2020年四川職業(yè)院校技能大賽中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)樣題試題庫(kù)

112020年四川職業(yè)院校技能大賽中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)樣題30務(wù)書(shū)的更換。4小時(shí)1臺(tái)計(jì)算機(jī)，參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺(jué)控制器操作手冊(cè)、PLCD:\參考資料D:\技能競(jìng)賽10-15分鐘存盤(pán)一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過(guò)十五分鐘。過(guò)程無(wú)關(guān)的內(nèi)容，否則成績(jī)無(wú)效。賽資格。競(jìng)賽場(chǎng)次：第 場(chǎng) 賽位號(hào)：第 號(hào)PAGE10PAGE10任務(wù)一 機(jī)械氣安裝試安裝工藝要求：50±5mm1mm，美120mm。走線槽的氣管長(zhǎng)度應(yīng)合適，不能出現(xiàn)折彎纏繞和綁扎變形現(xiàn)象，不允許出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。械單元部分沒(méi)有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩，無(wú)強(qiáng)烈碰撞。（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接6工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)的銷(xiāo)釘孔對(duì)齊，螺釘緊固。管，負(fù)壓氣路用透明氣管。的正確性。圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙（二）涂膠單元及碼垛單元機(jī)械裝配利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖1-2涂膠單元裝配圖紙利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖1-3碼垛單元平臺(tái)A裝配圖紙圖1-4碼垛單元平臺(tái)B裝配圖紙工作站臺(tái)面布局要求如圖1-5所示。圖1-5工作站臺(tái)面布局要求（三）檢測(cè)單元1號(hào)工位機(jī)械安裝及電氣接線1氣缸、導(dǎo)軌、檢測(cè)滑臺(tái)、檢測(cè)燈架子等零件的安裝。圖1-6檢測(cè)單元1號(hào)工位裝配圖紙1接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測(cè)燈的升降動(dòng)作。圖1-7檢測(cè)單元1號(hào)工位氣動(dòng)原理圖1圖1-8檢測(cè)單元1號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表（四）檢測(cè)單元2號(hào)工位機(jī)械安裝及電氣接線2氣缸、導(dǎo)軌、檢測(cè)滑臺(tái)、檢測(cè)燈架子等零件的安裝。圖1-9檢測(cè)單元2號(hào)工位裝配圖紙2接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測(cè)燈的升降動(dòng)作。圖1-10檢測(cè)單元2號(hào)工位氣動(dòng)原理圖2圖1-11檢測(cè)單元2號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表（五）PLC的IO信號(hào)連接1-11-2PLCIOPLC控制線路接線，并對(duì)線纜進(jìn)行捆扎。注意：不允許更改設(shè)備中原有的線路，只允許在如圖1-12所示的面板正面接線區(qū)域利用快接線纜完成PLC的IO的連接。序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸3序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸3上限2I0.1編程/運(yùn)行14I1.5升降氣缸3下限3I0.2啟動(dòng)15I1.6升降氣缸4上限4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限5I0.4自動(dòng)啟動(dòng)17I2.0推動(dòng)氣缸1伸出位6I0.5暫停18I2.1推動(dòng)氣缸1縮回位7I0.6重新19I2.2推動(dòng)氣缸2伸出位8I0.7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20I2.3推動(dòng)氣缸2縮回位9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動(dòng)氣缸3伸出位10I1.1升降氣缸1下限22I2.5推動(dòng)氣缸3縮回位11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動(dòng)氣缸4伸出位12I1.3升降氣缸2下限24I2.7推動(dòng)氣缸4縮回位1-2PLC序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈12Q0.1升降氣214Q1.5綠色指示燈13Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈24Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈25Q0.4推動(dòng)氣缸117Q2.0紅色指示燈36Q0.5推動(dòng)氣缸218Q2.1綠色指示燈37Q0.6推動(dòng)氣缸319Q2.2紅色指示燈48Q0.7推動(dòng)氣缸420Q2.3綠色指示燈49Q1.0檢測(cè)指示燈121Q2.4啟動(dòng)指示燈10Q1.1檢測(cè)指示燈222Q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈11Q1.2檢測(cè)指示燈323Q2.6暫停指示燈12Q1.3檢測(cè)指示燈424Q2.7蜂鳴器（六）工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置1-131-14IOPLC、視覺(jué)控制器等終端的接線圖，定義各信號(hào)的類(lèi)型和功能。圖1-13工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線圖圖1-14工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號(hào)接線圖（七）工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為由觸摸屏“機(jī)器人HOME位設(shè)置界面”完成機(jī)器人各個(gè)軸的設(shè)置后，點(diǎn)擊“確定”后，機(jī)器人移動(dòng)到指定的HOME，其中2軸角度為負(fù)，如4-4所示，并且在示教器上顯示出當(dāng)前home位的X,Y,Z的值。（八）離線編程三維環(huán)境搭建測(cè)量。Art存為”按鈕保存到文件夾中，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。注：軟件操作過(guò)程中注意隨時(shí)保存比賽成果。任務(wù)二 外殼及產(chǎn)品垛（一）外殼涂膠要求：“確定”按鈕自動(dòng)開(kāi)始執(zhí)行涂膠工藝，具體工藝過(guò)程要求如下：Home上。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)拾取涂膠工具。Home點(diǎn)。HMIAmmZ（選擇。Home點(diǎn)。HMIBB1-B2-B3-B4，B1為起始點(diǎn)、B4B4-B3軌跡段、B3-B2軌跡段、B2-B1軌跡段的涂mmZ（方向自由選擇。Home點(diǎn)。HMID軌跡涂膠，可定制涂膠軌跡的起始點(diǎn)和終止10mmZ（方向自由選擇。工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。Home點(diǎn)。其中各軌跡可通過(guò)觸摸屏設(shè)置的工藝參數(shù)如表2-1所示。表2-1定制涂膠工藝參數(shù)序號(hào)軌跡編號(hào)定制工藝參數(shù)可選參數(shù)參數(shù)說(shuō)明1A涂膠方向A1-A2A1為起始點(diǎn)，A2為終點(diǎn)，并顯示軌跡長(zhǎng)度2A3-A4A3為起始點(diǎn)，A4為終點(diǎn)，并顯示軌跡長(zhǎng)度3BB4-B3涂膠速度HH：涂膠軌跡速度為380mm/sM：涂膠軌跡速度為260mm/sL：涂膠軌跡速度為150mm/sML4B3-B2涂膠速度HML5B2-B1涂膠速度HML6D起始點(diǎn)起始點(diǎn)可選擇D1-D7任意一個(gè)位置7終止點(diǎn)終止點(diǎn)可選擇D1-D7任意一個(gè)位置圖2-1涂膠單元（二）產(chǎn)品碼垛要求：Art軟件中可仿真工藝過(guò)程。碼垛工藝過(guò)程具體要求如下：工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home5個(gè)物料放置在碼垛單元平臺(tái)B上，垛型型式如圖2-2所示。工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。Home點(diǎn)，觸摸屏開(kāi)始拆垛工藝計(jì)時(shí)。BA拆垛順序隨機(jī)確定。Home垛工藝計(jì)時(shí)。AB2-2所示。Home點(diǎn)，觸摸屏停止碼垛工藝計(jì)時(shí)并保持顯示。工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。Home點(diǎn)。圖2-2碼垛垛型要求任務(wù)三 異形芯片分揀和安裝PLC評(píng)分時(shí)采用工作站運(yùn)行模式自動(dòng)模式分揀、裝配過(guò)程中注意事項(xiàng)：home有摻雜放至回收區(qū)空位。要求，將產(chǎn)品中和原料區(qū)的參雜放到回收區(qū)對(duì)應(yīng)類(lèi)型中，優(yōu)先放在同一類(lèi)型數(shù)字小的空位內(nèi)，比如，在原料區(qū)CPU類(lèi)發(fā)現(xiàn)參雜，將該參雜芯片放在回收區(qū)CPU數(shù)字小的空位里。視覺(jué)檢測(cè)一次。過(guò)程中，機(jī)器人速度和路徑要設(shè)置合理，運(yùn)行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象。