智能駕駛行業(yè)研究報(bào)告：特斯拉FSD爆發(fā)前夜國(guó)內(nèi)智駕產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展

智能駕駛發(fā)展的必然性2資料來(lái)源：全球智能汽車產(chǎn)業(yè)大會(huì)

GIV

2023，國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心，美國(guó)《2016-2045年新興科技趨勢(shì)報(bào)告》，車百智庫(kù)，推特，浙商證券研究所14國(guó)家層面技術(shù)層面國(guó)家戰(zhàn)略智能汽車相關(guān)性汽車強(qiáng)國(guó)是我國(guó)實(shí)現(xiàn)從汽車大國(guó)走向汽車強(qiáng)國(guó)的重要路徑交通強(qiáng)國(guó)寫入交通強(qiáng)國(guó)綱要制造強(qiáng)國(guó)與汽車“智造”互為依托科技強(qiáng)國(guó)是工業(yè)化與信息化深度融合和制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的突破口網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)國(guó)是網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)國(guó)的重要抓手，是5G等先進(jìn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的應(yīng)用載體“雙破”智能運(yùn)行狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)油耗和排放減少10%表：智駕支持多個(gè)國(guó)家戰(zhàn)略車輛新增產(chǎn)值2.8萬(wàn)億車輛協(xié)同產(chǎn)值近0.5萬(wàn)億形成無(wú)人出租車、無(wú)人卡車2個(gè)萬(wàn)億市場(chǎng)2 產(chǎn)業(yè)層面將對(duì)技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)發(fā)展起到強(qiáng)大的拉動(dòng)作用。圖：智駕拉動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)和技術(shù)創(chuàng)新至2030年將帶動(dòng)數(shù)萬(wàn)億經(jīng)濟(jì)增量2016-2035最值得關(guān)注的20項(xiàng)技術(shù)，智能汽車涵蓋其中11項(xiàng)是汽車強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略選擇，也是實(shí)現(xiàn)交通強(qiáng)國(guó)、制造強(qiáng)國(guó)、科技強(qiáng)國(guó)、網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)國(guó)等重要載體。3 社會(huì)層面賦能智慧出行和智慧城市，解決擁堵、交通事故、節(jié)能環(huán)保及城市管理問(wèn)題。圖：智駕服務(wù)智慧出行和智慧城市體系最終減少90%以上人為原因的交通事故提升30%以上交通效率和3倍道路承載能力海外的特斯拉用戶數(shù)量和里程數(shù)高速增長(zhǎng)，F(xiàn)SD降價(jià)+V12加速推出有望助力FSD迎來(lái)爆發(fā)時(shí)刻。同時(shí)，國(guó)內(nèi)的華為、蔚來(lái)、小鵬、理想等公司也在加速發(fā)展，軟硬件持續(xù)升級(jí)，智駕助力包括華為問(wèn)界M7和小鵬G6等新車銷量大增。圖：馬斯克稱V12將會(huì)是“端到端”自動(dòng)駕駛圖：馬斯克在推特直播FSD

V12行駛（左）、馬斯克回復(fù)“城市街道的自動(dòng)駕駛”不在“即將推出清單”（右）特斯拉FSD爆發(fā)前夜，國(guó)內(nèi)智駕產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展31、特斯拉：特斯拉智駕全球領(lǐng)跑，F(xiàn)SD或?qū)⒂瓉?lái)爆發(fā)時(shí)刻特斯拉FSD全球領(lǐng)跑，打造算法+算力+數(shù)據(jù)閉環(huán)構(gòu)筑護(hù)城河。1）算法方面，特斯拉于2021年提出BEV+Transformer算法，22年提出Occupancy

Network，算法領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家約2年。2）算力方面，2022年總算力約2

EFLOPS，特斯拉預(yù)期2024年10月將達(dá)到100

EFLOPS（約30萬(wàn)張A100），算力高速增長(zhǎng)。3）數(shù)據(jù)方面，行駛距離遠(yuǎn)（截至23年6月，F(xiàn)SD

Beta超3億英里）+銷售車輛多（根據(jù)特斯拉2022年報(bào)，22年交付超過(guò)130萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)23年交付180萬(wàn)臺(tái)）+影子模式，保持?jǐn)?shù)據(jù)方面優(yōu)勢(shì)。FSD性能持續(xù)提升，用戶數(shù)和里程數(shù)高速增長(zhǎng)。1）用戶數(shù)：從2021年10月的1000人增加至2023年1月的40萬(wàn)人，其中從16→40萬(wàn)人僅花了4個(gè)月（2022.09-2023.01）

。2）里程數(shù)：FSD

Beta里程數(shù)在23年6月超過(guò)3億英里，其中從1→3億英里僅花了不到半年（2023.01-2023.06）。降價(jià)+V12加速推出有望助力FSD迎來(lái)爆發(fā)時(shí)刻。

2023年9月FSD購(gòu)買價(jià)格從15000美元降低至12000美元，有望刺激北美FSD滲透率提升。馬斯克于2023年5月在推特上稱FSD

V12將是“端到端”自動(dòng)駕駛，同時(shí)“城市街道的自動(dòng)駕駛”（autosteer

oncity

streets）不再被特斯拉列為“即將推出”的清單（過(guò)去4年一直都在“即將推出的清單上”），F(xiàn)SD

V12有望加速推出。2、國(guó)內(nèi)：國(guó)產(chǎn)廠商加速發(fā)展，國(guó)產(chǎn)智駕產(chǎn)業(yè)鏈深度受益國(guó)產(chǎn)廠商加速發(fā)展，智駕軟硬件持續(xù)升級(jí)。1）華為：智駕模型總算力達(dá)1.8

EFLOPS，每5天模型迭代一次，每日深度學(xué)習(xí)里程超過(guò)1000萬(wàn)公里。2）小鵬：基于阿里云智能計(jì)算平臺(tái)算力已達(dá)600

PFLOPS，城市NGP效率接近人類司機(jī)。智駕助力造車新勢(shì)力銷量破紀(jì)錄大增，國(guó)產(chǎn)智駕產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來(lái)爆發(fā)。1）華為：?jiǎn)柦缧翸7（搭載華為ADS

2.0）于23年9月12日上線，上線不到30天累計(jì)大定超過(guò)50000臺(tái)（老問(wèn)界M7在23年3月-8月總共銷售4976臺(tái)）。2）小鵬：2023年7月搭載XNGP的新車型G6啟動(dòng)交付，銷量快速增長(zhǎng)，9月G6銷量突破8000輛。3、投資推薦：積極關(guān)注國(guó)產(chǎn)智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標(biāo)的4、風(fēng)險(xiǎn)提示：FSD技術(shù)進(jìn)展不及預(yù)期、FSD大幅降價(jià)擠壓國(guó)產(chǎn)車企空間、智能化滲透率不及預(yù)期、客戶拓展不及預(yù)期、翻譯偏差風(fēng)險(xiǎn)、第三方數(shù)據(jù)可靠性風(fēng)險(xiǎn)目錄C

