固高控制器在ios操作系統(tǒng)中應(yīng)用

運動控制技術(shù)研究院InstituteOfMotionControl固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司CPAC產(chǎn)品組

黃金成固高控制器在IOS操作系統(tǒng)中的應(yīng)用Page

2應(yīng)用背景蘋果產(chǎn)品的多樣化帶動了其合作伙伴的發(fā)展蘋果公司的硬性標(biāo)準(zhǔn)固高客戶的需求知其產(chǎn)品的不足Page

3雙擊添加標(biāo)題文字應(yīng)用背景Page

4雙擊添加標(biāo)題文字控制器和MAC系統(tǒng)采用TCP/IP協(xié)議Page

5MAC系統(tǒng)庫介紹雙擊添加標(biāo)題文雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字libGTController.dylib是用于實現(xiàn)蘋果設(shè)備與固高科技運動控制器通訊的第三方動態(tài)庫，可供AppleXcode調(diào)用編程。具體庫介紹參考《GTController_iOS使用說明》。函數(shù)列表Page

6雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字目前根據(jù)現(xiàn)有客戶的需求函數(shù)主要包括初始化函數(shù)、操作I/O函數(shù)、聯(lián)機(jī)運動函數(shù)、參數(shù)函數(shù)及自定義參數(shù)讀寫函數(shù)六大類61條指令，具體參考《GTController_iOS使函數(shù)列表》。協(xié)議簡介Page

7雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字MAC發(fā)數(shù)據(jù)協(xié)議格式00000055+CMD+操作數(shù)個數(shù)+操作數(shù)+000000BB（數(shù)據(jù)都是16進(jìn)制的32位有符號數(shù)字）舉例說明：GT_GetPrfPosOtostudio中應(yīng)用:GT_GetPrfPos(profile,pValue,count,pClock)但是為了簡化寫成GT_GetPrfPos(iAxis,ADR(lrPrfPosition),1,0);對應(yīng)的函數(shù)為GTGetPosition，在MAC中約定的CMD為16#005C從MAC中發(fā)指令標(biāo)準(zhǔn)格式為：00000044+005C+000000001+軸號+000000BB協(xié)議簡介Page

8雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字MAC收數(shù)據(jù)協(xié)議格式00000044+CMD+操作數(shù)個數(shù)+操作數(shù)+000000AA（數(shù)據(jù)都是16進(jìn)制的32位有符號數(shù)字）同樣是GT_GetPrfPos，從MAC中收指令標(biāo)準(zhǔn)格式為：00000044+005C+000000002+軸號+軸位置+000000AAarSend[1]:=16#00000044;arSend[2]:=16#0000005C;arSend[3]:=16#00000002;arSend[4]:=arRece[4];arSend[5]:=LREAL_TO_DINT(lrPrfPosition);arSend[6]:=16#000000BB;iDataSize:=6;協(xié)議簡介Page

9雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字從MAC中收指令有誤標(biāo)準(zhǔn)格式為：00000044+50505050+rtn+000000BB同樣是GT_GetPrfPosrtn:=GT_GetPrfPos(iAxis,ADR(lrPrfPosition),1,0);IFrtn<>0THENarSend[2]:=16#50505050;arSend[3]:=rtn;arSend[4]:=16#000000BB;iDataSize:=4;MAC系統(tǒng)庫使用介紹1.可視化編程2.Xcode環(huán)境編程Page

10可視化編程Page

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12Xcode編程雙擊添加標(biāo)題文雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字

直接在Xcode編程環(huán)境下調(diào)用指令控制控制器的運行。Page

13IO說明雙擊添加標(biāo)題文雙擊添加標(biāo)題文字雙擊添加標(biāo)題文字目前程序涉及的擴(kuò)展I/O僅指數(shù)字量I/O，包含CPAC-300-ACC-S