機器人程序設(shè)計基礎(chǔ)的練習

2018年成績：教師評語一、實驗?zāi)康募耙?熟悉機器人仿真平臺的組成、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。.掌握機器人仿真平臺的簡單程序設(shè)計。.學會實體機器人程序的設(shè)計與調(diào)試方法。二、實驗原理與內(nèi)容.機器人仿真平臺的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。.機器人仿真平臺的簡單程序設(shè)計。.實體機器人程序的設(shè)計與調(diào)試方法。三、實驗軟硬件環(huán)境安裝VJC機器人仿真平臺的PC機，能力風暴機器人AS-UIIo四、實驗過程（實驗步驟、記錄、數(shù)據(jù)、分析）實驗指導(dǎo)教材：《VJC1.5仿真版使用教程》.上海未來伙伴機器人有限公司.《VJC1.5開發(fā)版使用教程》.上海未來伙伴機器人有限公司.《能力風暴機器人AS-UII使用手冊》.上海未來伙伴機器人有限公司.實驗步驟：虛擬機器人程序設(shè)計。在VJC機器人仿真平臺中完成以下的設(shè)計任務(wù)。茂達仿真場地/沿線走場地茂達仿真場地/沿線走場地.ini)結(jié)束條件循環(huán)地面檜測僖止電機while(surf_l]=128]surif_l=surfaceQ;if]5urf_l==170]drivef30結(jié)束條件循環(huán)地面檜測僖止電機while(surf_l]=128]surif_l=surfaceQ;if]5urf_l==170]drivef30⑼；wait(0.100000stopO;elsedrivef0.80];wait(0.100000);stopO;surf_l=surfaceQ;drive(80⑼；wait(0.500000);stopO;stopO;intsur￡_l=O;voidmainQ等主程序while(5urf_l==0)rfaceQ;intmic_l=0;intsurf_l=O;while(5urf_l==0)rfaceQ;intmic_l=0;intsurf_l=O;drivef80⑼；wait(0.100000);drivef80⑼；wait(0.100000rfaceQ;if(surf_l==0voidmainQ2、編寫一個機器人，使其能夠根據(jù)聲音的強度，產(chǎn)生0?2之間的隨機數(shù)，并跳到相應(yīng)的格子中。（使用場景廣茂達仿真場地/跳格子.ini）mic1=microphoneQ;=mic_l/3;=mic_l-gi_l*3;printff"gi_2=%d\n",gi_2);gi_2=gi_2+1;while(gi_2>0Jdnve(80⑼；wait(0.500000);3、編寫一個機器人，使其能夠避開障礙從一端走到另一端。（使用場景廣茂達仿真場地/越障跑.ini）intir_l=O;intsurf_l=O;intgi_l=O;voidmainQwhile(l)surf_l=surfaceOjif(surf_l==85)intir_l=O;intsurf_l=O;intgi_l=O;voidmainQwhile(l)surf_l=surfaceOjif(surf_l==85)elseir_l=ir_detectorO;if(ir_l==4)==0)||(gLl==2))SubRoutine_lQ;elseSubRoutine_2Q;gi_l=gi_i+Ldrive(80⑼；wait(O.IOQQOO);stopO;voidSubRoutine_l()voidSubRoutine_l()其中，避障1程序圖如下:drive(0,-100);wait(0.250000］：stapO；drive(100⑼；wait(0.500000J;stopO;drive(0,100);wait(0.250000'］：stopO;return;避障2程序圖如下:voidSubRoutine_2()(drivef0,100］;wait(O.25OOOO);丸叩0；drivef100r0);wait(0.500000);允叩0;drive(0,-100);wait(O.25OOOO);允叩。；return;

4、編寫一個機器人，使其能夠在一個房間中向點燃的蠟燭運動。（使用場景廣茂達仿真場地/房間中的趨光運動.ini）intphoto_l=0;intbmp_l=0;voidmainQwhile(l)photo_l=photo(l)-photo(2);intphoto_l=0;intbmp_l=0;voidmainQwhile(l)printff"photo_l=%d\n".photoj);if((photo_l>=-20)&&(photo_l<=20))drive(80⑼;wait(0.100000):stopO；bmp_l=bumperQ;if(bmp_l!=0)elseif(photo_l>0)drive(0,-100);wait(0.300000)：stopO；drivef0.100);wait(elseif(photo_l>0)elsestopO；drive(0.-100);wait(0.050000)：stopO;elsedrivef0drivef0d61);wait(0.050000);丸叩0；drivef100⑼；wait(0.300000);5、編寫一個機器人，使其能夠在房間外找到房門，并在房門處停下。（使用場景廣茂達仿真場地/房間瀏覽.ini）ir_l=ir_detectorO^if(ir_l==1)drive(00⑼;wait(0.100000)■stopO；drive(0-61);wait(0.050000);丸叩0；五、測試/調(diào)試及實驗結(jié)果分析題1編輯對應(yīng)的環(huán)境后運行，運行成功，其結(jié)果如下:（機器人成功沿著彩線從左端走到右端）

角度顯示軌跡ASM鼠標位蕭角度顯示軌跡型號1：AS-M聲境文件保留原軌跡F角度顯示軌跡ASM鼠標位蕭角度顯示軌跡型號1：AS-M聲境文件保留原軌跡F機器人位置——m鼠標位置保留原軌跡題2?題5,其運行流程如題1,在此不再一一列舉出來，