O

N

T

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S特斯拉：特斯拉智駕全球領(lǐng)跑，F(xiàn)SD或?qū)⒂瓉?lái)爆發(fā)時(shí)刻特斯拉FSD全球領(lǐng)跑，算法約領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家2年特斯拉HW3.0開(kāi)始自研芯片，打造算法+算力+數(shù)據(jù)閉環(huán)構(gòu)筑護(hù)城河FSD性能持續(xù)提升，用戶數(shù)和里程數(shù)高速增長(zhǎng)，降價(jià)+V12加速推出有望助力FSD迎來(lái)爆發(fā)時(shí)刻0102國(guó)內(nèi)：國(guó)產(chǎn)廠商加速發(fā)展，國(guó)產(chǎn)智駕產(chǎn)業(yè)鏈深度受益國(guó)產(chǎn)廠商加速發(fā)展，智駕軟硬件持續(xù)升級(jí)智駕助力造車新勢(shì)力銷量破紀(jì)錄大增，國(guó)產(chǎn)智駕產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來(lái)爆發(fā)投資建議40304風(fēng)險(xiǎn)提示FSD技術(shù)進(jìn)展不及預(yù)期、FSD大幅降價(jià)擠壓國(guó)產(chǎn)車企空間、智能化滲透率不及預(yù)期、客戶拓展不及預(yù)期、翻譯偏差風(fēng)險(xiǎn)特斯拉01特斯拉FSD全球領(lǐng)跑，算法約領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家2年特斯拉HW

3.0開(kāi)始自研芯片，打造算法+算力+數(shù)據(jù)閉環(huán)構(gòu)筑護(hù)城河FSD性能持續(xù)提升，用戶數(shù)和里程數(shù)高速增長(zhǎng)，降價(jià)+V12推出有望助力FSD迎來(lái)爆發(fā)時(shí)刻5特斯拉智能駕駛發(fā)展10年不斷升級(jí)0162013.092014.102016.072016.102017.082020.102022.112023馬斯克在推特披露特斯拉正在研發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（autopilot

system）與mobileye結(jié)束合作關(guān)系

首次推出HW

1.0

推出HW

2.0（與mobileye合作）

推出HW

2.5，升級(jí)了車載處理器并增加了冗余系統(tǒng)搭2019.03

推出HW

3.0，載FSD芯片首次向美國(guó)一小部分用戶發(fā)布FSD軟件的測(cè)試版FSD

Beta向所有購(gòu)買該選項(xiàng)的北美車主開(kāi)放（2023.01用戶達(dá)到約40萬(wàn)人）

推出HW

4.0，搭載FSD

2.02013年開(kāi)始研發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Autopilot

system）。次年2014年推出HW1.0，后續(xù)約2-4年更新一次（14年HW

1.0，16年HW

2.0，19年HW

3.0，23年HW

4.0）。2022年11月，F(xiàn)SD

Beta已向所有購(gòu)買該選項(xiàng)的北美車主開(kāi)放。圖：特斯拉智能駕駛發(fā)展歷程開(kāi)始自研芯片資料來(lái)源：not

a

tesla

app，維基百科，CleanTechnica，Wikichip，AUTOPILOTREVIEW，浙商證券研究所017資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，TroyTeslike，not

atesla

app，小鵬的自動(dòng)駕駛中國(guó)實(shí)踐

|

CVPR23

E2EAD，焉知汽車，推特，環(huán)球網(wǎng)科技，浙商證券研究所圖：特斯拉FSD價(jià)格整體呈現(xiàn)上升趨勢(shì)（美元）02,0004,00012,00010,0008,0006,00014,00016,0002016

Q42017

Q22017

Q42018

Q22018

Q42019

Q22019

Q42020

Q22020

Q42021

Q22021

Q42022

Q22022

Q42023

Q2局部最優(yōu)全局最優(yōu)圖：“端到端”遠(yuǎn)期正收益高1同時(shí)，特斯拉在21年7月推出訂閱服務(wù)，AP/EAP用戶分別每月199美元/99美元2 “端到端”有望實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全局最優(yōu)重要區(qū)別在于各模塊都去除了基于規(guī)則的代碼，使得整個(gè)系統(tǒng)端到端可導(dǎo)，這使得整個(gè)系統(tǒng)作為一個(gè)整體直接對(duì)于駕駛動(dòng)作進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化成為可能。至今特斯拉FSD持續(xù)迭代，F(xiàn)SD價(jià)格持續(xù)攀升圖：FSD持續(xù)迭代FSD

Beta

V9 FSD

Beta

V10 FSDBeta

V112021.07 2021.08 2021.09 2022.11圖：馬斯克在23年5月披露V12將是“端到端”自動(dòng)駕駛特斯拉硬件變化：Mobileye→英偉達(dá)芯片→自研FSD018資料來(lái)源：

AUTOPILOT

REVIEW，wikichip，WCCFTECH，維基百科，F(xiàn)abricated

Knowledge，浙商證券研究所HW

1.0HW

2.0HW

3.0HW

4.0推出時(shí)間2014年2016年2019年2023年（E）攝像頭1個(gè)8個(gè)9個(gè)12個(gè)毫米波雷達(dá)1個(gè)（160米，博世中距雷達(dá)傳感器）1個(gè)（160米，博世中距雷達(dá)傳感器）1個(gè)（170米）/超聲波雷達(dá)12個(gè)（5米）12個(gè)（8米）12個(gè)（8米）/計(jì)算平臺(tái)MobileyeEyeQ3NVIDIADRIVEPX

2FSD

1.0（12個(gè)2.6GHz

的CPU，一個(gè)

1

GHz

的MaliG71MP12

GPU，2個(gè)2

GHz

的神經(jīng)處理單元）FSD

2.0制程40

nm16

nm14

nm7

nm運(yùn)算能力0.256

TOPS21

TOPS144

TOPS（雙芯片）/表：特斯拉硬件變化BEV：攝像頭圖像（2D）→BEV空間（3D）019資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY2021，Zhijian

Liu《BEVFusion:

Multi-Task

Multi-Sensor

Fusion

with

Unified

Bird‘s-Eye

ViewRepresentation》，浙商證券研究所BEV：BEV為鳥(niǎo)瞰圖，是不同視角的攝像頭捕捉的圖像統(tǒng)一投射到同一個(gè)BEV空間，形成鳥(niǎo)瞰圖。為什么需要：和傳統(tǒng)的圖像空間感知相比，BEV感知可以將多個(gè)傳感器采集到的數(shù)據(jù)輸入到統(tǒng)一的空間進(jìn)行處理，有效解決了2D圖像視角的遮擋問(wèn)題、避免了誤差疊加，也使得時(shí)間融合更容易形成4D空間。同時(shí)，感知和預(yù)測(cè)在同一個(gè)空間進(jìn)行，可以通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)快速迭代數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)端到端的優(yōu)化。圖：特斯拉BEV感知示意圖圖：攝像頭捕捉圖像+激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)向BEV

3D空間融合轉(zhuǎn)化流程圖Transformer：將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到矢量空間0110資料來(lái)源：Tesla

AI

Day

2021，浙商證券研究所Transformer是一種基于注意力機(jī)制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，可以更好地實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)至BEV視角的轉(zhuǎn)化。特斯拉先在BEV空間層中初始化特征，再通過(guò)多層的Transformer和2D圖像特征進(jìn)行交互融合，迭代處理后最終得到BEV特征。圖：特斯拉Transformer將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到矢量空間Occupancy

Network：估計(jì)位置占據(jù)情況，提高行駛準(zhǔn)確度01Occupancy

Network：占用網(wǎng)絡(luò)是一種不同的算法，基于機(jī)器人思想，稱為占用網(wǎng)格映射。它將世界劃分為一個(gè)網(wǎng)格單元，然后定義哪個(gè)單元被占用，哪個(gè)是空閑的。占用網(wǎng)絡(luò)的理念是獲得體積占用，它是3D的。為什么需要：更好的表達(dá)來(lái)描述長(zhǎng)尾障礙物，完整估計(jì)3D空間里每一個(gè)位置的占據(jù)情況（occupancy）、語(yǔ)義（semantic）和運(yùn)動(dòng)情況（flow）。圖：Occupancy

Network技術(shù)框架1.

