揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院

揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院?jiǎn)我粊碓床少徴髑笠庖姽荆ü婢幪?hào)：F2018061128）一、采購單位：揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院二、采購項(xiàng)目名稱：電氣與信息工程學(xué)院----工業(yè)機(jī)器人賽項(xiàng)設(shè)備項(xiàng)目單一來源采購。三、采購項(xiàng)目概況：1、采購內(nèi)容：匯博HB-RCPS-C102、擬采購軟件功能參數(shù)、技術(shù)指標(biāo)及售后服務(wù)：詳見國資處網(wǎng)站附件文件（網(wǎng)址：）四、單一來源理由：經(jīng)充分調(diào)研論證發(fā)現(xiàn)，且該單位是技能大賽省賽和國賽連續(xù)三年指定贊助商。全國職業(yè)院校技能大賽指定設(shè)備，江蘇省職業(yè)院校技能大賽指定設(shè)備，也是該設(shè)備的唯一設(shè)備廠商。五、擬定供應(yīng)商名稱：江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司地址：江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)金雞湖大道99號(hào)蘇州納米城西北區(qū)09棟電話系人：王曉軍現(xiàn)將以上情況進(jìn)行公示，如有異議，請(qǐng)于2018年6月18日15：00前攜書面材料（須載明相關(guān)專業(yè)人員對(duì)供應(yīng)商的專利、專有技術(shù)等具體論證意見，以及相關(guān)專業(yè)人員的姓名、工作單位、職稱、聯(lián)系電話等信息）與以下聯(lián)系人聯(lián)系，逾期提出的異議將不再受理。項(xiàng)目技術(shù)聯(lián)系人：花老購部門聯(lián)系人：趙老師，聯(lián)系電話15252747925監(jiān)察部門聯(lián)系人：劉老師，聯(lián)系電話郵箱jiwsj@附后：

大賽設(shè)備參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)量單位自動(dòng)化立體倉庫立體倉庫用萬能角鋼組裝而成。倉庫總長(zhǎng)約2970mm，高度約1900mm，共有4層7列28個(gè)倉位，最下層倉位距地面高度約781mm。倉位入口尺寸長(zhǎng)為310mm，高為250mm，倉位深度為300mm每個(gè)倉位內(nèi)都有定位裝置保證托盤在貨架內(nèi)準(zhǔn)確就位。1套碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)在地軌上運(yùn)行，并用滾輪側(cè)面導(dǎo)向。碼垛機(jī)沿鐵軌運(yùn)行（X軸)距離為2500mm，貨叉水平運(yùn)行（Y軸）距離為930mm，貨叉垂直運(yùn)行（Z軸）距離為860mm。

X軸方向的運(yùn)動(dòng)采用高精度蝸輪減速裝置，使機(jī)器具有一定的自鎖性。

X、Z軸方向留有工業(yè)級(jí)定位系統(tǒng)接口，X軸、Z軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還帶有剎車裝置，保證機(jī)器斷電后立即停車，X軸和Y軸運(yùn)動(dòng)都帶有防撞裝置；

X、Y、Z軸均采用變頻控制。1臺(tái)碼垛單元控制系統(tǒng)及控制柜1、控制柜尺寸（長(zhǎng)*寬*高）mm：805*555*1200。

2、供電要求：三相/380V/50Hz。

3、控制系統(tǒng)主要配置：

3.1可編程控制器CPU1215C1個(gè)；

3.2擴(kuò)展模塊3個(gè)；

3.3精智觸摸屏1個(gè)；

3.4變頻器，包含控制單元、變頻器功率單元、BOP-2基本操作面板各3個(gè)。1套基礎(chǔ)底板1底座外形尺寸(長(zhǎng)*寬*高)3450*1100*130mm用于安裝倉庫與碼垛機(jī)器人1套基礎(chǔ)底板2外形尺寸(長(zhǎng)*寬*高)900*900*50mm，安裝在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人下方。碼垛機(jī)和貨架都直接安裝在底板上，碼垛機(jī)、貨架和底板組成了一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的整體。底板用8個(gè)避震腳支撐在地面上，底板上還安裝有對(duì)射式傳感器，用于AGV與碼垛機(jī)之間的通訊。1套AGV機(jī)器人控制采用PLC控制系統(tǒng)，可與流水線1及碼垛單元進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，保證相互之間信息交流及工作對(duì)接；

