LIN總線(高級(jí)課件)(寡人豬八戒)

LIN總線

寡人豬八戒

LIN技術(shù)規(guī)范第一節(jié)簡介第二節(jié)基本概念第三節(jié)報(bào)文傳輸?shù)谒墓?jié)報(bào)文濾波及確認(rèn)第五節(jié)錯(cuò)誤和異常處理第六節(jié)故障界定第一節(jié)簡介LIN起源和發(fā)展1998的十月，在德國BadenBaden召開的汽車電子會(huì)議上LIN總線的設(shè)想首次被提出1999LIN聯(lián)盟成立（最初的成員有奧迪,寶馬,克萊斯勒,摩托羅拉,博世,大眾和沃爾沃）第一節(jié)簡介LIN是一種低成本的串行通訊網(wǎng)絡(luò)，用于實(shí)現(xiàn)汽車中的分布式電子系統(tǒng)控制。LIN網(wǎng)絡(luò)將價(jià)格低廉的LIN收發(fā)器掛在普通串行口，再配以LIN驅(qū)動(dòng)軟件就可以構(gòu)成LIN節(jié)點(diǎn)。LIN總線為單主節(jié)點(diǎn)/多從節(jié)點(diǎn)模式，從節(jié)點(diǎn)無須價(jià)格較高的石英或瓷片振蕩器，物理總線為低成本的單線。典型的LIN總線應(yīng)用是汽車的聯(lián)合裝配單元控制，如車門、方向盤、座椅、空調(diào)、照明燈、溫度傳感器和交流發(fā)電機(jī)等。LIN總線是一種輔助的總線網(wǎng)絡(luò)，在不需要CAN總線的寬帶和多功能的場合，比如智能傳感器和制動(dòng)裝置之間的通訊，使用LIN總線可大大節(jié)省成本。第一節(jié)簡介LIN通信的主要特性如下：（1）低成本，基于通用UART/SCI接口，幾乎所有單片機(jī)都具備LIN必須的硬件：（2）極少的信號(hào)線即可實(shí)現(xiàn)國際標(biāo)準(zhǔn)ISO9141規(guī)定；（3）傳輸速率最高可達(dá)20Kbps;（4）單主控制其/多從設(shè)備模式，無需仲裁機(jī)制；（5）從節(jié)點(diǎn)不需晶振或陶瓷振蕩器就能實(shí)現(xiàn)自同步，節(jié)省了從設(shè)備的硬件成本；（6）保證信號(hào)傳輸?shù)难舆t時(shí)間；（7）不需要改變LIN從節(jié)點(diǎn)的硬件和軟件就可以在網(wǎng)絡(luò)上增加節(jié)點(diǎn)。（8）通常一個(gè)LIN網(wǎng)絡(luò)上節(jié)點(diǎn)數(shù)目小于16個(gè)，共有64個(gè)標(biāo)志符。第一節(jié)簡介這種低成本的串行通訊式和相應(yīng)的開發(fā)環(huán)境已經(jīng)由LIN協(xié)會(huì)制定成標(biāo)準(zhǔn)。制定LIN規(guī)范的目的是根據(jù)ISO/OSI參考模型的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層實(shí)現(xiàn)任何兩個(gè)LIN設(shè)備的互相兼容。LIN的標(biāo)準(zhǔn)化將為汽車制造商以及供應(yīng)商在研發(fā)、應(yīng)用、操作系統(tǒng)中降低成本。LIN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)目前已經(jīng)歷了從LIN1.0到LIN2.2多個(gè)版本。LIN標(biāo)準(zhǔn)包括傳輸協(xié)議規(guī)范、傳輸媒體規(guī)范、開發(fā)工具接口規(guī)范和用于軟件編程的接口。LIN在硬件和軟件上保證了網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的互操作性并有可預(yù)測EMC的功能。第一節(jié)簡介通過比較LIN1.3和LIN2.0規(guī)范包，我們可以看到兩個(gè)最重要的改變就是對(duì)配置和診斷的標(biāo)準(zhǔn)化支持，以及規(guī)定的節(jié)點(diǎn)能力文件。它們的目標(biāo)都是簡化現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)的使用。