利用RegNet和BiFPN從多相機(jī)獲取特征。2.模型通過(guò)帶3D空間位置的SpatialQuery對(duì)2D圖像特征進(jìn)行基于attention的多相機(jī)融合。3.模型根據(jù)已知的自車位置和姿態(tài)變化進(jìn)行時(shí)序融合，將3D特征空間進(jìn)行拼接。4.

基于Deconvolution的解碼器解碼出每個(gè)3D空間位置的占據(jù)情況（occupancy）、語(yǔ)義（semantic）和運(yùn)動(dòng)情況（flow）。11資料來(lái)源：Tesla

AIDay

2022，車東西，浙商證券研究所Occupancy

Network

提高特斯拉行駛準(zhǔn)確度0112資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY

2022

，浙商證券研究所圖：

OccupancyNetwork

改進(jìn)視覺(jué)識(shí)別問(wèn)題解決2D圖像視角的遮擋問(wèn)題 預(yù)測(cè)非矩形物體，避免碰撞 解決未在數(shù)據(jù)集中標(biāo)注過(guò)的物體問(wèn)題減少長(zhǎng)尾情況，提高行駛準(zhǔn)確度特斯拉算法有多領(lǐng)先？——約領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家2年。0113資料來(lái)源：Tesla

AI

Day

2021，Tesla

AI

Day

2022，蔚來(lái)公眾號(hào)，小鵬汽車官網(wǎng)，小鵬汽車公眾號(hào)，小鵬1024科技日，理想汽車公眾號(hào)，華為官網(wǎng)，華為智能汽車解決方案公眾號(hào)，浙商證券研究所2021年特斯拉FSD

Beta于2021年采用BEV+Transformer。特斯拉于2022年AI

Day展示了Occupancy

Network。蔚來(lái)：基于BEV與占位柵格感知模型的NOP+在2023年7月上線；小鵬：2022年10月在1024科技日上發(fā)布新一代感知架構(gòu)“XNet深度視覺(jué)感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”，引入了BEV和Transformer網(wǎng)絡(luò)，

2023年3月開(kāi)始向G9和P7i高配版用戶推送基于Xnet打造的XNGP功能。理想：基于BEV的AD

Max

3.0在2023年Q2推出。華為：2022年5月極狐阿爾法S

HI版上市（首款HuaweiInside豪華智能純電轎車，搭載ADS

1.0），2023年4月上海車展，余承東表示ADS

1.0已實(shí)現(xiàn)基于Transformer的BEV架構(gòu)。2023年特斯拉算法有多領(lǐng)先？約領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家2年。圖：特斯拉算法約領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家2年特斯拉國(guó)內(nèi)玩家特斯拉打造高效數(shù)據(jù)訓(xùn)練閉環(huán)0114資料來(lái)源：TeslaAI

DAY

2022，特斯拉官網(wǎng)，特斯拉2023年Q2財(cái)報(bào)，特斯拉2022年報(bào)，浙商證券研究所圖：特斯拉打造高效數(shù)據(jù)訓(xùn)練閉環(huán)百萬(wàn)車隊(duì)特斯拉2022年交付超過(guò)130萬(wàn)輛，預(yù)計(jì)2023年交付約180萬(wàn)輛。影子模式，大型自動(dòng)標(biāo)記數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練訓(xùn)練在線模型訓(xùn)練集合訓(xùn)練離線模型模擬自動(dòng)標(biāo)注人工標(biāo)注糾正錯(cuò)誤評(píng)估集合截至23年6月，F(xiàn)SD

Beta行駛距離超過(guò)3億英

里數(shù)據(jù)標(biāo)注：人機(jī)結(jié)合，效率持續(xù)攀升0115資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY

2021，Tesla

AI

DAY

2022，浙商證券研究所圖：特斯拉對(duì)4D對(duì)象標(biāo)注，最小標(biāo)注單位為1個(gè)Clip數(shù)據(jù)量大幅增長(zhǎng)和視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更加復(fù)雜，特斯拉的標(biāo)注對(duì)象從2D圖像轉(zhuǎn)變?yōu)?D對(duì)象

（3D空間+時(shí)間），特斯拉為此開(kāi)發(fā)了自動(dòng)標(biāo)注系統(tǒng)，進(jìn)行人機(jī)結(jié)合標(biāo)注，數(shù)據(jù)標(biāo)

注效率持續(xù)攀升。圖：特斯拉數(shù)據(jù)標(biāo)注效率持續(xù)攀升01資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY

2021，浙商證券研究所仿真訓(xùn)練：加強(qiáng)對(duì)長(zhǎng)尾問(wèn)題的處理能力圖：特斯拉仿真技術(shù)對(duì)真實(shí)世界場(chǎng)景重建仿真訓(xùn)練在軟件環(huán)境中設(shè)計(jì)模擬不同的駕駛場(chǎng)景，提供更豐富的路面情形供自動(dòng)駕駛模型學(xué)習(xí)，加強(qiáng)對(duì)長(zhǎng)尾問(wèn)題的處理能力。2021年AI

Day上，特斯拉披露已繪制2000+公里的道路環(huán)境，通過(guò)仿真獲得3.71億張圖片及4.8億個(gè)標(biāo)注，且已實(shí)際應(yīng)用在車端模型中。16特斯拉D1與英偉達(dá)GPU性能對(duì)比0117資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY

2022，Tesla

AI

DAY

2021，英偉達(dá)官網(wǎng)，浙商證券研究所表：特斯拉D1和英偉達(dá)GPU性能對(duì)比圖：Dojo和A100運(yùn)行自動(dòng)標(biāo)注、占用網(wǎng)絡(luò)模型的速度對(duì)比特斯拉英偉達(dá)D1V100

SXM2A10080GB

SXMH100

SXM晶體管數(shù)量500億211億542億800億制程7nm12nm7nm4nmDie

Size（mm2）645815826814算力（FP32）22.6

TFLOPS15.7

TFLOPS19.5

TFLOPS67

TFLOPSTDP（熱設(shè)計(jì)功耗）400W300W400W700W圖：特斯拉D1芯片特斯拉于2021年AI

Day公布超級(jí)計(jì)算機(jī)Dojo計(jì)劃，并為Dojo打造自研AI訓(xùn)練芯片D1。特斯拉D1芯片算力優(yōu)于英偉達(dá)V100、A100芯片，弱于H100芯片。0118資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，特斯拉2023年Q2財(cái)報(bào)，蔚來(lái)2023創(chuàng)新科技日，小鵬汽車官網(wǎng)，理想汽車公眾號(hào)，問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)，推特，英偉達(dá)官網(wǎng)，浙商證券研究所圖：特斯拉算力預(yù)期圖特斯拉訓(xùn)練平臺(tái)算力持續(xù)領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家圖：特斯拉與國(guó)內(nèi)廠商訓(xùn)練平臺(tái)算力對(duì)比特斯拉國(guó)內(nèi)玩家特斯拉2022年訓(xùn)練平臺(tái)算力約為2