AGV運(yùn)料系統(tǒng)由下部移動(dòng)輸送架和上部輸送裝置組成。下部移動(dòng)輸送架由電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、輔助輪、電池和框架等零件組成。2個(gè)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪控制小車沿磁導(dǎo)運(yùn)動(dòng)，4個(gè)輔助輪控制小車的平衡。上部輸送裝置采用皮帶傳動(dòng)，皮帶離地面高度約為800mm；機(jī)身上裝有7.5吋HMI一臺(tái)。具體的參數(shù)如下：

1、外形尺寸：（長(zhǎng)*寬*高）800mm*480mm*650mm

2、直線運(yùn)行速度：18m/min

3、彎道運(yùn)行速度：10～15m/min

4、縱向地標(biāo)定位精度：±3mm

5、橫向地標(biāo)定位精度：±3mm

6、最小轉(zhuǎn)彎半徑：650mm

7、額定載重：30Kg

8、最大載重：50Kg

9、自動(dòng)導(dǎo)引傳感器：專用磁導(dǎo)循跡傳感器

10、電源：電池組DC12V36AH兩組

11、充電方式：外置充電器

12、最大噪音：≤70db1臺(tái)多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人工業(yè)級(jí)；并為以后擴(kuò)展提供接口。線纜長(zhǎng)度滿足正常使用，可與控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級(jí)功能及計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)和系統(tǒng)進(jìn)一步擴(kuò)展功能；控制系統(tǒng)和示教盒：1套；工業(yè)級(jí)嵌入式控制，獨(dú)立控制柜；高性能運(yùn)動(dòng)控制器，人機(jī)界面圓形雙把柄示教盒編程控制操作。具有機(jī)械保護(hù)、電氣停止保護(hù)、電氣減速運(yùn)行保護(hù)、人工緊急停止等保護(hù)功能；以保證實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)安全。末端氣動(dòng)雙手爪工具：1套；多關(guān)節(jié)機(jī)器人，6個(gè)自由度，最大負(fù)荷20KG，臂展1.722m。機(jī)器人第六軸安裝有氣動(dòng)雙手爪。PLC通過通信方式控制機(jī)器人，末端工具1為氣動(dòng)三爪機(jī)械夾，用于抓取工件1，末端工具2為雙吸盤工具，用于吸取工件2,3,4及托盤。。

要求提供：機(jī)器人電氣維護(hù)手冊(cè)、機(jī)器人機(jī)械維護(hù)手冊(cè)和機(jī)器人編程手冊(cè)的電子檔。

機(jī)器人技術(shù)參數(shù)要求如下：

1、運(yùn)動(dòng)自由度：6自由度。

2、驅(qū)動(dòng)方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

3、負(fù)載能力：20kg。

4、重復(fù)定位精度：±0.08mm。

5、每軸運(yùn)動(dòng)范圍：

關(guān)節(jié)1：±180°；

關(guān)節(jié)2：+65°/-145°；

關(guān)節(jié)3：+175°/-65°；

關(guān)節(jié)4：±180°；

關(guān)節(jié)5：±135°；

關(guān)節(jié)6：±360°；

6、每軸運(yùn)動(dòng)速度：

關(guān)節(jié)1：170°/s；

關(guān)節(jié)2：165°/s；

關(guān)節(jié)3：170°/s；

關(guān)節(jié)4：360°/s；

關(guān)節(jié)5：360°/s；

關(guān)節(jié)6：600°/s；

7、最大展開半徑：1722mm。

8、通信方式:MODBUSTCP/以太網(wǎng)。

9、操作方式：示教再現(xiàn)/編程。

10、供電電源：三相/380V/50Hz。

1臺(tái)智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)1、系統(tǒng)安裝于托盤輸送線中，當(dāng)托盤貨物到檢測(cè)工位時(shí)，機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)托盤內(nèi)的貨物進(jìn)行視覺識(shí)別，并把識(shí)別的位置，形狀等特征數(shù)據(jù)給到中央控制器PLC和六關(guān)節(jié)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)存放位置執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

