低電壓驅(qū)動(dòng)仿水母式微型機(jī)器魚的研究的開題報(bào)告

低電壓驅(qū)動(dòng)仿水母式微型機(jī)器魚的研究的開題報(bào)告摘要：魚類生物體具有優(yōu)異的機(jī)動(dòng)性能和適應(yīng)性能，是自然進(jìn)化和優(yōu)化的產(chǎn)物。仿生機(jī)器魚的研究可以為船舶、潛艇、水下探測(cè)等領(lǐng)域提供新的理論和技術(shù)支持，并具有良好的應(yīng)用前景。本文通過研究仿水母式微型機(jī)器魚，探索低電壓驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器魚制備技術(shù)和控制策略，提高仿生機(jī)器魚的機(jī)動(dòng)性能和穩(wěn)定性，為更加復(fù)雜的水下任務(wù)提供支持。關(guān)鍵詞：仿生機(jī)器魚，水母式，低電壓驅(qū)動(dòng)，制備技術(shù)，控制策略，機(jī)動(dòng)性能，穩(wěn)定性1.研究背景仿生機(jī)器人是將自然界中生物的機(jī)體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)行為運(yùn)用到機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，具有高效性和智能性等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為研究熱點(diǎn)之一。仿生機(jī)器魚作為仿生機(jī)器人的一個(gè)分支，利用魚類生物體的優(yōu)異機(jī)動(dòng)性能和適應(yīng)性能，為水下任務(wù)提供了新的可能性。目前，已經(jīng)有許多關(guān)于仿生機(jī)器魚的研究，包括鯊魚式、金槍魚式、鯉魚式等等。而水母式機(jī)器魚作為一種仿生機(jī)器魚，其運(yùn)動(dòng)方式具有獨(dú)特的特點(diǎn)，可以在不同水域中自如游動(dòng)，適應(yīng)性強(qiáng)，受到了越來越多的研究者的關(guān)注。2.研究內(nèi)容本文旨在研究低電壓驅(qū)動(dòng)仿水母式微型機(jī)器魚的制備技術(shù)和控制策略。主要包括以下幾個(gè)方面：2.1仿水母式機(jī)器魚的設(shè)計(jì)與制備為了實(shí)現(xiàn)仿水母式機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)方式，本文將采用類似水母的運(yùn)動(dòng)方式來設(shè)計(jì)機(jī)器魚的機(jī)體結(jié)構(gòu)。同時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)低電壓驅(qū)動(dòng)，本文將使用微型電機(jī)/電池組等低能耗的元件，制備出適合水下運(yùn)動(dòng)的仿水母式微型機(jī)器魚。2.2控制策略的研究為了實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器魚的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)，本文將研究控制策略的設(shè)計(jì)，包括控制方法的選擇、參數(shù)調(diào)節(jié)等方面，對(duì)仿水母式機(jī)器魚進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制，并實(shí)現(xiàn)良好的運(yùn)動(dòng)效果。2.3機(jī)動(dòng)性能和穩(wěn)定性的測(cè)試為了驗(yàn)證仿水母式機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)性能和穩(wěn)定性，本文將設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)，測(cè)試仿水母式機(jī)器魚的機(jī)動(dòng)性能和穩(wěn)定性，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果優(yōu)化仿水母式機(jī)器魚的設(shè)計(jì)與控制策略。3.研究意義本文的研究將有助于：（1）提高仿生機(jī)器魚的機(jī)動(dòng)性能和穩(wěn)定性；（2）探索低電壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器魚的制備技術(shù)和控制策略；（3）為船舶、潛艇、水下探測(cè)等領(lǐng)域提供新的理論和技術(shù)支持。4.研究方法本文的研究方法主要為實(shí)驗(yàn)研究和仿真研究相結(jié)合。實(shí)驗(yàn)研究：采用制備機(jī)器魚樣機(jī)的方法，設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)，測(cè)試仿水母式機(jī)器魚的機(jī)動(dòng)性能和穩(wěn)定性，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果優(yōu)化設(shè)計(jì)，改進(jìn)控制策略。仿真研究：通過建立仿真模型，對(duì)機(jī)器魚的設(shè)計(jì)和控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，探索機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及其對(duì)外部環(huán)境的響應(yīng)，為實(shí)驗(yàn)研究提供理論支持。5.研究預(yù)期結(jié)果本文的研究預(yù)期結(jié)果主要有：（1）成功制備出低電壓驅(qū)動(dòng)仿水母式微型機(jī)器魚