第11章 步進和伺服驅(qū)動系統(tǒng)_第1頁
第11章 步進和伺服驅(qū)動系統(tǒng)_第2頁
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華中科技大學機械科學與工程學院機電傳動控制主講教師機電傳動控制第十一章步進和伺服驅(qū)動系統(tǒng)CONTENTS11.1步進電機驅(qū)動控制和脈沖式定位控制11.2交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)11.1

步進電機驅(qū)動控制和脈沖式定位控制11.1步進電動機驅(qū)動控制運行要求足夠功率的電脈沖信號按一定的順序分配到各相繞組步進電機驅(qū)動：脈沖分配（環(huán)行分配）+功率放大步進電動機的驅(qū)動系統(tǒng)框圖11.1步進電動機驅(qū)動控制步進電動機驅(qū)動器接線環(huán)形分配器功能（三相單三拍方式）11.1步進電動機的環(huán)形分配器11.1步進電動機驅(qū)動控制11.1步進電動機的環(huán)形分配器11.1步進電動機驅(qū)動控制—數(shù)字控制全拍（整步）控制半拍（半步）控制細分（微步）控制半拍驅(qū)動模式下相電流的諧波含量更小細分（微步）控制：降低步進相電流諧波，提高位置控制分辨率，改善振動問題采用細分（微步）控制模式，每次脈沖切換時，階梯式增大或減小相繞組電流的大小11.1步進電動機的環(huán)形分配器11.1步進電動機驅(qū)動控制—數(shù)字控制H橋正向?qū)ǎ豪@組電流快速增加H橋高側(cè)或低側(cè)同時導(dǎo)通：繞組電流緩慢衰減H橋反向?qū)ǎ豪@組電流快速衰減

PWM控制：分配H橋通斷狀態(tài)的占空比，實現(xiàn)對相電流的精細控制11.1步進電動機的環(huán)形分配器11.1步進電動機驅(qū)動控制—開閉環(huán)控制開環(huán)控制系統(tǒng)：步進電動機的旋轉(zhuǎn)速度全取決于指令脈沖的頻率點位控制的變速運行（“加速-恒速-減速-低恒速-停止”）閉環(huán)控制系統(tǒng)：直接或間接檢測轉(zhuǎn)子的位置和速度

（精準、平穩(wěn)）計算與指令位置的差值后自動給出驅(qū)動的脈沖串11.2

交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)11.3步進電動機的控制與應(yīng)用11.2交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)11.3步進電動機的控制與應(yīng)用11.2交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)11.3步進電動機的控制與應(yīng)用11

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