《工業(yè)機(jī)器人》-機(jī)器人校準(zhǔn) 課件

機(jī)器人校準(zhǔn)校準(zhǔn)

校準(zhǔn)FineCalibrate與更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（Rev.Countupdate）?更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可以通過(guò)目測(cè)很容易做到。Finecalibration需要特殊工具。FineCalibration用來(lái)告訴當(dāng)機(jī)器人在同步位置時(shí),電機(jī)軸當(dāng)前的角度已由ABB或現(xiàn)場(chǎng)通過(guò)特殊儀器調(diào)試獲得只有更換電機(jī)或齒輪箱時(shí)才需要重新調(diào)試FineCalibration編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏差值EditMotorCalibrationOffset手動(dòng)輸入finecalibration的值。使用備份文件中moc.cfg的值,機(jī)械手背部銀色標(biāo)簽上的6個(gè)值,或者隨機(jī)附帶的原始MotorCalibration值軟盤。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器Rev.Counter

用來(lái)告訴電機(jī)軸在齒輪箱中的轉(zhuǎn)數(shù)。此值丟失,機(jī)器人不能運(yùn)行任何程序。將顯示相關(guān)信息,指示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器需要更新。(例如當(dāng)SMB中的電池耗盡時(shí))更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器校準(zhǔn)位置更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器之前,必須確認(rèn)機(jī)器人的每個(gè)軸都在校準(zhǔn)位置上。校準(zhǔn)位置有劃線標(biāo)記或卡尺標(biāo)記,但是不同型號(hào)的機(jī)器人位置會(huì)不同.學(xué)會(huì)識(shí)別機(jī)器人上的校準(zhǔn)位置。詳細(xì)信息請(qǐng)看隨機(jī)附帶的產(chǎn)品手冊(cè)。用單軸運(yùn)動(dòng)將每個(gè)軸單獨(dú)移動(dòng)到校準(zhǔn)位置上。DANGER!沒有在校準(zhǔn)位置上重置轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確,以致造成傷害更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器UpdateRev.Counters的方法手動(dòng)操縱6個(gè)軸到同步標(biāo)記位置上更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器UpdateRev.Counters檢查轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器是否在正確的位置上被更新如果空間狹小的話,可以逐軸更新更新計(jì)數(shù)器步驟步驟動(dòng)作備注1在

ABB主菜單上,點(diǎn)擊

Calibration.2選擇需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的機(jī)械單元.3點(diǎn)擊

RevolutionCounters,然后

UpdataRevolutionCounters.4選擇需要更新計(jì)數(shù)器的軸.5點(diǎn)擊

Updata更新計(jì)數(shù)器.6點(diǎn)擊右上角的

Close

按鈕,關(guān)閉校準(zhǔn)窗口.如何選擇需要更新計(jì)數(shù)器的軸?如果你要……那么…更新所有的軸

點(diǎn)擊

All在選項(xiàng)中添加某個(gè)特定軸點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽,然后點(diǎn)擊Include在選項(xiàng)中去除某個(gè)已選定的軸點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽,然后點(diǎn)擊Exclude更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器MoveAbsJ指令（計(jì)數(shù)器更新后）創(chuàng)建一個(gè)新程序(Sync)插入MoveAbsJ指令選擇開始點(diǎn),Edit/ViewValue,輸入所有6個(gè)軸為0在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟檢查校準(zhǔn)狀態(tài)選擇校準(zhǔn)方式?步驟動(dòng)作備注1在

ABB菜單中,點(diǎn)擊

Calibration.2在顯示的機(jī)械單元列表中,檢查校準(zhǔn)狀態(tài).如果校準(zhǔn)狀態(tài)是……那么…未校準(zhǔn)Notcalibrated必須由有資質(zhì)的服務(wù)工程師來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人.需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器Rev.counterupdateneeded必須更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.HowtoupdatetherevolutioncountersisdescribedinsectionUpdaterevolutioncounters…onpage

202DANGER!如果沒有經(jīng)過(guò)正規(guī)培訓(xùn)和工具,請(qǐng)不要試圖做finecalibration，否則會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確,以致造成傷害在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟起始過(guò)程步驟動(dòng)作備注1在ABB

主菜單,點(diǎn)擊Calibration.顯示所有聯(lián)接到系統(tǒng)的機(jī)械單元及calibration狀態(tài)s.2點(diǎn)擊機(jī)械單元.屏幕顯示如下:en0400000771在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟起始過(guò)程步驟動(dòng)作3點(diǎn)擊Calibration后,屏幕上將有相應(yīng)的選擇項(xiàng):Rev.Counters:Updaterevolutioncounters….