運(yùn)行錯(cuò)誤或力矩報(bào)警；3-1，3-2，芯片種類(lèi)及顏3-3，芯片位置序號(hào)如圖3-4，PCB3-1，PCB板目標(biāo)安裝狀態(tài)如表3-3。圖3-1 芯片料盤(pán)芯片擺放位置編號(hào)圖3-2 整體料架圖3-3 芯片種類(lèi)及顏色圖3-4 芯片位置序號(hào)表3-1 產(chǎn)品及料盤(pán)初始狀態(tài)序號(hào)項(xiàng)目狀態(tài)顏色1A03產(chǎn)品擺滿芯片，有蓋板，未鎖螺絲顏色隨機(jī)2A04產(chǎn)品擺滿芯片，有蓋板，未鎖螺絲顏色隨機(jī)3A05產(chǎn)品擺滿芯片，有蓋板，未鎖螺絲顏色隨機(jī)4A06產(chǎn)品擺滿芯片，有蓋板，未鎖螺絲顏色隨機(jī)5芯片原料料盤(pán)位置，顏色隨機(jī)排列6芯片回收料盤(pán)無(wú)表3-2 料盤(pán)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)三極管電容集成電路CPU原料區(qū)數(shù)量（個(gè)）6774顏色隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)回收區(qū)數(shù)量（個(gè)）2220表3-3 工位上產(chǎn)品目標(biāo)狀態(tài)產(chǎn)品芯片位置芯片類(lèi)型芯片顏色A031CPU藍(lán)色2集成電路灰色3電容黃色4電容藍(lán)色5三極管紅色A041CPU藍(lán)色2集成電路灰色3電容藍(lán)色4電容黃色5三極管黃色A051CPU灰色2集成電路灰色3電容黃色4三極管紅色5三極管紅色A061CPU藍(lán)色2集成電路紅色3集成電路灰色4電容藍(lán)色5三極管紅色工作站產(chǎn)品分揀、裝配必須按如下流程：根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，對(duì)視覺(jué)檢測(cè)組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的識(shí)別和輸出，對(duì)PLC和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測(cè)任務(wù)。最后系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)操作，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)流暢自動(dòng)完成所有工藝過(guò)程。評(píng)分時(shí)采用工作站運(yùn)行模式，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)模式連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過(guò)程的演示。將工作站切換到運(yùn)行模式，按下啟動(dòng)和自動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，啟動(dòng)指示燈和自動(dòng)啟動(dòng)指示燈均亮，所有工位處于初始位置；將A03,A04,A05,A06產(chǎn)品通過(guò)觸摸屏放到對(duì)應(yīng)的檢測(cè)工位，選擇對(duì)應(yīng)產(chǎn)品打螺絲數(shù)量螺絲等產(chǎn)品檢測(cè)完成之后再打，然后點(diǎn)擊“確定”（由現(xiàn)場(chǎng)裁判指定）；（如圖4-3）工業(yè)機(jī)器人工藝過(guò)程的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)均為home點(diǎn)；通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)，排除參雜，然后利用當(dāng)前芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進(jìn)行分類(lèi)：三極管，從14位置A類(lèi)芯片與B類(lèi)芯片交替放置；電容，A類(lèi)芯片從21號(hào)位置開(kāi)始依次往后擺放，B類(lèi)芯片從26號(hào)位置開(kāi)始依次往前擺放；集成電路，A類(lèi)芯片從5號(hào)位置開(kāi)始依次往后擺放，B類(lèi)芯片從12號(hào)位置開(kāi)始依次往前擺放，然后拆除A06產(chǎn)品蓋板。（參雜的處理見(jiàn)注意事項(xiàng)）第一次檢測(cè)：A06OKNG，PLC第二次檢測(cè)：A03和A04NGOK，PLC第三次檢測(cè)：A05NGOK，PLC第四次檢測(cè)：PLC任務(wù)四 PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)（一）PLC編程PLCI/OPLCPLC“D:\PLC+（04PLC304如下：所有氣缸處于初始位置（即推動(dòng)氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位，所有指示燈處于熄滅狀態(tài)。（2NG，綠色指示燈亮表示產(chǎn)品NG（13%，5（1（1，點(diǎn)亮和熄滅沒(méi)有順序要求，自行決定。（二）HMI編程（4-1（4-2涂膠高度等參數(shù)設(shè)置，完成碼垛