工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下寧波大學(xué)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下寧波大學(xué)寧波大學(xué)

第一章測(cè)試

KUKA機(jī)器人原屬于哪個(gè)國(guó)家（）。

A:德國(guó)

B:瑞典

C:美國(guó)

D:日本

答案:德國(guó)

按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系的特點(diǎn)分類，操作靈活性最好的機(jī)器人是（）。

A:極坐標(biāo)型機(jī)器人

B:直角坐標(biāo)型機(jī)器人

C:圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人

D:多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人

答案:多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人

對(duì)機(jī)器人來說，簡(jiǎn)單動(dòng)作比復(fù)雜推理更難實(shí)現(xiàn)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括手爪(末端執(zhí)行器)的開合自由度。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

常見的并聯(lián)式機(jī)器人有（）。

A:6自由度并聯(lián)機(jī)器人

B:單臂機(jī)器人

C:Delta機(jī)器人

D:多臂機(jī)器人

答案:6自由度并聯(lián)機(jī)器人

;Delta機(jī)器人

第二章測(cè)試

采用齊次坐標(biāo)變換描述空間中任意矢量的方向，其最后一個(gè)元素為（）。

A:3

B:2

C:1

D:0

答案:0

空間中點(diǎn)的齊次坐標(biāo)是采用幾個(gè)元素的列陣來描述的（）。

A:2

B:3

C:5

D:4

答案:4

正運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人末端位姿求各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)變量。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

描述剛體位姿的齊次矩陣是一個(gè)4×4的矩陣。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題可用于（）。

A:求取機(jī)器人工作空間

B:求取機(jī)器人末端位姿

C:用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制

D:求取機(jī)器人關(guān)節(jié)變量

答案:用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制

;求取機(jī)器人關(guān)節(jié)變量

第三章測(cè)試

7軸機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模，常用的方法是（）。

A:柯西法

B:高斯法

C:拉格朗日法

D:牛頓-歐拉法

答案:牛頓-歐拉法

二自由度平面關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中表示由什么引起的關(guān)節(jié)力矩項(xiàng)（）。

A:加速度

B:重力

C:離心力

D:哥式力

答案:加速度

動(dòng)力學(xué)正問題是根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩或力，計(jì)算操作臂的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度）。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

雅克比矩陣反映了關(guān)節(jié)微小運(yùn)動(dòng)dθ與末端微小位移dx的關(guān)系。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)常用的分析方法（）。

A:柯西法

B:牛頓-歐拉法

C:高斯法

D:拉格朗日法

答案:牛頓-歐拉法

;拉格朗日法

第四章測(cè)試

力控制方式的輸入量和反饋量是（）。

A:位置信號(hào)

B:加速度信號(hào)

C:速度信號(hào)

D:力（力矩）信號(hào)

答案:力（力矩）信號(hào)

機(jī)器人一般狀態(tài)是：在一部分自由度上受到位置約束時(shí)的力控制問題，一般采用（）。

A:位置控制

B:位置/力混合控制

C:速度控制

D:力控制

答案:位置/力混合控制

點(diǎn)焊、搬運(yùn)和上下料等工作，都采用點(diǎn)位控制方式。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器等組成。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

機(jī)器人控制的分類為（）。

A:位置控制

B:速度控制

C:力（力矩）控制

答案:位置控制

;速度控制

;力（力矩）控制

第五章測(cè)試

在軌跡規(guī)劃中，為敘述方便，通常用()來表示機(jī)器人的狀態(tài)，或用它來表示工具坐標(biāo)系的位姿（）。

A:點(diǎn)

B:面

C:線

D:簡(jiǎn)化模型

答案:點(diǎn)

在哪個(gè)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃是指將所有關(guān)節(jié)變量表示為時(shí)間的函數(shù)，用這些關(guān)節(jié)函數(shù)及其一階、二階導(dǎo)數(shù)描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)（）。

A:關(guān)節(jié)空間

B:直角坐標(biāo)空間

C:機(jī)器人空間

D:參考坐標(biāo)空間

答案:關(guān)節(jié)空間

對(duì)于機(jī)器人作業(yè)路徑上的所有路徑點(diǎn)，在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)，可以把每個(gè)關(guān)節(jié)上相鄰的兩個(gè)路徑點(diǎn)分別看成是（）。

A:終止點(diǎn)

B:提升點(diǎn)

C:起始點(diǎn)

D:下放點(diǎn)

答案:終止點(diǎn)

;起始點(diǎn)

機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的（）。

A:位移

B:速度

C:時(shí)間

D:加速度

答案:位移

;速度

;加速度

點(diǎn)位控制只要求滿足起終點(diǎn)位姿，在軌跡中間只有關(guān)節(jié)的幾何限制、最大速度和加速度約束。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第六章測(cè)試

對(duì)工業(yè)機(jī)器人采用圓柱坐標(biāo)式的描述中，錯(cuò)誤的是（）。

A:控制簡(jiǎn)單

B:結(jié)構(gòu)緊湊

C:手部能抵達(dá)底部

D:位置精度僅次于直角坐標(biāo)式

答案:手部能抵達(dá)底部

連桿傳動(dòng)的特點(diǎn)是（）。

A:噪聲小，效率高，荷載/重量比高

B:尺寸小，慣量低

C:簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大位移

D:傳動(dòng)平穩(wěn)能自鎖

答案:簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大位移

臂部設(shè)計(jì)的基本要求（）。

A:能實(shí)現(xiàn)四自由度的運(yùn)動(dòng)

B:運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、定位精度高

C:重量要輕、結(jié)構(gòu)要緊湊

D:合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位

答案:運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、定位精度高

;重量要輕、結(jié)構(gòu)要緊湊

;合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位

下列關(guān)于手部設(shè)計(jì)中說法正確的是（）。

A:手部與腕部相連處可拆卸

B:手部的通用性較好

C:手部是機(jī)器人末端執(zhí)行器

D:手部是