其它重要的改變包括：LINAPI（LIN規(guī)范包的一部分）是所有用C語言編程的節(jié)點(diǎn)所必需的。增加了改進(jìn)型校驗(yàn)和（LIN2.0的校驗(yàn)和還包括PID字節(jié)）。增加了節(jié)點(diǎn)配置命令。標(biāo)準(zhǔn)化和必備的LIN產(chǎn)品識(shí)別符（供應(yīng)商ID/功能ID/版本ID）是配置的一部分。增加了診斷和診斷API。定義了新的幀和信號(hào)類型，從而可以使用零星的幀和字節(jié)陣列信號(hào)。增加了必需的響應(yīng)錯(cuò)誤(Response_error)從狀態(tài)監(jiān)控。將休眠(goto_sleep)和喚醒(wake_up)信號(hào)分離。規(guī)范中增加了自動(dòng)比特率檢測。第一節(jié)簡介LIN規(guī)范包括了三個(gè)主要部分：LIN規(guī)范可以實(shí)現(xiàn)開發(fā)和設(shè)計(jì)工具之間的無縫連接并提高了開發(fā)的速度,增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)的可靠性。第一節(jié)簡介在右圖中，OSI參考模型的LIN分層結(jié)構(gòu)顯示如下：（1）物理層定義了信號(hào)如何在總線媒體上傳輸，本規(guī)范中定義了物理層的驅(qū)動(dòng)器/接收器特性。（2）MAC（媒體訪問控制子層）是LIN協(xié)議的核心，它管理從LLC子層接收到的報(bào)文，也管理發(fā)送到LLC子層的報(bào)文，MAC子層由故障界定這個(gè)管理實(shí)體監(jiān)控。（3）LLC（邏輯鏈路控制子層）涉及報(bào)文濾波和恢復(fù)管理的功能。第二節(jié)基本概念1.報(bào)文在總線上發(fā)送的信息，有長度可選的固定格式。每個(gè)報(bào)文幀都包含2、4或8字節(jié)的數(shù)據(jù)以及3字節(jié)的控制、安全信息?？偩€的通訊由單個(gè)主機(jī)控制。每個(gè)報(bào)文幀都用一個(gè)分隔信號(hào)起始，接著是一個(gè)同步場和一個(gè)標(biāo)識(shí)符場，這些都由主機(jī)任務(wù)發(fā)送。從機(jī)任務(wù)則是發(fā)回?cái)?shù)據(jù)場和校驗(yàn)場（見下圖）。通過主機(jī)控制單元中的從機(jī)任務(wù)，數(shù)據(jù)可以被主機(jī)控制單元發(fā)送到任何從機(jī)控制單元。相應(yīng)的主機(jī)報(bào)文ID可以觸發(fā)從機(jī)-從機(jī)的通信。第二節(jié)基本概念2.信息路由LIN系統(tǒng)中，節(jié)點(diǎn)不使用有關(guān)系統(tǒng)配置的任何信息，除了單主機(jī)節(jié)點(diǎn)的命名。（1）系統(tǒng)的靈活性：不需要改變?nèi)魏纹渌麖臋C(jī)節(jié)點(diǎn)的軟件或硬件，就可以在LIN網(wǎng)絡(luò)中添加節(jié)點(diǎn)。（2）報(bào)文路由：報(bào)文的內(nèi)容由識(shí)別符命名。識(shí)別符不指出的目的地，但解釋數(shù)據(jù)的含義。最大的標(biāo)識(shí)符數(shù)量是64，其中4個(gè)保留用于專用的通訊，譬如軟件升級(jí)或診斷。（3）多播：由于引入了報(bào)文濾波的概念，任何數(shù)目的節(jié)點(diǎn)都可以同時(shí)接收?qǐng)?bào)文，病同時(shí)對(duì)此報(bào)文做出反應(yīng)。第二節(jié)基本概念3.位速率最大的波特率是20Kb/s,它是由單線傳輸媒體的EMI限制決定。