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4-9再勵(lì)學(xué)習(xí)與神經(jīng)控制

再勵(lì)（強(qiáng)化）學(xué)習(xí)是模擬人適應(yīng)環(huán)境學(xué)習(xí)過(guò)程的一種機(jī)器學(xué)習(xí)模型，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與神經(jīng)控制中，得到應(yīng)用。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)三種學(xué)習(xí)方式：（1）有導(dǎo)師的學(xué)習(xí)，雖然學(xué)習(xí)效率高，但在控制系統(tǒng)中，導(dǎo)師信號(hào)不易直接獲得；（2）無(wú)導(dǎo)師的學(xué)習(xí)，雖不需導(dǎo)師信號(hào)，但因?qū)W習(xí)效率低，而很難實(shí)際應(yīng)用；（3）再勵(lì)學(xué)習(xí)是介于上述二者間的學(xué)習(xí)方式，是智能系統(tǒng)從環(huán)境到行為映射的學(xué)習(xí)，以使強(qiáng)化（獎(jiǎng)勵(lì)）信號(hào)值最大。

1再勵(lì)學(xué)習(xí)與有導(dǎo)師學(xué)習(xí)不同點(diǎn)是導(dǎo)師信號(hào)前者只需要系統(tǒng)（環(huán)境）的標(biāo)量評(píng)價(jià)值作再勵(lì)信號(hào)，它是對(duì)系統(tǒng)動(dòng)作的一種評(píng)價(jià)。因外部環(huán)境提供的信息少，再勵(lì)學(xué)習(xí)系統(tǒng)必需靠自身的經(jīng)歷學(xué)習(xí)，在動(dòng)作――評(píng)價(jià)的環(huán)境中獲得知識(shí)、改進(jìn)行動(dòng)方案以適應(yīng)環(huán)境。這對(duì)于復(fù)雜的非線性、不確定性系統(tǒng)在不確定的外部環(huán)境中工作，以實(shí)現(xiàn)有效的控制，是非常有利的。再勵(lì)學(xué)習(xí)在控制中應(yīng)用主要在兩方面：倒立擺控制；智能機(jī)器人控制。24-9-1再勵(lì)學(xué)

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