EFLOPS。特斯拉于2023年7月開(kāi)始投產(chǎn)Dojo，目標(biāo)在2024

年初成為全球規(guī)模最大的5臺(tái)超級(jí)計(jì)算機(jī)之一，并在2024年10月總算力達(dá)到100

EFLOPS（約30萬(wàn)個(gè)A100的算力）。華為：2023年9月問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)上披露ADS

2.0訓(xùn)練平臺(tái)算力為1.8

EFLOPS。蔚來(lái)：2023年9月蔚來(lái)創(chuàng)新科技日披露蔚來(lái)智算集群總算力規(guī)模為1.4

EFLOPS。小鵬：2022年8月基于阿里云建立自動(dòng)駕駛智算中心“扶搖”，算力為0.6

EFLOPS。理想：截至2023年6月，理想的訓(xùn)練平臺(tái)算力為1.2

EFLOPS。華為（2023）1.8圖：特斯拉和國(guó)內(nèi)頭部玩家訓(xùn)練平臺(tái)算力比較特斯拉（2022） 特斯拉（2024，特斯拉預(yù)計(jì)）2 100 （EFLOPS）小鵬（2022） 理想（2023）

蔚來(lái)（2023）0.6 1.2 1.401特斯拉核心優(yōu)勢(shì)數(shù)據(jù)算法算力1）技術(shù)推出早：BEV+Transformer領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家約2年時(shí)間。2）行駛準(zhǔn)確度提升：從2021年低于90%提升至2022年高于95%。特斯拉優(yōu)勢(shì)從何而來(lái)？——數(shù)據(jù)、算法、算力全面領(lǐng)先構(gòu)筑優(yōu)勢(shì)行駛距離遠(yuǎn)：截至23年6月，F(xiàn)SD

Beta行駛距離超過(guò)3億英里。銷售車輛多：

2022年交付超過(guò)130萬(wàn)輛，預(yù)計(jì)2023年交付約180萬(wàn)輛。影子模式增加數(shù)據(jù)：影子模式支持量產(chǎn)車上運(yùn)行并采集數(shù)據(jù)，等同于將賣出的每一輛車都化身為“數(shù)采車”，充分發(fā)揮量產(chǎn)車覆蓋場(chǎng)景廣、成本低的優(yōu)勢(shì)。1）自研D1芯片性能強(qiáng)大：7nm制程，算力達(dá)到22.6TFLOPS，高于英偉達(dá)A100。2）平臺(tái)訓(xùn)練算力領(lǐng)先國(guó)內(nèi)頭部玩家：特斯拉2022年平臺(tái)訓(xùn)練算力為2

EFLOPS。華為是1.8

EFLOPS（2023），蔚來(lái)為1.4

EFLOPS（2023），理想為1.2

EFLOPS（2023），小鵬為0.6

EPFLOPS（2022）。19資料來(lái)源：Tesla

AI

DAY

2021，Tesla

AI

DAY

2022，特斯拉官網(wǎng)，特斯拉2023年Q2財(cái)報(bào)，特斯拉2022年報(bào)，英偉達(dá)官網(wǎng)，蔚來(lái)公眾號(hào)，蔚來(lái)2023創(chuàng)新科技日，小鵬汽車官網(wǎng)，小鵬汽車公眾號(hào)，小鵬1024科技日，理想汽車公眾號(hào)，華為官網(wǎng)，華為智能汽車解決方案公眾號(hào)，問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)，推特，智協(xié)慧同EXCEEDDATA，路咖汽車，浙商證券研究所全棧自研加速迭代特斯拉自動(dòng)駕駛性能體現(xiàn)：駕駛準(zhǔn)確度高且持續(xù)提升0120資料來(lái)源：Silicon

ValleyBusiness

Journal，Tesla

AI

DAY

2022，浙商證券研究所圖：特斯拉Autopilot對(duì)比人工駕駛可以更長(zhǎng)時(shí)間保持在道路中心特斯拉自動(dòng)駕駛行駛準(zhǔn)確度高：1）特斯拉Autopilot對(duì)比人工駕駛可以更長(zhǎng)時(shí)間保持在道路中心；2）行駛準(zhǔn)確度從2021年的不到90%提升至2022年的超過(guò)95%（2022

Tesla

AI

Day數(shù)據(jù)）。圖：特斯拉行駛準(zhǔn)確度持續(xù)提升特斯拉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安全性較高01圖：特斯拉ModelY、S車型在歐洲NCAP安全性輔助評(píng)級(jí)中得分最高特斯拉安全性高：1）特斯拉ModelY、S車型在歐洲NCAP安全性輔助評(píng)級(jí)得分最高；2）根據(jù)特斯拉2023年投資者日數(shù)據(jù)，特斯拉（FSD

Beta版）每行駛3.2百萬(wàn)英里發(fā)生一例撞擊，美國(guó)平均水平為每0.5百萬(wàn)英里發(fā)生一例撞擊；3）使用Autopilot的特斯拉車輛發(fā)生一起碰撞事故的行駛距離比沒(méi)使用Autopilot的特斯拉車輛和美國(guó)平均水平都高，且差距在持續(xù)拉大。80060040020002018Q32018Q42019Q12019Q22019Q32019Q42020Q12020Q22020Q32020Q42021Q12021Q22021Q32021Q42022Q12022Q22022Q32022Q4

21資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA），Tesla

2023

Investor

Day，Tesla

2023

Annual

Shareholder

Meeting，浙商證券研究所0.50 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5美國(guó)平均水平圖：特斯拉(FSD

beta)安全性高（百萬(wàn)英里/一例撞擊）使用FSD

Beta的特斯拉車輛 3.2圖：使用Autopilot的特斯拉車輛安全性表現(xiàn)更優(yōu)（萬(wàn)英里/一例撞擊）使用Autopilot的特斯拉車輛 未使用Autopilot的特斯拉車輛 美國(guó)平均水平FSD

Beta系統(tǒng)安全性約為美國(guó)平

均駕駛安全性的6倍(特斯拉2023年投資者日數(shù)據(jù))。特斯拉FSD

Beta用戶數(shù)量和行駛歷程數(shù)高速增長(zhǎng)0122資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，not

a

tesla

app，浙商證券研究所特斯拉FSD

Beta用戶數(shù)量：從2021年10月的1000人增加至2023年1月的40萬(wàn)人，從0→16萬(wàn)人花了近1年（2021.10-2022.09），從16→40萬(wàn)人僅花了4個(gè)月（2022.09-2023.01）。特斯拉FSD