最小的波特率是1Kb/s,可以避免和實(shí)際設(shè)備的超時(shí)周期沖突。為使用低成本的LIN器件，建議使用下表中的位速率：4.單主機(jī)無仲裁只有包含主機(jī)任務(wù)的控制器節(jié)點(diǎn)可以傳輸報(bào)文頭，一個(gè)從機(jī)任務(wù)對(duì)這個(gè)報(bào)文頭做出響應(yīng)，由于沒有仲裁過程，如果多于一個(gè)從機(jī)回應(yīng)，則將產(chǎn)生錯(cuò)誤。這種情況下的錯(cuò)誤界定可由用戶按照應(yīng)用要求指定。第二節(jié)基本概念5．安全性（1）錯(cuò)誤檢測：①監(jiān)控，發(fā)送器比較總線“應(yīng)當(dāng)”的值和“現(xiàn)在”的值；②數(shù)據(jù)場的校驗(yàn)和以256為模并取反，將MSB的進(jìn)位加到LSB上；③標(biāo)識(shí)符場的雙重奇偶校驗(yàn)保護(hù)。（2）錯(cuò)誤檢測的性能①發(fā)送器可以檢測到所有的本地錯(cuò)誤；②對(duì)整個(gè)協(xié)議的錯(cuò)誤有很高的錯(cuò)誤檢出率。6.錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間單主機(jī)的概念中不允許進(jìn)行直接的錯(cuò)誤標(biāo)定。錯(cuò)誤在本地被檢測到，并用診斷的形式請(qǐng)求。第二節(jié)基本概念7．故障界定LIN節(jié)點(diǎn)可以區(qū)分短時(shí)擾動(dòng)和永久故障，它還能對(duì)故障做出合適的本地診斷和采取合適的行動(dòng)。8.連接LIN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的最大數(shù)量不僅由標(biāo)識(shí)符的數(shù)量限制，也由總線的物理特性限制。建議：LIN網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量不應(yīng)超過16.否則，節(jié)點(diǎn)增加將減少網(wǎng)絡(luò)阻抗，會(huì)導(dǎo)致環(huán)境條件變差，禁止無錯(cuò)誤的通訊。每一個(gè)增加的節(jié)點(diǎn)都可以減少網(wǎng)絡(luò)阻抗（約1~30kΩ）。網(wǎng)絡(luò)中總的“電”線（通訊導(dǎo)線）長度應(yīng)少于或等于40m。總線端電阻典型值：主機(jī)節(jié)點(diǎn)是1kΩ，從機(jī)節(jié)點(diǎn)是30kΩ。第二節(jié)基本概念9.單通道總線有一個(gè)傳送位的單通道。從這里數(shù)據(jù)可以獲得數(shù)據(jù)的重新同步信息。10.物理層物理層是一條單線，每個(gè)節(jié)點(diǎn)通過上拉電阻線于總線，電源從汽車電源網(wǎng)獲得（VBAT），和上拉電阻串聯(lián)的二極管可以防止電子控制單元（ECU）在本地電池掉電的情況下通過總線上電，如下圖。信號(hào)的波形由EMI和時(shí)鐘同步的要求定義。11.總線值總線有兩個(gè)互補(bǔ)的邏輯值：“顯性”或“隱形”。第二節(jié)基本概念12.應(yīng)答正確接收?qǐng)?bào)文后的應(yīng)答過程在LIN協(xié)議中沒有定義。主機(jī)控制單元檢查由主機(jī)任務(wù)初始化的報(bào)文和由它自己的從機(jī)任務(wù)接收的報(bào)文的一致性。如果不一致，主機(jī)任務(wù)可以改變報(bào)文的進(jìn)度表。如果從機(jī)檢測到不一致，從機(jī)控制器將保持這個(gè)信息并將它用診斷信息的形式向主機(jī)控制單元請(qǐng)求。診斷信息可按普通報(bào)文幀的形式進(jìn)行發(fā)送。13.命令幀和擴(kuò)展幀4個(gè)8字節(jié)響應(yīng)的標(biāo)識(shí)符被保留用作特殊的報(bào)文幀：兩個(gè)命令幀和兩個(gè)擴(kuò)展幀。