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基礎機器人制作與編程(第3版)第二講機器人的伺服電機“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材任務一將同服電機連接至BasicDuino微控制器2.1將同服電機連接至BasicDuino微控制器把三擋開關撥至“0”擋，切斷BasicDuino微控制器的電源，如圖2.2所示。連接何服電機和BasicDuino

微控制器，如圖23所示。連接伺服電機到BasicDuino微控制器任務二伺服電機調零2.2伺服電機調零機器人套件中提供的螺絲刀是本任務需要的工具。調零工具如圖2.4所示的信號是發(fā)送到與P12端連接的服電機的零點校準信號，稱為零點標定信號。如果何服電機零點已經調節(jié)好，則發(fā)送這個信號給伺服電機就可以讓其保持靜止不動。發(fā)送零點標定信號任務三如何保持數值和計數2.3如何保持數值和計數控制一段代碼執(zhí)行次數的簡便方法是利用FOR...NEXT循環(huán)語句，其語法如下：FORCounter=StartValueTOEndValue（STEPStepValue!）...NEXT省略號“...”表示可以在FOR和NEXT之間放一條或多條程序指令。使用這個循環(huán)語句前要確保先聲明一個變量替代參數Counter。參數StartValue和EndValue可以是數值，也可以是變量。在語法描述中位于大括號（）之間的代碼表示可選參數。計數并控制循環(huán)次數任務四測試伺服電機2.4測試伺服電機現(xiàn)在通過編程發(fā)送一系列1.3ms的脈沖給服電機細研究該脈沖是如何控制服電機的。如圖2.6所示是用脈寬為1.3m的控制信號使服電機全速順時針旋轉全速的范圍是50~60r/min，即約每秒轉一轉。你可以用下面的程序ServoP13Clockwisebs2將這些脈沖信號發(fā)送給P13端口用脈沖寬度控制伺服電機的速度和方向2.4測試伺服電機控制伺服電機旋轉速度和方向的方法非常簡單,還有一個簡單的方法可以控制伺服電機運行的時間，那就是用FOR..NEXT循環(huán)語句。采用FOR..NEXT循環(huán)語句，它會使服電機運行幾秒。例程：ControlServoRunTimes.bs2：1、輸入、保存并運行程序ControlServoRunTimes.bs2。2、驗證程序運行效果是否為：與P13端口連接的服電機先逆時針旋轉23s，與P12端口連接的伺服電機再逆時針旋轉4.6s。用FORNEXT

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