂部的兩個蓋子。5)檢查鎖緊螺栓是否變形。6)如有損壞,應更換新的制動片。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護四、檢查軸1~3的限位開關圖4-2-13軸2~5的抑制裝置(制動片)的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護軸1的限位開關的位置如圖4-2-14所示,軸2的限位開關位置如

圖4-2-15所示,軸3的限位開關位置如圖4-2-16所示。檢修軸1~3的限位開關的方法和步驟如下:1)關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)限位開關的檢查。按照圖4-2-14~圖4-2-16所示的位置檢查軸1~3的限位開關的滾筒是否可以輕松轉動,轉動是否自如。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)檢查外圈。檢查外圈是否牢固地用螺栓鎖緊。6)檢查凸輪①檢查滾筒是否在凸輪上留下壓痕。②檢查凸輪是否清潔,如果有雜質,應擦去。③檢查凸輪的定位螺栓是否松動或移動。7)檢查軸1的保護片。①檢查是否三片都沒有松動,并且沒有損壞、變形。②檢查保護片里面的區(qū)域內是否足夠清潔,以免影響限位開關的功能。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護8)如果發(fā)現(xiàn)任何損壞,應立即更換限位開關。圖4-2-14軸1的限位開關的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-15軸2的限位開關的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-16軸3的限位開關的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護五、UL信號燈的檢查UL信號燈(機器人本體指示燈)的位置如圖4-2-17所示。由于

軸4~6的安裝不一樣,也許UL燈會有幾種不同的位置,具體位

置參照安裝圖。由于電動機的蓋子有兩種(平的和拱的),所

以UL燈也有兩種類型。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-17UL信號燈的位置任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護檢修UL信號燈的方法和步驟如下:1)關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當移動一個部位時,應采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)檢查當電動機運行(MotorsOn)時,指示燈是否亮著。任務二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)如果指示燈沒有亮,則按如下情況處理:①檢查指示燈是否壞了,如果是,則