兩個(gè)命令幀都包括8字節(jié)響應(yīng)，可以用于從主機(jī)向從機(jī)節(jié)點(diǎn)（或相反）上載和下載數(shù)據(jù)。保留兩個(gè)擴(kuò)展幀標(biāo)識(shí)符，用于將用戶定義的報(bào)文格式和以后的LIN格式嵌入到現(xiàn)在的LIN協(xié)議中，而不需要改變當(dāng)前的LIN規(guī)范。第二節(jié)基本概念14.睡眠模式/喚醒為了減少系統(tǒng)的功耗，LIN節(jié)點(diǎn)可以進(jìn)入沒有任何內(nèi)部活動(dòng)和被動(dòng)總線驅(qū)動(dòng)器的睡眠模式。睡眠模式時(shí)，總線呈隱性。任何總線活動(dòng)或任何總線節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部條件都將結(jié)束（喚醒）睡眠模式。一旦節(jié)點(diǎn)被內(nèi)部喚醒，基于喚醒符號(hào)的過程將給主機(jī)通報(bào)這一消息，喚醒幀是一個(gè)不變的顯性位序列。喚醒后內(nèi)部的活動(dòng)將重新啟動(dòng)，MAC子層將等待系統(tǒng)振蕩器穩(wěn)定。從機(jī)節(jié)點(diǎn)則在重新參與總線通訊前等待，直到（自己）和總線活動(dòng)同步（等待顯性的同步間隔）。第二節(jié)基本概念15.時(shí)鐘恢復(fù)和SCI同步每個(gè)報(bào)文幀都由一個(gè)同步間隔起始，接著是同步場，這個(gè)同步場在幾倍的位定時(shí)長度中包含了5個(gè)下降沿。這個(gè)長度可以測量，而且可以用于計(jì)算從機(jī)節(jié)點(diǎn)內(nèi)部定時(shí)。同步間隔幀將使能丟失了同步的從機(jī)節(jié)點(diǎn)識(shí)別同步場。16.振蕩器容差位定時(shí)的要求允許在有容差的從機(jī)節(jié)點(diǎn)上使用預(yù)設(shè)定的在片振蕩器（參看下表）。主機(jī)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘由石英或陶瓷諧振器發(fā)生，而且是“頻率中心點(diǎn)”。第三節(jié)報(bào)文傳輸一、報(bào)文幀報(bào)文傳輸是由報(bào)文幀的格式形成和控制。報(bào)文幀由主機(jī)任務(wù)向從機(jī)任務(wù)傳送同步和標(biāo)識(shí)符信息，并將一個(gè)從機(jī)任務(wù)的信息傳送到所有其他從機(jī)任務(wù)。主機(jī)任務(wù)位于主機(jī)節(jié)點(diǎn)內(nèi)部，它負(fù)責(zé)報(bào)文的進(jìn)度表、發(fā)送報(bào)文頭（HEADER）.從機(jī)任務(wù)位于所有的（即主機(jī)和從機(jī)）節(jié)點(diǎn)中，其中一個(gè)（主機(jī)節(jié)點(diǎn)或從機(jī)節(jié)點(diǎn)）發(fā)送報(bào)文的響應(yīng)（RESPONSE）.第三節(jié)報(bào)文傳輸一個(gè)報(bào)文幀是由一個(gè)主機(jī)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的報(bào)文頭和一個(gè)主機(jī)或從機(jī)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的響應(yīng)組成。報(bào)文幀的報(bào)文頭包括一個(gè)同步間隔場（SYNCHBREAKFIELD）、一個(gè)同步場（SYNCHFIELD和一個(gè)標(biāo)識(shí)符場。報(bào)文幀的響應(yīng)（RESPONSE）則由3個(gè)到9個(gè)字節(jié)場組成：2、4或8字節(jié)的數(shù)據(jù)場（DATAFIELD）和一個(gè)校驗(yàn)和場（CHECKSUMFIELD）.