Beta里程數(shù)：根據(jù)特斯拉23Q2財(cái)報(bào)電話會(huì)，F(xiàn)SD

Beta里程數(shù)在23年6月超過(guò)3億英里，里程數(shù)從0→1億英里花了近2年(2021.03-2023.01），從1→3億英里僅花了不到半年（2023.01-2023.06）。圖：特斯拉FSD

Beta用戶數(shù)量和行駛距離加速增加（23年6月超過(guò)3億英里）2020年10月推出FSD

Beta2022年1月增加至：2022年9

月增加至：2022年12月增加至：2023年1月增加至：2021年10月向美國(guó)1千名司機(jī)發(fā)布FSDBeta1千6萬(wàn)人16萬(wàn)人28.5萬(wàn)人40萬(wàn)人FSD降價(jià)有望刺激北美FSD滲透率提升0123資料來(lái)源：Troy

Teslike，not

a

tesla

app，浙商證券研究所02,0004,0006,0008,00010,00012,00014,0000%10%20%30%40%50%降價(jià)→刺激北美FSD滲透率提升：隨著FSD購(gòu)買價(jià)格增加，北美FSD滲透率逐步回落，2023年9月FSD購(gòu)買價(jià)格從15000美元

降低至12000美元，有望刺激北美FSD滲透率提升。圖：FSD降價(jià)有望刺激北美FSD滲透率提升北美FSD滲透率（%） FSD購(gòu)買價(jià)格（美元，右軸）60% 16,000FSD

V12加速推出→FSD有望迎來(lái)爆發(fā)時(shí)刻0124資料來(lái)源：Pedro

J.Navarro《End-to-End

Deep

Neural

Network

Architectures

for

Speed

andSteering

Wheel

AnglePrediction

in

Autonomous

Driving》，推特，浙商證券研究所FSD

V12版本有望實(shí)現(xiàn)“端到端”自動(dòng)駕駛：2023年5月馬斯克在推特上表示FSD

V12將會(huì)是“端到端”（end-to-end）自動(dòng)駕駛?！岸说蕉恕奔軜?gòu)是在一個(gè)AI大模型實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)，在模型中輸入圖像后，直接輸出轉(zhuǎn)向、剎車、加速等控制指令。FSD

V12加速推出：2023年8月馬斯克在推特上發(fā)布了直播駕駛FSDV12的視頻，同時(shí)“城市街道的自動(dòng)駕駛”（autosteeroncitystreets）不再被特斯拉列為“即將推出”的清單（過(guò)去4年一直都在“即將推出的清單上”），F(xiàn)SD

V12有望加速推出。圖：馬斯克在推特直播FSD

V12行駛（左）、馬斯克稱V12將是“端到端”自動(dòng)駕駛（中）、馬斯克回復(fù)“城市街道的自動(dòng)駕駛”不在“即將推出”清單（右）圖：“端到端”系統(tǒng)原理傳感器執(zhí)行器傳統(tǒng)模塊化自動(dòng)駕駛“端到端”自動(dòng)駕駛特斯拉銷量和市占率持續(xù)提升，23年目標(biāo)交付180萬(wàn)輛（+50%）0125資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，特斯拉2023年Q2財(cái)報(bào)，特斯拉2022年報(bào)，浙商證券研究所銷量持續(xù)增加：根據(jù)特斯拉2022年報(bào)，特斯拉2022年交付超過(guò)130萬(wàn)輛，2023年目標(biāo)保持50%增速（約交付180萬(wàn)輛）。市占率持續(xù)提升：特斯拉在北美、歐洲、中國(guó)的市占率持續(xù)提升。圖：特斯拉銷量持續(xù)提升 圖：特斯拉在北美、歐洲、中國(guó)的市占率持續(xù)提升圖：特斯拉預(yù)計(jì)2023年將保持50%銷量增速（約交付180萬(wàn)輛）歐盟法規(guī)加速推進(jìn)，F(xiàn)SD有望在2024年落地歐洲0126資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，autoevolution，not

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teslaapp，浙商證券研究所圖：特斯拉在歐洲招募ADAS測(cè)試員FSDBeta目前僅北美開(kāi)放，歐盟法規(guī)加速推進(jìn)：根據(jù)not

a

tesla

app消息，F(xiàn)SD進(jìn)入歐洲需要?dú)W盟通過(guò)《聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)關(guān)于駕駛員控制輔助系統(tǒng)(DCAS)的規(guī)定》，目前該草案正加速推進(jìn)，這將有助于加快特斯拉FSD

Beta在歐洲的上市。根據(jù)not

a

tesla

app報(bào)道，F(xiàn)SD

Beta最早將于2024年1月在歐洲上線。圖：特斯拉ADAS測(cè)試員招聘要求國(guó)內(nèi)（2.1：華為）華為智能駕駛軟硬件持續(xù)升級(jí)迭代，ADS

2.0擺脫高精地圖依賴華為自動(dòng)駕駛性能卓越，2023年底全國(guó)通行智駕助力問(wèn)界M7銷量大增，華為智駕產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來(lái)爆發(fā)2702華為智能汽車一圖總結(jié)0228資料來(lái)源：華為9月12日發(fā)布會(huì)，懂車帝，42號(hào)車庫(kù)，浙商證券研究所0229資料來(lái)源：華為官網(wǎng)，華為智能汽車解決方案發(fā)布會(huì)，華為智能汽車解決方案公眾號(hào)，極狐官網(wǎng)，阿維塔官網(wǎng)，AITO汽車官網(wǎng)，問(wèn)界M5發(fā)布會(huì)，問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)，浙商證券研究所極狐α

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HI（32.98萬(wàn)元）功能代表車型智駕系統(tǒng)及發(fā)布日期阿維塔

11（30-39萬(wàn)問(wèn)界M5 問(wèn)界M7(27.98-29.98萬(wàn)元）（26.98-32.98萬(wàn)元）主要新增與變化：主動(dòng)安全:GOD網(wǎng)絡(luò)，異性障礙物檢測(cè)（不需要訓(xùn)練）無(wú)地圖:不依賴高精度地圖，2023年底問(wèn)界M7全國(guó)都能開(kāi)智能駕駛輔助:1）增加城區(qū)LCC巡航輔助高速優(yōu)化匝道、避障、施工等場(chǎng)景城區(qū)場(chǎng)景覆蓋提升到90%高速跨城平均人工接管里程：100km→200km泊車:1）360°車位識(shí)別，可見(jiàn)即可泊車2）業(yè)界首個(gè)支持機(jī)械車位（華為計(jì)劃2023年底實(shí)現(xiàn)）3）業(yè)內(nèi)首個(gè)地下停車場(chǎng)代客泊車輔助AVP（計(jì)劃2023年底實(shí)現(xiàn)）10款……價(jià)格2022ADS

2.0（無(wú)限接近L3的高階智能駕駛）2023阿維塔

11全系列極狐α

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HI智能駕駛輔助：高速LCC車道巡航：√高速NCA智駕領(lǐng)航：√城區(qū)LCC車道巡航：×城區(qū)NCA智駕領(lǐng)航：×32000元（一次性購(gòu)買），6400元/640元（包年/包月）36000元（一次性購(gòu)買），7200元/720元（包年/包月）感知系統(tǒng)配置個(gè)數(shù)激光雷達(dá)1個(gè)毫米波雷達(dá)3個(gè)超聲波雷達(dá)12個(gè)高清攝像頭共11個(gè)（2個(gè)前視+1個(gè)后視+4個(gè)側(cè)視+4個(gè)全景）自動(dòng)駕駛配置 ADS