2、檢測(cè)系統(tǒng)由智能相機(jī)、光源控制器、光源，鏡頭等硬件組成。光源采用背光方式（光源在工件下面,光源尺寸210mmX210mm），可識(shí)別多種不同類型的工件的準(zhǔn)確識(shí)別.托盤傳到工件位且符合拍照條件時(shí)，給光源控制器輸入端一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，相機(jī)拍照，拍照完成后，光源控制器給出一個(gè)輸出信號(hào)，系統(tǒng)執(zhí)行下一步操作。

3、相機(jī)主要參數(shù):

3.1分辨率:640*480；

3.2采樣單元:1/3英寸CMOS；

3.3曝光方式:全局曝光；

3.4通信接口:RJ45網(wǎng)口/DB15串口；

3.5通信協(xié)議:Modbus/TCP,RS485；

3.6鏡頭主要技術(shù)參數(shù)：焦距:5mm；

3.7最大對(duì)焦比:1:1.4；

3.8最大圖像格式:6.4mm*4.8mm(Φ8mm)；

3.9光圈:F1.4-F16C；

3.10焦點(diǎn):0.1m-0.9m；

3.11后焦距:10.8mm。1套托盤流水線系統(tǒng)采用倍速鏈結(jié)構(gòu)。側(cè)面流利條導(dǎo)向，喇叭口流利條導(dǎo)向，托盤回收處（可回收托盤10個(gè)），具有6個(gè)工位，第2、4工位阻擋氣缸，型材槽（內(nèi)槽）安裝功能型傳感器用分別在1、2、4、5、6工位。物品盒輸送線由異步電機(jī)變頻控制。該單元下部為鋁型材框架，其上面安裝的對(duì)射式傳感器，用于運(yùn)料系統(tǒng)與托盤流水線系統(tǒng)之間的通訊。上部輸送裝置采用交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的倍速鏈傳動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)且定位精度高。

托盤采用透明形式，在4#工位下部安裝有LED照明燈，4#工位上部安裝有視覺識(shí)別系統(tǒng)。因此4號(hào)工位為物料識(shí)別工位。托盤經(jīng)過視覺識(shí)別后，排隊(duì)進(jìn)入1、2、3工位，其中1#工位為機(jī)器人分類抓取工位，待1#工位托盤物料全部抓取完畢后，機(jī)器人將空托盤抓取放入托盤搜集處，可以進(jìn)入下一托盤物料的分類抓取。

具體參數(shù)為：

1、運(yùn)送的托盤尺寸為:302mm*250mm*22mm；

2、輸送線距地面的尺寸：800mm，可微調(diào)；

3、最大寬度尺寸：652mm；

4、輸送速度最大55mm/s；1套板鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)下方為鋁型材框架，上方采用板鏈輸送。板鏈上方有定位元件，備件庫、裝配平臺(tái)、成品庫固定在板鏈上不會(huì)滑動(dòng)。采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度高，可以進(jìn)行雙向運(yùn)動(dòng)。板鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上安裝有原點(diǎn)、極限行程開關(guān)，配合步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，可以精確定位備件庫、裝配平臺(tái)、成品庫具體位置。輸送機(jī)上方還可安裝對(duì)射光電傳感器，用于檢測(cè)備件庫、裝配平臺(tái)和成品庫的位置。板鏈輸送機(jī)流水線從左到右設(shè)為I至V工位，當(dāng)前備件庫、裝配平臺(tái)、成品庫處于II、III、IV工位，分別定義為備件暫存工位、裝配工位、成品工位，機(jī)械手放料III號(hào)工位，即處在裝配平臺(tái)的裝配工位。若所需放料的工位沒有處在搬運(yùn)裝配工業(yè)機(jī)器人放料工位處，可以通過板鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的正反向雙向運(yùn)動(dòng)更換工作工位1套安全防護(hù)網(wǎng)網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，并噴有黃色的防銹油漆；長(zhǎng)寬各3米，高1.3米，防護(hù)網(wǎng)上開有2個(gè)安全門，門打開時(shí)機(jī)器停止工作。1套主控系統(tǒng)及控制柜1、控制柜尺寸（長(zhǎng)*寬*高）mm：805*555*1200。

2、供電要求：三相/380V/50Hz。

3、控制系統(tǒng)主要配置：

3.1可