Calib.parameters:

Loadmotorcalibration….Editmotorcalibrationoffset….Finecalibration…WARNING!.

BaseFrame:

4pointsXZ….Relativenpoints…(requiresoptionMultiMoveinstalled)..在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器過(guò)程步驟動(dòng)作1更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器之前,機(jī)器人的每個(gè)軸都必須在校準(zhǔn)位置上.2點(diǎn)擊

Updaterevolutioncounters....將顯示對(duì)話框,警告更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可能會(huì)改變編程點(diǎn)位:

點(diǎn)擊

Yes

更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.

點(diǎn)擊

No

取消更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.點(diǎn)擊

Yes

顯示軸選擇窗口.3通過(guò)如下操作選擇需要更新計(jì)數(shù)器的軸:

勾選左側(cè)的選擇框

點(diǎn)擊

Selectall

更新所有軸.然后點(diǎn)擊

Update.將顯示一個(gè)對(duì)話框.4顯示對(duì)話框,警告更新操作不能被撤銷:

點(diǎn)擊

Update

開始更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.

點(diǎn)擊

Cancel

取消更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.點(diǎn)擊

Update

將更新軸列表中已勾選的軸的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,并去除勾選標(biāo)記.在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟裝載電機(jī)校準(zhǔn)…以下三種方法可以輸入電機(jī)校準(zhǔn)值:從磁盤,使用FlexPendant。從磁盤,使用RobotStudioOnline。如Editmotorcalibrationoffset章節(jié)中所描述,在FlexPendant上手動(dòng)輸入值。當(dāng)包含電機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)的特定文件可采用時(shí),才可執(zhí)行裝載電機(jī)校準(zhǔn)…操作。

這個(gè)文件通常在機(jī)器人交付時(shí)隨機(jī)附帶的軟盤上。在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟裝載電機(jī)校準(zhǔn)…過(guò)程步驟動(dòng)作備注1點(diǎn)擊

Loadmotorcalibration....顯示對(duì)話框,警告該操作可能會(huì)改變編程定位:

點(diǎn)擊

Yes

執(zhí)行.

點(diǎn)擊

No

取消.點(diǎn)擊

Yes

會(huì)出現(xiàn)文件選擇窗口.2選擇包含電機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的文件,裝載到系統(tǒng).如果選擇了包含非法數(shù)據(jù)的文件,將有對(duì)話框顯示如果需要,選擇:

對(duì)于不包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Calib.files.

對(duì)于包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Abs.Acc.files.在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏差值Editmotorcalibrationoffset如果沒有包含電機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)的特定文件,可執(zhí)行該操作,但是只有數(shù)值型數(shù)據(jù)有效。

這些值通常被貼在機(jī)器人的背面。在FlexPendant上的校準(zhǔn)步驟編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏差值過(guò)程步驟動(dòng)作備注1點(diǎn)擊

Editmotorcalibrationoffset....出現(xiàn)對(duì)話框,警告該操作可能會(huì)改變編程點(diǎn)位:

點(diǎn)擊

Yes

執(zhí)行.

點(diǎn)擊

No

取消.點(diǎn)擊

Yes

會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的屏幕.2點(diǎn)擊需要編輯motorcalibrationoffset的軸.將顯示相應(yīng)軸的

偏差值對(duì)話框.3用數(shù)字鍵盤輸入所需值,然后點(diǎn)擊

OK.輸入新的偏差值后,彈出對(duì)話框,要求重新啟動(dòng)系統(tǒng),新數(shù)據(jù)才能生效.需要的話,重啟系統(tǒng).PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/