1元）感知系統(tǒng)配置個(gè)數(shù)激光雷達(dá)3個(gè).0 毫米波雷達(dá)6個(gè)超聲波雷達(dá)12個(gè)高清攝像頭13個(gè)ADS

2.0智能泊車：APA智能泊車：√RPA遙控泊車：√AVP代客泊車：×HUAWEI

智能駕駛方案持續(xù)升級(jí)圖：華為智能駕駛方案演變ADS

1.00230資料來(lái)源：華為云官網(wǎng)，AITO汽車公眾號(hào)，2021年華為HI新品發(fā)布會(huì)，浙商證券研究所產(chǎn)品MDC

300FMDC

210MDC610MDC

810圖例算力64

TOPS48

TOPS200+

TOPS400+

TOPS場(chǎng)景商用車/作業(yè)車：港、礦、園等場(chǎng)景乘用車：≥L2+場(chǎng)景乘用車：≥L4場(chǎng)景乘用車：L4-L5場(chǎng)景表：華為智能駕駛計(jì)算平臺(tái)的算力和場(chǎng)景表：華為ADS

2.0感知系統(tǒng)配置感知系統(tǒng)配置個(gè)數(shù)激光雷達(dá)1個(gè)毫米波雷達(dá)3個(gè)超聲波雷達(dá)12個(gè)高清攝像頭共11個(gè)（2個(gè)前視+1個(gè)后視+4個(gè)側(cè)視+4個(gè)全景）HUAWEI

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2.0硬件性能強(qiáng)大圖：華為基于自研芯片的異構(gòu)計(jì)算平臺(tái)CPU AICPU核數(shù)：16核

架構(gòu)：達(dá)芬奇算力：200K

DMIPS

算力：200

TOPS@INT8100

TFLOPS@FP16MDC

610包括液冷和風(fēng)冷版本圖：華為基于自研芯片的智能駕駛計(jì)算平臺(tái)昇騰

610 MDC

610CPU

處理器 MDC

300F AI處理器性能最強(qiáng)ARM-based處理器 智能駕駛計(jì)算平臺(tái)

極致高效能AI

SoC鯤鵬920s核數(shù)：12核主頻：2.0

GHz最大功耗：55W昇騰310架構(gòu)：達(dá)芬奇算力：16

TOPS@INT8最大功耗：8WHUAWEI

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2.0算法升級(jí)：擺脫高精地圖依賴0231BEVFeatureLidar“看得融合感知清”BEV架構(gòu)Camera RadarBEVMulti-modalMulti-frameEncoder道路要素視覺(jué)+激光+毫米波融合感知ADS

1.0“看得道路拓?fù)涠啤崩砭W(wǎng)絡(luò)Online

TrafficFlowStaticOccupancySDMapNavigationInfo道路拓?fù)浜蛯?dǎo)航引導(dǎo)“開(kāi)得好”聯(lián)合規(guī)劃控制Road/Lane

TopologyNetwork道路結(jié)構(gòu)拓?fù)渫评韺?dǎo)航地圖和現(xiàn)實(shí)世界匹配ADS

2.0

增強(qiáng)Planning

&Control無(wú)圖不確定性決策規(guī)劃ADS

2.0算法升級(jí)：ADS

1.0

通過(guò)融合感知BEV架構(gòu)實(shí)現(xiàn)“看得清”，ADS

2.0

最重大的變化是“有圖無(wú)圖都能開(kāi)”，擺脫

高精地圖的依賴，通過(guò)推理實(shí)現(xiàn)像真正司機(jī)一樣看路識(shí)路。為什么要擺脫高精地圖的依賴？——1）成本非常高；2）高精地圖更新慢，幾個(gè)月才更新一次。圖：華為ADS

2.0算法升級(jí)資料來(lái)源：華為官網(wǎng)，2023華為智能駕駛解決方案發(fā)布會(huì)，浙商證券研究所HUAWEI

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2.0算法升級(jí)：GOD網(wǎng)絡(luò)識(shí)別“白名單”外障礙物0232真實(shí)世界白名單障礙物“世界”普通車廠異形障礙物“世界”VSVS華為GOD網(wǎng)絡(luò)GOD網(wǎng)絡(luò)可以識(shí)別白名單外障礙物：除了打過(guò)標(biāo)簽和訓(xùn)練過(guò)的“白名單”障礙物，對(duì)于沒(méi)有訓(xùn)練過(guò)（不在白名單之內(nèi)）的異形障礙物，GOD網(wǎng)絡(luò)也可以做到有效識(shí)別，減少了長(zhǎng)尾風(fēng)險(xiǎn)。資料來(lái)源：華為官網(wǎng)，2023華為智能駕駛解決方案發(fā)布會(huì)，浙商證券研究所圖：華為

GOD網(wǎng)絡(luò)可以識(shí)別“白名單”外障礙物華為云助力智駕模型快速迭代0233資料來(lái)源：華為云官網(wǎng)，華為云智能駕駛創(chuàng)新峰會(huì)，問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)，浙商證券研究所自動(dòng)駕駛模型不斷迭代澎湃算力：昇騰AI云服務(wù)，單集群6000卡，達(dá)到2000

PFLOPS算力。訓(xùn)練長(zhǎng)穩(wěn)：大模型訓(xùn)練30天的長(zhǎng)穩(wěn)率高達(dá)90%，斷點(diǎn)恢復(fù)時(shí)長(zhǎng)＜10分

鐘。性能卓越：大模型訓(xùn)練效能調(diào)優(yōu)到業(yè)界主流GPU的1.1倍?？焖偃朐疲涸獢?shù)據(jù)預(yù)熱速度提升20

倍，從100小時(shí)→5小時(shí)。完成路采數(shù)據(jù)入云僅需24小時(shí)。精細(xì)存儲(chǔ)：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)成本下降20%，冷數(shù)據(jù)下沉率80%→96%。圖：華為云智能駕駛創(chuàng)新峰會(huì)總算力：總訓(xùn)練算力達(dá)1.8