字節(jié)場由字節(jié)間空間分隔，報(bào)文幀的報(bào)文頭和響應(yīng)是由一個(gè)幀內(nèi)響應(yīng)空間分隔。最小的字節(jié)間空間和幀內(nèi)響應(yīng)空間是0.第三節(jié)報(bào)文傳輸1字節(jié)場（BYTEfileds）字節(jié)場的格式（如圖）就是通常的“SCI”或”“UART”串行(8N1編碼)。每個(gè)字節(jié)場的長度10個(gè)定時(shí)（BITTIME）.起始位（STARTBIT）是一個(gè)“顯性”位，它標(biāo)志著字節(jié)場的開始。接著是8個(gè)數(shù)據(jù)位，首先發(fā)送最低位，停止位（STOPBIT）是一個(gè)“隱形”位，它標(biāo)志著字節(jié)場的結(jié)束。2.報(bào)文頭場（HEADERFILELDS）(1)同步間隔（SYNCHRONISATIONBREAK）.為了能清楚楚識(shí)別報(bào)文幀的開始，報(bào)文幀的第一個(gè)是一個(gè)同步間隔（Synchbreak）.同步間隔場是由主機(jī)任務(wù)發(fā)送。它使所有的從機(jī)任務(wù)與總線時(shí)鐘信號(hào)同步。第三節(jié)報(bào)文傳輸同步間隔場有兩個(gè)不同的部分（如圖）。第一個(gè)部分是由一個(gè)持續(xù)TSYNBRK或更長時(shí)間（即最小是TSYNBRK，不需要很嚴(yán)格）的顯性總線電平。接著的第二部分是最少持續(xù)TSYNDEL時(shí)間的隱性電平作為同步界定符。第二個(gè)場允許用來檢測下一個(gè)同步場（SYNCHFIELD）的起始位。最大的間隔和界定符時(shí)間沒有精確的定義，但必須符合整個(gè)報(bào)文頭THEAD_MAX的總體時(shí)間預(yù)算。同步間隔場（SYNCHBREAKFIELD）的位定時(shí)規(guī)范以及從機(jī)控制單元對(duì)此的估計(jì)值是考慮LIN網(wǎng)絡(luò)中允許的時(shí)鐘容差而得出的結(jié)果。第三節(jié)報(bào)文傳輸如果顯性電平持續(xù)的時(shí)間比在協(xié)議中定義的普通顯性位序列（這里是0x00場有9個(gè)顯性位）還要長，此時(shí)認(rèn)為這是一個(gè)同步間隔場（SYNCHBREAKFIELD）.如果這個(gè)間隔超出了用從機(jī)位定時(shí)測量的間隔TSBRKTS,則從機(jī)節(jié)點(diǎn)將檢測到一個(gè)間隔（見表）。這個(gè)“閥值”是由從機(jī)節(jié)點(diǎn)的最大本地時(shí)鐘頻率得楚?；诰_的本地時(shí)基，閥值TSBRKTS被指定了兩個(gè)值。同步間隔場（SYNCHBREAKFIELD）的顯性電平長度至少為TSYNBRK(可以更長)，這個(gè)時(shí)間是用主機(jī)位定時(shí)來測量。最小值應(yīng)根據(jù)連接從機(jī)節(jié)點(diǎn)指定的最小本地時(shí)鐘頻率所要求的閥值而得出。第三節(jié)報(bào)文傳輸（2）同步場（SYNCHFIELD）.同步場包含了時(shí)鐘的同步信息，同步場的格式是“0x55”,表現(xiàn)在8個(gè)位定時(shí)中有5個(gè)下降沿（即“隱形”跳變到“顯性”的邊沿）（見左下圖）。（3）標(biāo)識(shí)符場（IDENTIFIERFIELD）.標(biāo)識(shí)符場定義了報(bào)文的內(nèi)容和長度。其中，內(nèi)容是由6個(gè)標(biāo)識(shí)符位和兩個(gè)ID奇偶校驗(yàn)位（IDPARITYbit）表示，如圖下右。第三節(jié)報(bào)文傳輸3.響應(yīng)場（RESPONSEFIELD）根據(jù)應(yīng)用，如果信息和控制單元無關(guān)，則報(bào)文的響應(yīng)場（數(shù)據(jù)、校驗(yàn)和）可以不需要處理，如不知道或錯(cuò)誤的標(biāo)識(shí)符。