安川機器人速度調(diào)整

在機器人應(yīng)用場合中我們都需要控制機器人的速度，比如焊接、搬運、碼垛等等。有的是為了控制機器人定位精度，有的是為了控制機器人不過載，有的是為了控制機器人的工作效率。那此時我們控制機器人的速度就尤為重要。用戶在示教安川機器人軌跡時，往往會不斷的調(diào)節(jié)機器人的速度倍率。這時就需要不斷地去按速度倍率調(diào)節(jié)鍵（速度倍率+%鍵和速度倍率-%鍵）。如何進(jìn)行速度倍率的調(diào)節(jié)，如何進(jìn)行個性化設(shè)置呢?我們先來認(rèn)識一下默認(rèn)的速度倍率設(shè)置。速度倍率是決定機器人運動的實際速度的兩個因素之一，以百分符號％來表示。當(dāng)前的速度倍率在示教器屏幕的右上角顯示。速度倍率為100%時，機器人以最快的速度倍率運動。通過按示教器上的按鈕來改變機器人運動時的速度倍率，效果如下：注：系統(tǒng)變量$SHFTOV_ENB=1時，SHIFT+速度倍率鍵才有5個檔位，否則當(dāng)$SHFTOV_ENB=0時，按下SHIFT+速度倍率鍵后的效果與不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的情況相同。如果用戶覺得默認(rèn)的檔位太多，當(dāng)然可以個性化定制檔位。方法很簡單，打開系統(tǒng)變量$OVRD_SETUP，可以看到下圖：這里有4個選項:3這里有4個選項:3$CVRDUUI4￡ILOJHIMTEG-ER也TEHVariables1、$OVRD_NUM:表示不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。2、$OVERRIDE:打開后可設(shè)置對應(yīng)的速度倍率。3、$OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT鍵和速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。4、$OVERRIDE_S:打開后可設(shè)置對應(yīng)的速度倍率。例如，打開$OVERRIDE，如下圖所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用該值。在圖中，設(shè)置了7種速度倍率，分別為：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。1>10OVERRIDE_S的設(shè)置與$OVERRIDE的設(shè)置類似，例如設(shè)置成下面的3檔位的速度倍率:VFtNE^j?1>10OVERRIDE_S的設(shè)置與$OVERRIDE的設(shè)置類似，例如設(shè)置成下面的3檔位的速度倍率:VFtNE^j?3楷位(最大他檔)注意：速度倍率的大小必須按順序排列，一旦設(shè)置錯誤，則速度倍率總保持在VFINESHIFT.3OVSRRIDE2[2J03[3]542&56的7[7]s[S]-29-2這樣便可以實現(xiàn)7檔位速度倍率的切換了：實例1:VelSet50,800;*設(shè)置速度指令MoveLp1,v1000,z10,tool1;500mm/s機器人以500mm/s（50%*1000）的速度移至P1位置點MoveLp2,v1000V:=2000,z10,tool1;800mm/s枷器人以500mm/s(50%*1000)——1000mm/s(50%*1000)的速度作參考，最終以800mm/s的速度移至P2

位置點MoveLp3,v1000T:=5,z10,tool1;