EFLOPS。模型更新速度：每5天迭代一次。每日深度學(xué)習(xí)里程：超過(guò)1000萬(wàn)公里。華為云保障長(zhǎng)穩(wěn)高性能模型訓(xùn)練華為自動(dòng)駕駛性能卓越，2023年底全國(guó)通行0234資料來(lái)源：?jiǎn)柦鏜5發(fā)布會(huì)，問(wèn)界新M7發(fā)布會(huì)，車家號(hào)，浙商證券研究所測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試項(xiàng)目問(wèn)界M5智駕版小鵬G6理想L7Max城市地面道路（總里程121km）領(lǐng)航輔助駕駛覆蓋里程占比93.86%82.86%/每?jī)纱巫兊乐g的公里數(shù)（km）0.940.88/平均路段耗時(shí)/導(dǎo)航預(yù)估耗時(shí)1.161.11/MPI（km）5.263.06/緊急接管MPI（km）17.6715.67/路口通過(guò)成功率98.86%96.43%/領(lǐng)航輔助駕駛覆蓋里程占比98.87%100%79.64%城市高架路（總里程119.8km，22個(gè)匝道）每?jī)纱巫兊乐g的公里數(shù)（km）1.361.622.8平均路段耗時(shí)/導(dǎo)航預(yù)估耗時(shí)1.041.041.05MPI（km）59.2339.935.18緊急接管MPI（km）118.45119.833.65匝道匯入、匯出成功率100%100%35.71%城際高速公路（總里程812km，24個(gè)匝道）領(lǐng)航輔助駕駛覆蓋里程占比100%100%91.58%每?jī)纱巫兊乐g的公里數(shù)（km）3.363.894.56平均路段耗時(shí)/導(dǎo)航預(yù)估耗時(shí)1.010.981.06MPI（km）270.67270.6741.31緊急接管MPI（km）812812185.9匝道匯入、匯出成功率100%100%77.08%表：?jiǎn)柦鏜5智駕版NCA駕駛性能表現(xiàn)優(yōu)秀圖：AITO在新能源品牌中故障數(shù)最少圖：華為ADS

2.0安全性高圖：?jiǎn)柦缧翸7將在年底實(shí)現(xiàn)全國(guó)通行智能駕駛助力問(wèn)界新M7銷量大增0235資料來(lái)源：AITO汽車公眾號(hào)，懂車帝，浙商證券研究所圖：智能駕駛助力問(wèn)界新M7大定增長(zhǎng)（輛）圖：?jiǎn)柦缧翸7大定增長(zhǎng)且在加速中18天（9.12-9.30）累計(jì)大定30000臺(tái)。6天（9.30-10.6）累計(jì)大定20000臺(tái)。其中10月6日單日大定突破7000臺(tái)。問(wèn)界新M7銷售加速注：2023年9月12日，問(wèn)界新M7上線133382862643276998850000050,00040,00030,00020,00010,00060,000國(guó)內(nèi)（2.2:小鵬）從高速NGP到XNGP，智駕功能覆蓋范圍逐漸擴(kuò)大城市NGP效率接近人類司機(jī)，三大硬實(shí)力夯實(shí)性能智駕功能用戶接受度較高，2023年新車型銷量亮眼36020237資料來(lái)源：小鵬官網(wǎng)，小鵬P7發(fā)布會(huì)，小鵬P5發(fā)布會(huì)，小鵬G9發(fā)布會(huì)，小鵬1024科技日，車友頭條，汽車之家，易車，新生代增長(zhǎng)策略研究院，浙商證券研究所G3i（14-18萬(wàn)元）功能代表車型智駕系統(tǒng)迭代時(shí)間軸P7（14.89萬(wàn)元）P5（15-18萬(wàn)元）價(jià)格從高速NGP到XNGP，智駕功能覆蓋范圍逐漸擴(kuò)大圖：小鵬智能駕駛方案演變G9（32-35萬(wàn)元）輔助泊車:超級(jí)智能輔助泊車智能泊出輔助車輛召喚（RVS）手機(jī)泊車輔助遙控鑰匙泊車輔助360°全景可視泊車輔助系統(tǒng)輔助駕駛:ACC/LCC/ALC/SAS/ATC被動(dòng)安全:ESP9.3車身穩(wěn)定系統(tǒng)EPB

電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)AVH駐車輔助低速行人提示音等主動(dòng)安全：AEB/FCW/LKA/ELK/CIW/FDM/BSD/LDW/SAS/RCTA/LCA/DOW/透明底盤何小鵬：預(yù)計(jì)達(dá)到完全級(jí)智能階段XPILOT

2.52019XPILOT

3.0202036000元（標(biāo)準(zhǔn)價(jià)格）20000元（隨車購(gòu)買）XPILOT

3.5202145000元（標(biāo)準(zhǔn)價(jià)格）25000元（交付前訂閱）XPILOT

4.02022XPILOT

5.0202528000元（標(biāo)準(zhǔn)價(jià)格）/XPILOT

2.02018//主要新增與變化：*高速NGP—出入匝道、自動(dòng)開(kāi)車超車并線切換線路、根據(jù)限速調(diào)節(jié)速度、自動(dòng)避讓等SR環(huán)境模擬顯示、停車場(chǎng)記憶泊車、IHB智能遠(yuǎn)光燈、輔助駕駛模擬顯示系統(tǒng)、交通標(biāo)志識(shí)別等主要新增與變化：*城市NGP—環(huán)島智能通行輔助、Y型交匯路口輔助、多重高架高精定位、大貨車識(shí)別避讓輔助等高速NGP-L、跨樓層停車場(chǎng)記憶泊車主要新增與變化：*XNGP—覆蓋所有范圍，應(yīng)用全新視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，感知融合技術(shù)和空間感知決策系統(tǒng)。可以聯(lián)結(jié)高速NGP、城市NGP、VPA記憶泊車等ACC\LCC\VPA\NGP等得到提升調(diào)整精進(jìn)感知設(shè)備，攜手本土強(qiáng)勢(shì)供應(yīng)商0238資料來(lái)源：

小鵬G3發(fā)布會(huì)，小鵬P5發(fā)布會(huì)，小鵬P7發(fā)布會(huì)，小鵬2022年報(bào)，小鵬官網(wǎng)，Gizmochina，businesswire，technode，速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)，豪恩汽電公告，丘鈦微公告，舜宇智領(lǐng)官網(wǎng)，浙商證券研究所交付年份車型超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)攝像頭激光雷達(dá)2018G3緊湊型SUV1238（4*環(huán)視+2*前視+1*360°車頂攝像頭+1*車內(nèi)攝像頭）-2020P7運(yùn)動(dòng)型轎車12514-2021P5家庭型轎車1251322022G9旗艦SUV1251222023P7i運(yùn)動(dòng)型轎車12512（4*環(huán)視+4*側(cè)視+1*雙目+1*后視+1*車內(nèi)攝像頭）2硬件主要供應(yīng)商主要應(yīng)用車型激光雷達(dá)速騰聚創(chuàng)G6、G9、P7i覽沃P5攝像頭豪恩汽電、丘鈦微、舜宇智領(lǐng)等系列車型表：小鵬硬件變化及主要供應(yīng)商智駕系統(tǒng)迭代時(shí)間軸XPILOT

2.0 XPILOT

2.52018 2019XPILOT

3.0 XPILOT

3.52020 2021XPILOT

4.02022主控芯片Mobileye

EyeQ4英偉達(dá)Xavier英偉達(dá)Orin*2算力2.5

TOPS30

TOPS254*2=508

TOPS工藝28nm12nm7nm域控制器主要供應(yīng)商/德賽西威德賽西威新時(shí)代開(kāi)發(fā)模式追求迭代靈活性及高算力0239資料來(lái)源：新生代增長(zhǎng)策略研究院，英偉達(dá)官網(wǎng)，TechInsights，businesswire，ECOTRON，電子發(fā)燒友，小鵬社區(qū)，德賽西威公告，德賽西威官網(wǎng)，浙商證券研究所圖：小鵬算法迭代靈活性及算力持續(xù)提升0217天內(nèi)完成需要2000個(gè)人1年才能完成的注釋任務(wù)（截至2023年6月19日）借助XNet架構(gòu)和數(shù)據(jù)引擎，創(chuàng)建了一個(gè)可擴(kuò)展且自我進(jìn)化的感知系統(tǒng)資料來(lái)源：