在這種情況下，校驗(yàn)和的計(jì)算可以忽略。（1）數(shù)據(jù)場（DATAFIELD）.數(shù)據(jù)場通過報(bào)文幀傳輸，由多個(gè)8位數(shù)據(jù)的字節(jié)場組成。傳輸由LSB開始。（2）校驗(yàn)和場（CHECKSUMFIELD）.校驗(yàn)和場是數(shù)據(jù)場所有字節(jié)的和的反碼，如圖下所示。校驗(yàn)和按“帶進(jìn)位加”(ADDC)方式計(jì)算，每個(gè)進(jìn)位都被加到本次結(jié)果的最低位（LSB）.這就保證了數(shù)據(jù)字節(jié)的可靠性。所有數(shù)據(jù)字節(jié)的和的補(bǔ)碼與校驗(yàn)和字節(jié)和必須是“0xFF”.第三節(jié)報(bào)文傳輸二、保留的標(biāo)識(shí)符1、命令幀標(biāo)識(shí)符（Commandframeindentifier）保留的兩個(gè)命令幀標(biāo)識(shí)符用于主機(jī)向所有總線成元服務(wù)廣播普通命令請(qǐng)求。它的幀結(jié)構(gòu)和普通的8位報(bào)文幀（見圖）相同，只由保留的標(biāo)識(shí)符來區(qū)別?！?x3C”ID場=0x3C;ID0,1,6,7=0;ID2,3,4,5=1是一個(gè)主機(jī)請(qǐng)求幀，和“0x3D”ID場=0x7D;ID1,7=0;ID0,2,3,4,5,6=1是一個(gè)從機(jī)響幀。第三節(jié)報(bào)文傳輸2.睡眠模式命令睡眠模式命令用于將睡眠模式廣播到所有的總線節(jié)點(diǎn)。在完成這個(gè)報(bào)文后，一直到總線上出現(xiàn)喚醒信號(hào)結(jié)束睡眠模式前，將沒有總線活動(dòng)。睡眠模式命令是第一個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)0x00的下載命令。3.擴(kuò)展幀標(biāo)識(shí)符保留的兩個(gè)擴(kuò)展幀標(biāo)識(shí)符允許在不改變現(xiàn)有LIN規(guī)范的情況下，在LIN協(xié)議中嵌入用戶定義的報(bào)文格式或以后的LIN格式。這就保證了LIN從機(jī)可以向上兼容以后的LIN協(xié)議修訂辦。第三節(jié)報(bào)文傳輸三、報(bào)文幀的長度和總線睡眠檢測報(bào)文幀用一個(gè)同步間隔場作為起始，用校驗(yàn)和場作為結(jié)束。報(bào)文幀中的字節(jié)場用字節(jié)間空間和幀內(nèi)響應(yīng)空間分隔。字節(jié)間空間和幀內(nèi)響應(yīng)空間的長度沒有定義，只限制了整個(gè)報(bào)文幀的長度。最小的幀長度TFRAME_MIN是傳輸一個(gè)幀所需要的最小時(shí)間（字節(jié)間空間和幀間響應(yīng)空間是0）。最大的幀長度TFRAME_MAX是允許傳輸一個(gè)幀的最大時(shí)間。它們由數(shù)據(jù)場字節(jié)NDATA的數(shù)量決定，并不包括系統(tǒng)固有的（如物理上）信號(hào)延時(shí)。如果從機(jī)檢測到總線在TTIME_OUT中沒有活動(dòng)，它會(huì)假設(shè)總線處于睡眠模式。第三節(jié)報(bào)文傳輸四、喚醒信號(hào)總線的睡眠模式可以通過任何節(jié)點(diǎn)發(fā)生一個(gè)喚醒信號(hào)來中。喚醒信號(hào)可以通過任何從機(jī)任務(wù)發(fā)送，但只有總線以前處于睡眠模式且節(jié)點(diǎn)內(nèi)部請(qǐng)求被掛起時(shí)才有效。喚醒信號(hào)是字符“0x80”.當(dāng)從機(jī)不和主機(jī)節(jié)點(diǎn)同步時(shí)，信號(hào)可以比精確的時(shí)鐘源信號(hào)拉長15%或縮短15%。