賽博汽車，太平洋汽車，浙商證券研究所小鵬的BEV感知架構(gòu)代號(hào)為XNet：利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)主干來(lái)生成圖像特征，同時(shí)通過(guò)交叉注意模塊將多攝像頭特征轉(zhuǎn)置到BEV空間中。過(guò)去幾幀的BEV特征與自我姿勢(shì)在空間和時(shí)間上融合，以從融合特征中解碼動(dòng)態(tài)和靜態(tài)元素。準(zhǔn)確的3D檢測(cè)和速度展現(xiàn)了冗余的新維度，并減少了對(duì)LiDAR和雷達(dá)的依賴實(shí)時(shí)3D感性環(huán)境感知減少了對(duì)高清地圖的依賴數(shù)據(jù)來(lái)源實(shí)車數(shù)據(jù)車端觸發(fā)器定向采集數(shù)據(jù)并上傳云端仿真數(shù)據(jù)unreal5引擎產(chǎn)生上萬(wàn)類似case訓(xùn)練效率提升602倍①定制混合精度訓(xùn)練 ↑1.8x②網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與算子優(yōu)化 ↑1.6x③優(yōu)化訓(xùn)練scheme減少epoch ↑3x④智算中心“扶搖”： ↑70x基于阿里云智能計(jì)算平臺(tái)算力已達(dá)600PFLOPS擴(kuò)展為80臺(tái)機(jī)器訓(xùn)練XNet高效部署①重新設(shè)計(jì)Transformer模塊和注意力機(jī)制 GPU利用率122%→9%②網(wǎng)絡(luò)骨干剪枝 Transformer③GPU和DLA之間采用工 運(yùn)算時(shí)間減少到原來(lái)的5%作負(fù)載平衡（截至2023年6月19日） 40XNet架構(gòu)及其性能、標(biāo)注、訓(xùn)練、部署優(yōu)化路徑圖：小鵬XNet架構(gòu)圖：數(shù)據(jù)引擎幫助提高XNet性能圖：自動(dòng)標(biāo)注系統(tǒng)提高注釋效率0241資料來(lái)源：小鵬P5發(fā)布會(huì)，小鵬G9發(fā)布會(huì)，小鵬2024款G9發(fā)布會(huì)，中關(guān)村在線，浙商證券研究所截至2021年7月31日：高速NGP累計(jì)安全行駛838萬(wàn)公里智能泊車?yán)塾?jì)使用238萬(wàn)次截至2022年8月底：高速NGP累計(jì)里程達(dá)到3690萬(wàn)公里截至2023年9月19日：G9單輛最長(zhǎng)累計(jì)智駕里程15092公里累計(jì)里程及使用次數(shù)①XNet深度視覺(jué)感知系統(tǒng)實(shí)時(shí)生成高精地圖360°感知更精準(zhǔn)識(shí)別動(dòng)態(tài)物體速度和意圖運(yùn)動(dòng)感知冗余②SR

2.0實(shí)時(shí)構(gòu)建3D地圖360°的環(huán)境感知能力可覆蓋8條車道以上道路標(biāo)線&標(biāo)識(shí)識(shí)別動(dòng)態(tài)元素識(shí)別③全閉環(huán)、自成長(zhǎng)的AI及數(shù)據(jù)體系強(qiáng)大的數(shù)據(jù)采集能力定向采集和仿真結(jié)合大規(guī)模仿真驗(yàn)證和持續(xù)集成能力三大硬實(shí)力助力夯實(shí)小鵬智駕性能（截至2023年9月19日）節(jié)省精力80%減少重復(fù)動(dòng)作95%每千公里接管次數(shù)<1高速NGP效率接近人類司機(jī)90%水平每百公里被動(dòng)接管次數(shù)0.65次城市NGP城市NGP效率接近人類司機(jī)，三大硬實(shí)力夯實(shí)性能圖：城市NGP效率接近人類司機(jī)，三大硬實(shí)力夯實(shí)性能智駕功能用戶接受度較高，2023年新車型銷量亮眼0242資料來(lái)源：小鵬官網(wǎng)，小鵬P5發(fā)布會(huì)，小鵬G9發(fā)布會(huì)，小鵬2024款G9發(fā)布會(huì)，小鵬汽車公眾號(hào)，車主之家，浙商證券研究所小鵬汽車中國(guó)市場(chǎng)年度銷量持續(xù)提升，2020年銷量突破10萬(wàn)。截至2021年7月31日，P7的xpilot2.5、xpilot3.0累計(jì)交付占比為97%。截至2022年8月底，高速NGP里程滲透率62.5%。根據(jù)2024款G9發(fā)布會(huì)上數(shù)據(jù)，城市NGP周度使用率82%，XNGP周用戶使用率94.6%，城市NGP里程滲透率62%。配備XPILOT3.0的P7擁有高速NGP等智駕功能，一經(jīng)推出便大受歡迎，是首個(gè)突破十萬(wàn)量產(chǎn)的純電新勢(shì)力車型。此后小鵬又推出多款新車型，并不斷調(diào)整優(yōu)化產(chǎn)品戰(zhàn)略。2023年7月新車型G6啟動(dòng)交付，搭載XNGP，參考售價(jià)區(qū)間為20-28萬(wàn)，銷量提升較快。根據(jù)小鵬官網(wǎng)數(shù)據(jù)，2023年9月G6銷量達(dá)8132輛，銷量占比從7月的35%快速提升至53%。圖：小鵬汽車中國(guó)市場(chǎng)年度銷量（輛）銷量提升，智駕功能用戶接受度較高9月G6銷量突破8000輛10,0009,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,0000圖：小鵬汽車分車型月度銷量（輛）P7 P5 G9 G660,00040,00020,0000100,00080,000140,000120,0002019202020212022持續(xù)完善技術(shù)、應(yīng)用等標(biāo)準(zhǔn)：《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）（2022年版）》(征求意見(jiàn)稿

)增強(qiáng)自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)管理以促進(jìn)規(guī)模應(yīng)用：《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》(征求意見(jiàn)稿

)2023年2022年0243資料來(lái)源：

《全球自動(dòng)駕駛戰(zhàn)略與政策觀察》，浙商證券研究所推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛生產(chǎn)與上路通行：《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》(征求意見(jiàn)稿

)各地方政策法規(guī)創(chuàng)新迭代促進(jìn)自動(dòng)駕駛應(yīng)用落地百度Apollo

與小馬智行獲準(zhǔn)在京開(kāi)啟全車無(wú)人的Robotaxi出行服務(wù)：

“無(wú)人化車外遠(yuǎn)程階段”示范應(yīng)用許可明確將支持自動(dòng)駕駛應(yīng)用的車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施納入道路建設(shè)工程：《無(wú)錫市車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展促進(jìn)條例》智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用企業(yè)應(yīng)配備遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)和緊急接管人員，支持無(wú)安全員的智能網(wǎng)聯(lián)汽車邁向應(yīng)用落地：《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》明確了智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試、示范應(yīng)用和運(yùn)營(yíng)實(shí)行申報(bào)管理制度：