主機(jī)可以檢測到字符“0x80”,并作為一個(gè)有效的數(shù)據(jù)字節(jié)，“0Xc0”、“0x80”或0x00”都可以。第一個(gè)場由TWUSIG的顯性位序列給出，即8個(gè)顯性位（包括起始位）。接著的第二個(gè)場是持續(xù)了至少TWUDEL的隱性喚醒界定符，即至少4個(gè)位定時(shí)（包括停止位和一個(gè)隱性暫停位）如圖所示。第三節(jié)報(bào)文傳輸在喚醒信號(hào)發(fā)送到總線上后，所有的節(jié)點(diǎn)都運(yùn)行啟動(dòng)過程，并等待主機(jī)任務(wù)發(fā)送一個(gè)同步間隔和同步場。如果在喚醒信號(hào)超時(shí)（TIME-OUTAFTERWAKEUPSIGNAL）時(shí)間內(nèi)沒有檢測到同步場，請(qǐng)求第一個(gè)喚醒信號(hào)的節(jié)點(diǎn)將再一次發(fā)送一個(gè)新的喚醒信號(hào)，但這種情況將不超過3次，然后喚醒信號(hào)的傳輸將被3個(gè)間隔超市(TIMEOUTAFTERTHREEBREAKS)掛起，見下表。只有內(nèi)部喚醒請(qǐng)求掛起的節(jié)點(diǎn)才允許重新發(fā)送喚醒信號(hào)，在3個(gè)間隔超時(shí)后再重新發(fā)送3個(gè)喚醒信號(hào)，此后就可以決定是否要停止重新發(fā)送。如果沒有其他的節(jié)點(diǎn)，位定時(shí)Tbit

參照主機(jī)節(jié)點(diǎn)的SCI波特率。第四節(jié)報(bào)文濾波及確認(rèn)一、報(bào)文濾波報(bào)文濾波是基于整個(gè)標(biāo)識(shí)符。必須通過網(wǎng)絡(luò)配置來確認(rèn)：每一個(gè)從機(jī)任務(wù)對(duì)應(yīng)一個(gè)傳送標(biāo)識(shí)符。二、報(bào)文確認(rèn)

如果直到幀的結(jié)尾都沒有檢測到錯(cuò)誤，這個(gè)報(bào)文對(duì)發(fā)送器和接收器都有效。如果報(bào)文發(fā)生錯(cuò)誤，則主機(jī)和從機(jī)任務(wù)都認(rèn)為報(bào)文沒有發(fā)送。注意：主機(jī)和從機(jī)任務(wù)在發(fā)送和接收到一個(gè)錯(cuò)誤報(bào)文時(shí)所采取的行動(dòng)并沒有在協(xié)議規(guī)范中定義。像主機(jī)重新發(fā)送或從機(jī)的后退操作都由應(yīng)用的要求來決定，而且要在應(yīng)用層中說明。在總線上傳送的事件信息也可能丟失，而且這個(gè)丟失不能被檢測到。第五節(jié)錯(cuò)誤和異常處理一、錯(cuò)誤檢測這里共定義了5個(gè)不同的報(bào)文錯(cuò)誤類型。1.位錯(cuò)誤向總線發(fā)送一個(gè)位的單元同時(shí)也在監(jiān)控總線。當(dāng)監(jiān)控到的位的值和發(fā)送的位的值不同時(shí)，則在這個(gè)位定時(shí)檢測到一個(gè)位錯(cuò)誤。2.校驗(yàn)和錯(cuò)誤所有數(shù)據(jù)字節(jié)的和的補(bǔ)碼與校驗(yàn)和字節(jié)之和不是“0xFF”時(shí)，則檢測到一個(gè)校驗(yàn)和錯(cuò)誤。第五節(jié)錯(cuò)誤和異常處理3.標(biāo)識(shí)符奇偶錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)符的奇偶錯(cuò)誤（即錯(cuò)誤的標(biāo)識(shí)符）不會(huì)被標(biāo)出。通常，LIN從機(jī)節(jié)點(diǎn)不能區(qū)分一個(gè)未知但有效的標(biāo)識(shí)符和一個(gè)錯(cuò)誤的標(biāo)識(shí)符。然而，所有的從機(jī)節(jié)點(diǎn)都能區(qū)分ID